PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Коллеги, прошу вашей помощи ! Позавчерашняя радость сменилась вчерашней грустью и сегодняшней печалью… 😃 В общем сегодня (точнее уже вчера, у нас 00:51), коптер опять шлепнулся. Произошло это после того, как я попробовал сделать съемку с облетом по кругу (правый стик немного вправо, левый стик немного влево или наоборот, т.е. коптер летит по кругу глядя камерой в центр). Во время этого маневра коптер начал резко снижаться не реагируя на “газ” и упал. Ради интереса попробовал сделать этот финт еще раз, опять резкое снижение (правда в этот раз как-то успел поднять его). Что это ? И так и сяк смотрел лог, но, честно говоря, если бы смотрел на свежевыкрашенный забор, был бы примерно тот же эффект… Единственное что понял, что сообщений обо ошибках нет… Но вот что насторожило… Что обозначает синяя линия на рис.001 и что обозначают красная и оранжевая линии на рис.002 ?
Если что, лог __тут__
Что это ?
У Вас вибрации сходу вынесли мозг, после чего пошел неуправлямый полет, который и должен был закончиться крашем по принципу накопления ошибок. Может еще вдобавок плохо настроены ПИДы.
Что обозначает синяя линия на рис.001
Примерно так. Общая команда газа с ПК на моторы.
что обозначают красная и оранжевая линии на рис.002 ?
Красная похоже на газ. Хотя обычно он на 3 канале.
ПИДы я толком еще и не настраивал. Добился что бы его, хотя бы, не колбасило. Пару недель воевал с падениями на пустом месте. Квадрик начинал махать как леблядь лучами и падал. Иногда сразу после взлета. Иногда после 3-5 минут полета. Выяснилось, что подклинивал один движок (его, в конечном итоге, окончательно заклинило). Поставил другой. Проблема с расколбасом прекратилась и да же целый выезд вполне сносно отлетал. Настроил более-менее подвес с камерой. И тут, как раз, планировал уже отладить всё окончательно и с ПИДами и с поведением по ЖПС, но нет же, ни того ни с сего шлепнулся… Я чего про эти линии спросил-то… Да у меня появились мысли, что это именно поведение “газа”, но, я стики-то не бросал ! Я же не сбавлял газ. Мало того, когда я увидел, что коптер начал снижаться, я вообще тапку в пол (точнее в потолок) до последнего держал. Откуда вибрации взялись, то же непонятно… На камере желе не заметно, хотя, я бы не сказал, что там какие-то волшебные демпферы… В общем, надо разбирать, смотреть… Спасибо, Рамазан !
У Вас вибрации сходу вынесли мозг, после чего пошел неуправлямый полет, который и должен был закончиться крашем по принципу накопления ошибок.
А эти ошибки в лог не выводятся ?
А эти ошибки в лог не выводятся ?
Прямых сообщений нет. Надо смотреть графики по роллу, питчу, координатам и т.п. - разницу между предустановленным и реальным значениями.
Я же не сбавлял газ.
Тогда это может быть проблема с приемником, например, плохой контакт.
Откуда вибрации взялись, то же непонятно… На камере желе не заметно, хотя, я бы не сказал, что там какие-то волшебные демпферы…
Вибрации по логу есть. Не супер большие, но есть. Могли сказаться по совокупности. Т.е. что-то еще не важно сделано, а вибрации только усугубили положение.
Демпферы тогда волшебные, когда попадают в точку. И не важно сколько стоят, главное выполняют свою работу в конкретном случае.
А эти ошибки в лог не выводятся ?
Еще раз глянул лог. В принципе есть сообщение, что ЕКФ не понравился ИМУ.
Уже разбирали, что когда данные 2-х ИМУ разбегаются, то ПК не знает кому верить и тупит.
Про два EMU не понял… Внутренний компас я отключил же ? Еще какие-то датчики по два работают ?
У Вас же пикс. А у них традиционно 2 (3) гироакселя. Надо смотреть чтобы не было конфликтов между ними.
В логе имеются показания 3-Х датчиков.
Задавал вопрос небыло ответа! Спустя 6 месяцев ненайдя помощи еще раз задаю может кто ответит. Суть в том что стрелка в осд на видео показывает дом фиг знает где. Крутиться как хочет. Иногда при режиме возврата домой она начинает показывать где дом. Хотя все откалибровано и в мишенплане четко указывает положение куда смотрит коптер. Что может быт? Показания компаса в норме 15, 27, 32. Никакого намагничивания нет
Я вообще несколько раз одну OSD-шку перешивал, что бы эта стрелка на экране появилась 😃 При настройке на компьютере вижу, в полете на экране её нет. После третьей попытки появилась 😃
А можно ли выбрать работу стрелки по компасу или по gps?
Это вряд ли. Домашняя точка запоминается по координатам GPS, а потом уже контроллер вычисляет её от текущего положения, опять же, по текущим GPS-координатам. Компас тут не при чём. Т.е., у Вас, как мне кажется, или домашнюю точку не запоминает, или текущие координаты прыгают. Если есть телеметрия (900, 433 Mhz) то можно в приложении каком-нибудь на смартфоне глянуть, как он себя в полете ведет, в части правильности позиционирования.
P.S. это всего лишь мои предположения. Я сам, увы, ламер 😃
Да. Есть телемитрия. Все четко… Именно осд дурит мозг…
Коллеги, прошу вашей помощи ! Позавчерашняя радость сменилась вчерашней грустью и сегодняшней печалью… 😃 В общем сегодня (точнее уже вчера, у нас 00:51), коптер опять шлепнулся.
Какой полный вес у вашего коптера ?
моторы 2012 (как в описании видео на ютубе) или всетаки 2212 ?
а что за OSD то?
Какой полный вес у вашего коптера ?
моторы 2012 (как в описании видео на ютубе) или всетаки 2212 ?
Да… опечатка. Моторы 2212, конечно же (поправил). Вес коптера 1600 г. вместе с аккумулятором на 5200 (3S). Я уже было начинал грешить на эти моторы, когда только начинал обкатывать. Думал тяги не хватает. Пробовал 4S ставить. Но, потом, после замены бракованного мотора, коптер вполне себе нормально отлетал (то, что на видео). Понятно, что не отстроен, но ни падений ни неожиданных снижений не было, да и запаса мощности вполне хватало. Моторы немного греются, но не сказать, что бы сильно. Вопрос да же не стоит о том, терпит рука или нет. Скажем так, чуть выше “теплого”. Хотя мысли есть поставить что-то помощнее, пока пытаюсь понять - что ? Пропеллеры другие ставить желания нет. Соответственно, обороты не ниже 920. Лучше бы 980, но что-то типа 2216…
Нашел причины вибрации. Монтировал планку для крепления OSD и еще одного модуля и не под-рассчитал с длинной болта. Болт попросту уперся в корпус контроллера. Т.е. контроллер, фактически, оказался без демпфера. И что-то мне не нравится GPS, который на нем установлен сейчас (там GPS+компас). Во-первых, он слишком близкой стоит к антенне передатчика. Во вторых, вчера, пару раз заметил, как мой дрон, на карте в Mission Planer, совершал прыжки куда-то. Поставлю другой и по-другому 😃
а что за OSD то?
А разве для пикса есть что-то другое кроме MinimOSD ? (Я, честно говоря, про другие не слышал).
Да именно он. Прошивка последняя стоит
Делал всю настройку по видео Юлиана
Фиг знает… Попробовать эту ОСД к другому контролеру подцепить или в другой порт воткнуть. Или к этому контролеру другую ОСД. Или другой ЖПС модуль попробовать. Я так вижу тут только метод научного тыка 😃 Тут мнение гуру надо АднакА 😃
Д Вес коптера 1600 г. вместе с аккумулятором на 5200 (3S).
С подвесом и камерой ?
на видео вроде без , но потом вроде речь про сьемку …
Вес с подвесом и камерой. На видео, с начала, как раз полный комплект летает и снимает. Потом, в конце я добавил несколько роликов о том, что было “до того”. Но сейчас, то, что было “до того”, опять вылезло непонятно пока - почему…
Да у меня появились мысли, что это именно поведение “газа”, но, я стики-то не бросал ! Я же не сбавлял газ. Мало того, когда я увидел, что коптер начал снижаться, я вообще тапку в пол (точнее в потолок) до последнего держал.
тем не менее выглядит именно как снижение газа до нуля
газ - RCIN.C1 - (нижняа линия) резко снижается ,
выходы на моторы (RCOU.C1-C4 ) послушно следуют .
никаких признаков тапки в пол - ни на входе ни на выходе.
может проблема с радио / приемником ?
попробуйте настроить радио фаилсэйф по всем правилам, тогда может в логе что-то отобразится.
какое к стати у вас радио и что за приемник ?
SBUS или PPM ? или PWM с конвертером ?
Всё, ребята ! Полетела моя железяка как надо ! 😃 Всё дело, как и в большинстве случаев, в элементарном человеческом расп…ве и невнимательности. Ну, про вибрации писал выше. Крепил к раме пластмаску для фиксации модулей и болтом уперся в контроллер. Но, главная беда, сегодня сама вылезла наружу. При подключении к компу, ни с того ни с сего начал отваливаться УСБ, а потом и светодиод на платке УСБ-модуля начал жить своей жизнью. Сразу подозрения пошли на проводку и контакты. Начал осматривать провода и разъемы и вот оно… Как раз, после первого полета в “полной экипировке” мне пришел небольшой мониторчик I2C ну и я его решил примерить на дрон. Сунул в разъем платы разветвится, а он, зараза, не лезет… У Pixhack разъёмы не такие, как у Pixhawk. Ну и фиг с ним, подумал, потом поковыряю. А эта зараза, оказывается, загнула контакты в гнезде. Чуть тряхнешь дрон, они слипнуться, чуть тряхнешь - разлипнуться 😃 В общем, разогнул контакты, болт убрал. Слетал 5 аккумов на радостях и все в сове удовольствие. ПИДы настроил (точнее говоря - почти настроил) автотюном. Правда, так и не понял, сколько этой функции надо времени, что бы выполнить полную настройку. 20 минут висел и дрыгался. У меня аккум сдох. Пришлось садить дрона. Поднял, запустил и… так понял, что автотюн начал всё сначала. Но, как понял, он сохраняет промежуточный результат. И с ним претензий к поведению нет.
Да… еще по режиму RTH… А это нормально что он возвращается в том положении, в котором был на момент начал возврата ? Т.е., если стоял ко мне по диагонали, то и возвращается стоя по диагонали, а не передом.
возвращается стоя по диагонали, а не передом.
Это настраивается в фулл параметрах. Там есть вариант лететь домой носом, или, как получается…
На счет ваших экспериментов с контактами шины I2C, сомнительно однако, что у вас замыкались они от тряски… Если падает шина I2C, то коптер, скорее всего камнем войдет в планету. А у вас получилось снижение. Могу ошибаться конечно.