PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
вы загрубили реакцию на измерения акселерометра, но первопричина прыжков - неверное измерение,
при вибрациях будет качества удержания позициии и высоты хуже,
поэтому желательно бороться с первопричиной.
на видео пустырь вблизи улицы граничной?
Столкнулся со странным ялением при отображении телеметрии на экране. Стоит Minim OSD. Все работает замечательно, но при первом включении возникает надпись OSD wait for telemetry heartbeats и все на этом. Т е отображается только эта надпись. При повторном включении появляется тоже эта надпись и потом уже выводится как должно быть, т е все нормально . Проверил и землю и контакты, все ОК. Прошивка OSD точно не самая последняя, но мне она больше нравится. Глюк программный похоже, т к работает же…
При повторном включении появляется тоже эта надпись и потом уже выводится как должно быть
что такое повторное включение?
данные в потоке телеметрии от полетного контроллера к осд должны быть инициализированы, это может сделать мишен планер подключенный через модем или предварительная настройка телеметрийного выхода в парметрах
(sr -параметры)
Повторное включение - это просто отключение борта и его включение секунд через 10 например. Телеметрия передается, т е планшет данные получается. Сейчас гляну , что в параметрах sr творится. Естественно поставил enable OSD. Все работает правильно и как надо, но почему со ВТОРОГО включения то? И еще заметил одну странность. Если включить повторно минут через 5 например, то все начинает работать и с ПЕРВОГО раза. Но если прошел какой более продолжительный период времени, то только со второго включения. Прямо мистика какая то…
Данные по параметрам SR
SOAR_ENABLE 0 0😁isable 1:Enable Toggles the soaring mode on and off
SR0_ADSB 5 Hz 0 50 ADSB stream rate to ground station
SR0_EXT_STAT 2 Hz 0 10 Extended status stream rate to ground station
SR0_EXTRA1 2 Hz 0 10 Extra data type 1 stream rate to ground station
SR0_EXTRA2 2 Hz 0 10 Extra data type 2 stream rate to ground station
SR0_EXTRA3 2 Hz 0 10 Extra data type 3 stream rate to ground station
SR0_PARAMS 10 Hz 0 10 Parameter stream rate to ground station
SR0_POSITION 2 Hz 0 10 Position stream rate to ground station
SR0_RAW_CTRL 2 Hz 0 10 Raw Control stream rate to ground station
SR0_RAW_SENS 2 Hz 0 10 Raw sensor stream rate to ground station
SR0_RC_CHAN 2 Hz 0 10 RC Channel stream rate to ground station
SR1_ADSB 5 Hz 0 50 ADSB stream rate to ground station
SR1_EXT_STAT 2 Hz 0 10 Extended status stream rate to ground station
SR1_EXTRA1 4 Hz 0 10 Extra data type 1 stream rate to ground station
SR1_EXTRA2 4 Hz 0 10 Extra data type 2 stream rate to ground station
SR1_EXTRA3 2 Hz 0 10 Extra data type 3 stream rate to ground station
SR1_PARAMS 10 Hz 0 10 Parameter stream rate to ground station
SR1_POSITION 2 Hz 0 10 Position stream rate to ground station
SR1_RAW_CTRL 2 Hz 0 10 Raw Control stream rate to ground station
SR1_RAW_SENS 2 Hz 0 10 Raw sensor stream rate to ground station
SR1_RC_CHAN 2 Hz 0 10 RC Channel stream rate to ground station
SR2_ADSB 5 Hz 0 50 ADSB stream rate to ground station
SR2_EXT_STAT 2 Hz 0 10 Extended status stream rate to ground station
SR2_EXTRA1 5 Hz 0 10 Extra data type 1 stream rate to ground station
SR2_EXTRA2 2 Hz 0 10 Extra data type 2 stream rate to ground station
SR2_EXTRA3 2 Hz 0 10 Extra data type 3 stream rate to ground station
SR2_PARAMS 10 Hz 0 10 Parameter stream rate to ground station
SR2_POSITION 2 Hz 0 10 Position stream rate to ground station
SR2_RAW_CTRL 1 Hz 0 10 Raw Control stream rate to ground station
SR2_RAW_SENS 2 Hz 0 10 Raw sensor stream rate to ground station
SR2_RC_CHAN 5 Hz 0 10 RC Channel stream rate to ground station
SR3_ADSB 5 Hz 0 50 ADSB stream rate to ground station
SR3_EXT_STAT 2 Hz 0 10 Extended status stream rate to ground station
SR3_EXTRA1 2 Hz 0 10 Extra data type 1 stream rate to ground station
SR3_EXTRA2 2 Hz 0 10 Extra data type 2 stream rate to ground station
SR3_EXTRA3 2 Hz 0 10 Extra data type 3 stream rate to ground station
SR3_PARAMS 10 Hz 0 10 Parameter stream rate to ground station
SR3_POSITION 2 Hz 0 10 Position stream rate to ground station
SR3_RAW_CTRL 2 Hz 0 10 Raw Control stream rate to ground station
SR3_RAW_SENS 2 Hz 0 10 Raw sensor stream rate to ground station
SR3_RC_CHAN 2 Hz 0 10 RC Channel stream rate to ground station
У меня такое было на старой прошивке пикса. Попробуйте обновить.
Ну не старше 2 месяцев прошивка.
задача может быть разбита на две подзадачи.
поток не передается с пикса несмотря на настройки?
поток не воспринимается осд?
чтобы понять в чем проблема можно в проблемный момент подключить дополнительный проводок к выходу пикса на rx ftdi адаптера и посмотреть идет ли поток данных (или осцилографом)
если поток данных идет - попробовать нажать ресет у осд
Поток данных с Пикса ИДЕТ. Об этом говорит информация, которая поступает через модем на компьютер/планшет/телефон. Вся телеметрия отображается там верно. Я менял выходы телеметрии местами(на пиксе два разъема под телеметрию) , но как говорится от перемены мест слагаемых толку нет. Вопрос, очевидно, к самой OSD. Сейчас прошью новой прошивкой саму OSD. Может что и поменяется. Тут самое плохое то, что проблема то есть, то нет. Если бы все не работало, то ясно. А тут все пашет , но со вторго включения, либо если не очень долго в отключенном состоянии держать. В этом и засада - не знаю куда рыть.
когда вы подключаете телеметрию к мишен планер то при подключении он через выход модема - вход пикса переинициализирует поток данных,
поэтому нефакт
Роман, Вы пробовали подключить OSD параллельно телеметрии в тот же Serial одним проводом RX? Какая прошивка OSD? Прошивка Night Ghost умеет запрашивать поток Mavlink.
Менял OSD на самую новую с сайта MinimOSD ver 2.4_r719. Эффект - тот же, только вид автогоризонта не нравится. От Night Ghost не пробовал, но щя грузану.
Кажется ясность пришла. Проблема не в OSD , а во вотром выходе порта телеметрии. Он почему то начинает выдавать данные лишь после второго включения. Просто поменял местами порты и OSD работает всегда, а данные на планшет начинают поступать лишь после второго включения. Как такое может быть? Ведь порты я думаю параллельны просто там?
Параметры SR1* и SR2* одинаковые?
Ведь порты я думаю параллельны просто там?
нет, это разные юсарт порты, там можно и протоколы разные назначать, т.е не только телеметрию
Щя гляну. Я обновил прошивку для контроллера и напролся на перепрограммирование серв. В очередной раз меняют расположение серв.
Вот
SR1_ADSB 5 Hz
SR1_EXT_STAT 2 Hz
SR1_EXTRA1 4 Hz
SR1_EXTRA2 4 Hz
SR1_EXTRA3 2 Hz
SR1_PARAMS 10 Hz
SR1_POSITION 2 Hz
SR1_RAW_CTRL 2 Hz
SR1_RAW_SENS 2 Hz
SR1_RC_CHAN 2 Hz
SR2_ADSB 5 Hz
SR2_EXT_STAT 2 Hz
SR2_EXTRA1 5 Hz
SR2_EXTRA2 2 Hz
SR2_EXTRA3 1 Hz
SR2_PARAMS 10 Hz
SR2_POSITION 2 Hz
SR2_RAW_CTRL 1 Hz
SR2_RAW_SENS 2 Hz
SR2_RC_CHAN 5 Hz
После перепрошивки контроллера но последнию прошивку ушло вроде. Но чуть позже отпишусь.
Столкнулся еще с одной странной проблемой. Решил поменять GPS модуль. Ну и поменял… При включении Пикс мигает красным, пока нет спутников. Потом зеленым когда модуль находит спутники. Все , как говорится штатно. Количество спутников около 20 примерно. На экране горит 3D Fix. Все отлично. Но дальше происходит что-то странное. Возникает надпись , ну например 19, NoFix и контроллер начинает мигать зеленым свотодиодом , но в два раза чаще. При этом автовозврат работает нормально. При этом идет надпись NoFix и количество спутников большое - около 20 примерно. 18-21 где то так. Что это такое? Заменил обратно на старый модуль. Он показывает 8-10 спутников, и все работает нормально. А с новым как-то странно все… В настройках GPS_AUTO_Switch =0.
Flashing green: Disarmed (ready to arm), GPS lock acquired.
Fast Flashing green: Same as above but GPS is using SBAS (so should have better position estimate).
Про NoFix не понятно . скриншот может ?
Вообщем сегодня заменил датчик gps. Поменял прошивку на последнию. Проблемв не исчезла. В общем суть в чем. При подключение спутники находятся быстро. Индикация мигание зеленым. Какое то время все нормально. Потом даже если аппарат стоит на земле идет сообщение Gps no fix. А дальше возможны варианты. Иногдв аппарат продолжает точно себя позиционировать и возврат домой пашет. А иногда полная потеря ориентации. Ставил три датчика gps. Все датчики рабочие. Через u-block все показывают. Но результат вездк один и тот же. Поэтому думаю можно исключить неисправность их. Хочу заменить на аналогичный сам контроллер. Глянем что там будет. На этом контроллере летвл месяца 4. Ничего подобного не было раньше…
Заменил датчие GPS. Он на 100% рабочий. Проблема оказалась куда интереснее. Уже смотрел с логами , что присходит. И вот прикол. Пока спутников 17 или менее все нормально. 3D lock и тд. Все точно все вертится. А дальше прикол. Как находится еще больше спутников ( я даже не подозревал что их может в поле видимости быть столько) ну скажем 19, но выскакивает ошибка , ну например 19, NoFix. Причем положение опредедяется верно иногда, хотя и нет фиксации. При этом пишет, что EKF2 IMU не получает данных… Как только количество спутников уменьшается, все нормально опять.
Кажется понял в чем дело. Померзнув 30 минут на улице и отсматривал логи с контроллера. Короче через мин 5 примерно ну или около того, в зависимости от качества приема итд и тп после включения Пикс переходит из режима 3D GPS Lock в режим 3D DGPS Lock о чем сигнализирует более частое мигание зеленого индикатора. А программа Droid Planner этого не понимает и пишет NoFix и количество спутников. Ну например 14, NoFix. Т е в этой популярной программе увидев такое можно смело лететь дальше. А вот если там сообщение типа 2, NoFix - то это плохо видимо…
Mission Planer теперь предлагает прошиться ChibiOS. Прямо в лоб и сходу. Кто летал под этой прошивкой на самолёте с полноразмерным Pixhawk? Глюков не было? Поделитесь впечатлениями!
Короче, я прошился…
Но еще есть время подумать…😃