Search in topic
PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

Texnovik:

Коллеги, прошу вашей помощи ! Позавчерашняя радость сменилась вчерашней грустью и сегодняшней печалью… 😃 В общем сегодня (точнее уже вчера, у нас 00:51), коптер опять шлепнулся.

Какой полный вес у вашего коптера ?

моторы 2012 (как в описании видео на ютубе) или всетаки 2212 ?

а что за OSD то?

MarsOne:

Какой полный вес у вашего коптера ?

моторы 2012 (как в описании видео на ютубе) или всетаки 2212 ?

Да… опечатка. Моторы 2212, конечно же (поправил). Вес коптера 1600 г. вместе с аккумулятором на 5200 (3S). Я уже было начинал грешить на эти моторы, когда только начинал обкатывать. Думал тяги не хватает. Пробовал 4S ставить. Но, потом, после замены бракованного мотора, коптер вполне себе нормально отлетал (то, что на видео). Понятно, что не отстроен, но ни падений ни неожиданных снижений не было, да и запаса мощности вполне хватало. Моторы немного греются, но не сказать, что бы сильно. Вопрос да же не стоит о том, терпит рука или нет. Скажем так, чуть выше “теплого”. Хотя мысли есть поставить что-то помощнее, пока пытаюсь понять - что ? Пропеллеры другие ставить желания нет. Соответственно, обороты не ниже 920. Лучше бы 980, но что-то типа 2216…

Нашел причины вибрации. Монтировал планку для крепления OSD и еще одного модуля и не под-рассчитал с длинной болта. Болт попросту уперся в корпус контроллера. Т.е. контроллер, фактически, оказался без демпфера. И что-то мне не нравится GPS, который на нем установлен сейчас (там GPS+компас). Во-первых, он слишком близкой стоит к антенне передатчика. Во вторых, вчера, пару раз заметил, как мой дрон, на карте в Mission Planer, совершал прыжки куда-то. Поставлю другой и по-другому 😃

Роман1971:

а что за OSD то?

А разве для пикса есть что-то другое кроме MinimOSD ? (Я, честно говоря, про другие не слышал).

Да именно он. Прошивка последняя стоит
Делал всю настройку по видео Юлиана

Фиг знает… Попробовать эту ОСД к другому контролеру подцепить или в другой порт воткнуть. Или к этому контролеру другую ОСД. Или другой ЖПС модуль попробовать. Я так вижу тут только метод научного тыка 😃 Тут мнение гуру надо АднакА 😃

Texnovik:

Д Вес коптера 1600 г. вместе с аккумулятором на 5200 (3S).

С подвесом и камерой ?

на видео вроде без , но потом вроде речь про сьемку …

Вес с подвесом и камерой. На видео, с начала, как раз полный комплект летает и снимает. Потом, в конце я добавил несколько роликов о том, что было “до того”. Но сейчас, то, что было “до того”, опять вылезло непонятно пока - почему…

Texnovik:

Да у меня появились мысли, что это именно поведение “газа”, но, я стики-то не бросал ! Я же не сбавлял газ. Мало того, когда я увидел, что коптер начал снижаться, я вообще тапку в пол (точнее в потолок) до последнего держал.

тем не менее выглядит именно как снижение газа до нуля

газ - RCIN.C1 - (нижняа линия) резко снижается ,
выходы на моторы (RCOU.C1-C4 ) послушно следуют .

никаких признаков тапки в пол - ни на входе ни на выходе.

может проблема с радио / приемником ?
попробуйте настроить радио фаилсэйф по всем правилам, тогда может в логе что-то отобразится.

какое к стати у вас радио и что за приемник ?
SBUS или PPM ? или PWM с конвертером ?

Всё, ребята ! Полетела моя железяка как надо ! 😃 Всё дело, как и в большинстве случаев, в элементарном человеческом расп…ве и невнимательности. Ну, про вибрации писал выше. Крепил к раме пластмаску для фиксации модулей и болтом уперся в контроллер. Но, главная беда, сегодня сама вылезла наружу. При подключении к компу, ни с того ни с сего начал отваливаться УСБ, а потом и светодиод на платке УСБ-модуля начал жить своей жизнью. Сразу подозрения пошли на проводку и контакты. Начал осматривать провода и разъемы и вот оно… Как раз, после первого полета в “полной экипировке” мне пришел небольшой мониторчик I2C ну и я его решил примерить на дрон. Сунул в разъем платы разветвится, а он, зараза, не лезет… У Pixhack разъёмы не такие, как у Pixhawk. Ну и фиг с ним, подумал, потом поковыряю. А эта зараза, оказывается, загнула контакты в гнезде. Чуть тряхнешь дрон, они слипнуться, чуть тряхнешь - разлипнуться 😃 В общем, разогнул контакты, болт убрал. Слетал 5 аккумов на радостях и все в сове удовольствие. ПИДы настроил (точнее говоря - почти настроил) автотюном. Правда, так и не понял, сколько этой функции надо времени, что бы выполнить полную настройку. 20 минут висел и дрыгался. У меня аккум сдох. Пришлось садить дрона. Поднял, запустил и… так понял, что автотюн начал всё сначала. Но, как понял, он сохраняет промежуточный результат. И с ним претензий к поведению нет.

Да… еще по режиму RTH… А это нормально что он возвращается в том положении, в котором был на момент начал возврата ? Т.е., если стоял ко мне по диагонали, то и возвращается стоя по диагонали, а не передом.

Texnovik:

возвращается стоя по диагонали, а не передом.

Это настраивается в фулл параметрах. Там есть вариант лететь домой носом, или, как получается…
На счет ваших экспериментов с контактами шины I2C, сомнительно однако, что у вас замыкались они от тряски… Если падает шина I2C, то коптер, скорее всего камнем войдет в планету. А у вас получилось снижение. Могу ошибаться конечно.

Не могу никак это прокомментировать. Описал как есть. Сейчас проблем нет. Может зависит от того, какие именно контакты замыкаются. Но замыкались от тряски они у меня прямо на столе. Включаешь - не горит светодиод. По разветвителю щёлкнешь пальцем - загорелся. И т.д.

Добрый день,
У меня проблема с прыгающим коптером в режимах AltHold и Loiter на аккумаляторе 4S(на 3S все хорошо).
Autotune не помог.
В режиме Stabilize летает замечательно, и при зависании не прыгает.

В чем может быть причина? Недовес? Что можно подкорректировать в настройках?

прыгающий - это как ?

конфигурация , вес , логи ?
видео может быть ?

MarsOne:

прыгающий - это как ?
конфигурация , вес , логи ?
видео может быть ?

Газ изменяется рывками в этих режимах, на глаз практически не заметно, но по звуку ощутимо.

Сейчас нет видео, позже смогу выложить логи.

PS1:

Газ изменяется рывками в этих режимах, на глаз практически не заметно, но по звуку ощутимо.

Сейчас нет видео, позже смогу выложить логи.

У меня такая же проблема. На 4s он постоянно подгазовывает. Пробовал снизить P. Помогает, но не полностью. Надо автотюн попробовать. Ну ещё активное торможение отключить в регулях.

gpp:

Надо автотюн попробовать

В моем случае autotune не помог.

PS1:

У меня проблема с прыгающим коптером в режимах AltHold и Loiter на аккумаляторе 4S(на 3S все хорошо).

возможно изза изменений веса коптера и способа крепления аккамулятора или нарушения балансировки вмг у вас возникают вибрации,
вибрации наиболее частая причина плохого удержания высоты втч возникновения прыжков

автотюн настраивает пиды стабилизации, к удержанию высоты он отношения не имеет
AUTOTUNE_AXES allows control of which axis are to be tuned. This is useful if the vehicle’s battery life is not long enough to complete all 3-axis). “1” = tune roll, “2” = tune pitch, “4” = tune yaw. Add these numbers together to tune multiple axis in a single session (i.e. “7” = tune all axis)

диагностировать что коптер будет прыгать после переключения из стаба в альтхолд можно заведомо,
для этого удерживайте аппарат в стабе на одной высоте и посмотрите показания высоты по телеметрии или осд, если показания высоты прыгают то и после переключения в альтхолд будут прыжки

если же высота по телеметрии не прыгает, вибраций нет то возможно имеет смысл понизить тротл коэфициенты
ardupilot.org/…/Tuning_CommonThingsToChange.png
тротл ацел, троттл рэйт и альтитуде холд, но на всех настроенных мною аппаратах хорошо подходят именно дефолтные настройки