PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

traveler
arb:

Поэтому дшот отношения к срывам не имеет.

А что тогда имеет?

Получил сегодня такую “красоту” что еще переварить нужно время.
Контроллер CUAV pixhack 3, двиг 24 полюсной tmotor, регули tmotor blheli_32 (30 и 35А - одинаково ведут себя) Двигателей много, регулей еще больше.
Регули умеют дшот, ваншот мультишот и тд ))) Пикс умеет пвм и ваншот.

Тестируем.
Пикс по дефолту пвм 400гц - жестокие срывы
Пикс ставим ваншот - жестокие срывы
Пикс ставим 100гц пвм - срывы.
Пикс ставим 50гц пвм - срывы.
Регуль с мотором ставим в приемыш (пвм) - работает гладко и чисто.
Регуль с мотором ставим в DJI A3 - работает гладко и чисто. (собственно я на этом уже года полтора и летаю, но вот захотелось понять пикс)
Берем пикс с пвм 400гц, то же двиг, но меняем регуль на tmotor air - работает гладко и чисто. И да, у Air вообще не бывает low таймингов, но он и не понимает ничего кроме pwm.

Итого - косячит пикс.

schs
arb:

Приемник просто управляет медленно регом. А ПК может делать быстрые перекладки, мотор скорее просто не успевает. Надо тайминг пробовать менять.

Я обычно с сервотестера кручу, если срывы есть - выявляются. ПК конечно быстрее сможет менять.

traveler:

Итого - косячит пикс.

Не отрабатывает именно регулятор. Если есть Hobbywing x-rotor 40a - попробуйте на них, самые беспроблемные. Работают у меня они с многополюсниками именно на пиксах.

traveler
schs:

выявляются. ПК конечно быстрее сможет менять.

Ничего я не менял, медленно поддаешь газу на пикс - мотор начинает стучать как дрель с функцией перфоратора.
Без пикса этого достичь никаким образом невозможно, хоть задергайся газ.

arb

У пикса просто больше возможностей, настраивать надо.
Реги 32 бит наверно еще сырые. У меня блхели_С прекрасно работают с многополюсными, только не тмотор.

traveler:

Ничего я не менял, медленно поддаешь газу на пикс - мотор начинает стучать как дрель с функцией перфоратора.
Без пикса этого достичь никаким образом невозможно, хоть задергайся газ.

Да пикс просто так держит уровень. А еще может сказаться отсутствие кондеров на реге.

alexeykozin

срывы синхры - проблема регуля, обычно настройка таймингов и то как аппаратно реализована обвязка обратной связи на регуле + прошивка регуля

при тестировании с сервотесетра вы меняете управляющий сигнал плавно поэтому срывов нет, пикс меняет сигнал достаточно интенсивно поэтому появляются срывы

traveler
arb:

Реги 32 бит наверно еще сырые. У меня… прекрасно работают с многополюсными

Так они у меня у самого работают уже больше года, но не с пиксом.
Сейчас просто даже не знаю чего ему еще покрутить в настройках.

alexeykozin:

срывы синхры - проблема регуля, обычно настройка таймингов

Чего он за полтора года ни разу не срывался с другим ПК?

alexeykozin:

пикс меняет сигнал достаточно интенсивно

Я и на пиксе меняю оооочень плавно, стик пульта не дергаю.
Срывы начинаются с самых низких оборотов. Даже до 50% не доходим - далее страшно уже добавлять )

alexeykozin
traveler:

Я и на пиксе меняю оооочень плавно, стик пульта не дергаю.

стики непричем, “дерганный сигнал” формируется пид регуляторами, возможно на предыдущем контроллере настройки были таковы что сигнал менялся достаточно последовательно

sergbokh
traveler:

Я и на пиксе меняю оооочень плавно, стик пульта не дергаю.

MissionPlanner => MotorTest
Чтобы понять проблема с тем, что

alexeykozin:

пикс меняет сигнал достаточно интенсивно

или с самим протоколом ПК->регуль

traveler
sergbokh:

MissionPlanner =>

у меня PX4 не ардупилот

arb

О, вспомнил. Что-то подобное как-то было. И связано было с 256 шагами газа (это у блхели в ПВМ). Из-за грубого шага газа мотор постоянно дергало. Смотрелось жутко. Замена на любой рег с 1000 шагами газа все решило. С 32 бит такой проблемы не должно быть, хотя это тмотор, могли что-то свое засунуть.
С 32 бит засады могут быть. Тестил Кисс24. Народ на них вроде летает. Так я его сначала не мог вообще запустить - давила защита по напряжению. Поставил кондеры, вроде как-то заработало. Но тесты вообще все провалили, постоянно срабатывали защиты и мотор уходил в провал.
Датчик тока, защиты, отсутствие кондеров или еще какая хрень вполне могли не выдержать резкого пикса.
Попробуйте другой рег, раз у вас их много.

И да, толку от дшот в реге. Работать будет только в том что есть в ПК (ПВМ или ваншот).

traveler
arb:

Попробуйте другой рег, раз у вас их много.

Пока засунул tmotor air 40 - работают прекрасно вроде, но они сильно больше размером и я их еле впихнул в раму )
Blheli_32 35А у меня теперь пачка новеньких паянных лежит, буду разбираться и кондеры тоже поставлю, но вот страшно теперь на них летать даже если найду причину, хотя уверен что с DJI мозгами будут работать на ура (работают же у меня прошлогодние Blheli_32 30А).

alexeykozin:

“дерганный сигнал” формируется пид регуляторами,

Я до настройки пидов еще не дошел с этим ПК, пикс новенький совершенно. Сегодня буду отстраивать.

VMV007

Привет народ, вопрос по R9 mini. Интересует подключение к Pixhawk, что куда подпаивать и куда подключать!?
ibb.co/TKYnHqR

mihasi

Подскажите пожалуйста, GPS bn880 как правильно располагать, антеной к верху или к низу? чтоб mission planer правильно его откалибровал ну и летал потом.

gravizapa
mihasi:

Подскажите пожалуйста, GPS bn880 как правильно располагать, антеной к верху или к низу?

“К низу” антенной, точно ничего хорошего не получится. Антенной вверх,разъёмом назад😒

mihasi
gravizapa:

“К низу” антенной, точно ничего хорошего не получится. Антенной вверх,разъёмом назад😒

понял, спасибо

arb
Hunhuz_W:

Новая камера Intel RealSense поможет роботам ориентироваться без GPS можно будет прикрутить к пиксу?

Это скорее всего не про пикс

подключение USB и достаточное количество памяти для работы

оно определённо поможет разработчикам, которые желают создавать продвинутые автономные устройства, не пытаясь делать подобные системы с нуля

Т.е. если на пиксе, то с большой переделкой, подключение по USB используется для других целей.

arb
cfero:

Да, это скорее на emlid navio2

Вполне, там памяти можно больше заюзать.
Вообще даже прикольно - арду на ягодке.

alexeykozin
Hunhuz_W:

можно будет прикрутить к пиксу?

а ктож вам запретит? ))
исходный код ардупилота открытый - добавляете к этому желание и талант программиста

software.intel.com/en-us/aero/vision-kit
ardupilot.org/…/common-intel-aero-rtf.html

еще

тесты тыщерублевого оптического сенсора от чирсон