PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Поэтому дшот отношения к срывам не имеет.
А что тогда имеет?
Получил сегодня такую “красоту” что еще переварить нужно время.
Контроллер CUAV pixhack 3, двиг 24 полюсной tmotor, регули tmotor blheli_32 (30 и 35А - одинаково ведут себя) Двигателей много, регулей еще больше.
Регули умеют дшот, ваншот мультишот и тд ))) Пикс умеет пвм и ваншот.
Тестируем.
Пикс по дефолту пвм 400гц - жестокие срывы
Пикс ставим ваншот - жестокие срывы
Пикс ставим 100гц пвм - срывы.
Пикс ставим 50гц пвм - срывы.
Регуль с мотором ставим в приемыш (пвм) - работает гладко и чисто.
Регуль с мотором ставим в DJI A3 - работает гладко и чисто. (собственно я на этом уже года полтора и летаю, но вот захотелось понять пикс)
Берем пикс с пвм 400гц, то же двиг, но меняем регуль на tmotor air - работает гладко и чисто. И да, у Air вообще не бывает low таймингов, но он и не понимает ничего кроме pwm.
Итого - косячит пикс.
Приемник просто управляет медленно регом. А ПК может делать быстрые перекладки, мотор скорее просто не успевает. Надо тайминг пробовать менять.
Я обычно с сервотестера кручу, если срывы есть - выявляются. ПК конечно быстрее сможет менять.
Итого - косячит пикс.
Не отрабатывает именно регулятор. Если есть Hobbywing x-rotor 40a - попробуйте на них, самые беспроблемные. Работают у меня они с многополюсниками именно на пиксах.
выявляются. ПК конечно быстрее сможет менять.
Ничего я не менял, медленно поддаешь газу на пикс - мотор начинает стучать как дрель с функцией перфоратора.
Без пикса этого достичь никаким образом невозможно, хоть задергайся газ.
У пикса просто больше возможностей, настраивать надо.
Реги 32 бит наверно еще сырые. У меня блхели_С прекрасно работают с многополюсными, только не тмотор.
Ничего я не менял, медленно поддаешь газу на пикс - мотор начинает стучать как дрель с функцией перфоратора.
Без пикса этого достичь никаким образом невозможно, хоть задергайся газ.
Да пикс просто так держит уровень. А еще может сказаться отсутствие кондеров на реге.
срывы синхры - проблема регуля, обычно настройка таймингов и то как аппаратно реализована обвязка обратной связи на регуле + прошивка регуля
при тестировании с сервотесетра вы меняете управляющий сигнал плавно поэтому срывов нет, пикс меняет сигнал достаточно интенсивно поэтому появляются срывы
Реги 32 бит наверно еще сырые. У меня… прекрасно работают с многополюсными
Так они у меня у самого работают уже больше года, но не с пиксом.
Сейчас просто даже не знаю чего ему еще покрутить в настройках.
срывы синхры - проблема регуля, обычно настройка таймингов
Чего он за полтора года ни разу не срывался с другим ПК?
пикс меняет сигнал достаточно интенсивно
Я и на пиксе меняю оооочень плавно, стик пульта не дергаю.
Срывы начинаются с самых низких оборотов. Даже до 50% не доходим - далее страшно уже добавлять )
Я и на пиксе меняю оооочень плавно, стик пульта не дергаю.
стики непричем, “дерганный сигнал” формируется пид регуляторами, возможно на предыдущем контроллере настройки были таковы что сигнал менялся достаточно последовательно
Я и на пиксе меняю оооочень плавно, стик пульта не дергаю.
MissionPlanner => MotorTest
Чтобы понять проблема с тем, что
пикс меняет сигнал достаточно интенсивно
или с самим протоколом ПК->регуль
MissionPlanner =>
у меня PX4 не ардупилот
О, вспомнил. Что-то подобное как-то было. И связано было с 256 шагами газа (это у блхели в ПВМ). Из-за грубого шага газа мотор постоянно дергало. Смотрелось жутко. Замена на любой рег с 1000 шагами газа все решило. С 32 бит такой проблемы не должно быть, хотя это тмотор, могли что-то свое засунуть.
С 32 бит засады могут быть. Тестил Кисс24. Народ на них вроде летает. Так я его сначала не мог вообще запустить - давила защита по напряжению. Поставил кондеры, вроде как-то заработало. Но тесты вообще все провалили, постоянно срабатывали защиты и мотор уходил в провал.
Датчик тока, защиты, отсутствие кондеров или еще какая хрень вполне могли не выдержать резкого пикса.
Попробуйте другой рег, раз у вас их много.
И да, толку от дшот в реге. Работать будет только в том что есть в ПК (ПВМ или ваншот).
DSHOT, вроде бы, появился в 3.6: ardupilot.org/copter/docs/common-dshot.html. Сам не пробовал.
Попробуйте другой рег, раз у вас их много.
Пока засунул tmotor air 40 - работают прекрасно вроде, но они сильно больше размером и я их еле впихнул в раму )
Blheli_32 35А у меня теперь пачка новеньких паянных лежит, буду разбираться и кондеры тоже поставлю, но вот страшно теперь на них летать даже если найду причину, хотя уверен что с DJI мозгами будут работать на ура (работают же у меня прошлогодние Blheli_32 30А).
“дерганный сигнал” формируется пид регуляторами,
Я до настройки пидов еще не дошел с этим ПК, пикс новенький совершенно. Сегодня буду отстраивать.
Привет народ, вопрос по R9 mini. Интересует подключение к Pixhawk, что куда подпаивать и куда подключать!?
ibb.co/TKYnHqR
Подскажите пожалуйста, GPS bn880 как правильно располагать, антеной к верху или к низу? чтоб mission planer правильно его откалибровал ну и летал потом.
Подскажите пожалуйста, GPS bn880 как правильно располагать, антеной к верху или к низу?
“К низу” антенной, точно ничего хорошего не получится. Антенной вверх,разъёмом назад😒
“К низу” антенной, точно ничего хорошего не получится. Антенной вверх,разъёмом назад😒
понял, спасибо
К Алексею Козину наверное вопрос, это Новая камера Intel RealSense поможет роботам ориентироваться без GPS можно будет прикрутить к пиксу? Цена интересная.
Новая камера Intel RealSense поможет роботам ориентироваться без GPS можно будет прикрутить к пиксу?
Это скорее всего не про пикс
подключение USB и достаточное количество памяти для работы
оно определённо поможет разработчикам, которые желают создавать продвинутые автономные устройства, не пытаясь делать подобные системы с нуля
Т.е. если на пиксе, то с большой переделкой, подключение по USB используется для других целей.
Да, это скорее на emlid navio2
Да, это скорее на emlid navio2
Вполне, там памяти можно больше заюзать.
Вообще даже прикольно - арду на ягодке.
можно будет прикрутить к пиксу?
а ктож вам запретит? ))
исходный код ардупилота открытый - добавляете к этому желание и талант программиста
software.intel.com/en-us/aero/vision-kit
ardupilot.org/…/common-intel-aero-rtf.html
еще
тесты тыщерублевого оптического сенсора от чирсон