PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
“К низу” антенной, точно ничего хорошего не получится. Антенной вверх,разъёмом назад😒
понял, спасибо
К Алексею Козину наверное вопрос, это Новая камера Intel RealSense поможет роботам ориентироваться без GPS можно будет прикрутить к пиксу? Цена интересная.
Новая камера Intel RealSense поможет роботам ориентироваться без GPS можно будет прикрутить к пиксу?
Это скорее всего не про пикс
подключение USB и достаточное количество памяти для работы
оно определённо поможет разработчикам, которые желают создавать продвинутые автономные устройства, не пытаясь делать подобные системы с нуля
Т.е. если на пиксе, то с большой переделкой, подключение по USB используется для других целей.
Да, это скорее на emlid navio2
Да, это скорее на emlid navio2
Вполне, там памяти можно больше заюзать.
Вообще даже прикольно - арду на ягодке.
можно будет прикрутить к пиксу?
а ктож вам запретит? ))
исходный код ардупилота открытый - добавляете к этому желание и талант программиста
software.intel.com/en-us/aero/vision-kit
ardupilot.org/…/common-intel-aero-rtf.html
еще
тесты тыщерублевого оптического сенсора от чирсон
Вообще даже прикольно - арду на ягодке.
вообще изначально идея правильная , но ИМХО нужно до конца отделять мух от котлет … на F3/F7 делать INS , способную самостоятельно удержать аппарат в воздухе без каких либо наворотов , а на ягодке делать систему принятия решений и прочую нагрузку без которой можно обойтисЪ перейдя на ручное управление ( обработку картинок , удержание обЪектов в поле зрения камеры и сопровождение обЪектов , посадка на заданный обЪект , облет препятствий , каналы дальней связи типа сотовых, RTK,взаимодействие двух и более аппаратов)
тыщерублевого оптического сенсора от чирсон
интересно от px4flow сильно хуже
на F3/F7 делать INS , способную самостоятельно удержать аппарат в воздухе без каких либо наворотов , а на ягодке делать систему принятия решений и прочую нагрузку без которой можно обойтисЪ перейдя на ручное управление ( обработку картинок , удержание обЪектов в поле зрения камеры и сопровождение обЪектов , посадка на заданный обЪект , облет препятствий , каналы дальней связи типа сотовых, RTK,взаимодействие двух и более аппаратов)
А там разве не так?
Там 2-х платная система emlid navio2 (со своим ARM, пока не увидел с каким) + обычная малина 3 (или 2).
Вообще даже прикольно - арду на ягодке.
я делал оптикфлоу на распбери вполне нормально держит позицию
А там разве не так?
там F103 как расширитель IO для малины , в основном решает главный гемор для малины - прием CPPM и формирование сигналов управления моторами … INS крутится непосредственно на малине, что сильно снижает отказоустойчивость …
там F103 как расширитель IO
Это в 1 или 2 версии? И если надо, то думаю, всегда смогут сменить. Здесь прелесть в использовании мощности малины.
там F103 как расширитель IO для малины , в основном решает главный гемор для малины - прием CPPM и формирование сигналов управления моторами … INS крутится непосредственно на малине, что сильно снижает отказоустойчивость …
речь о другом, о компаньен компьютере
в настоящее время поддеривается управление по сериалу через мавлинк сообщения от компаньен компьютера
на pixhawk2 планировали в качестве компаньена использовать микрокомп на интел эдисон, но честно говоря не знаю чем дело кончилось
Можно разработчикам по-русски написать на сайте. Думаю, поделятся информацией. Они, кстати, наши соотечественники, в Питере сидят
Это в 1 или 2 версии? И если надо, то думаю, всегда смогут сменить. Здесь прелесть в использовании мощности малины.
на первой версии вообще стоял PCA9685 что сильно ограничивало возможности по управлению моторами …
во второй версии поставили F1 … а нужно использовать что то типа F3 , с современной периферией и возможность исполнять код в RAM .
тогда компаньеном можно будет использовать все что угодно , даже гуглофон …
зачем изобретать велосипед наши ребята уже запилили оптикфлоу на пиксе и маоинке со штатной камерой github.com/CopterExpress/…/optical_flow.md
а нужно использовать что то типа F3 , с современной периферией и возможность исполнять код в RAM .
Ну для полетов и F1 достаточно, проблема больше как поместить код арду в памяти. И что-то же можно разместить на компаньоне.
Но тут оказывается еще проще. На сам пикс прилепить видео сложно, но уже есть наработки как прилепить видео через компаньона
зачем изобретать велосипед наши ребята уже запилили оптикфлоу на пиксе и малинке со штатной камерой github.com/CopterExpress/cle...ptical_flow.md
и даже выбор наклевывается
на pixhawk2 планировали в качестве компаньона использовать микрокомп на …
ardupilot.org/dev/docs/companion-computers.html
это Новая камера Intel RealSense поможет роботам ориентироваться без GPS можно будет прикрутить к пиксу? Цена интересная.
Скорее ко мне.
Мы это используем с PX4, прикручен да, но вам не понравится как прикручен и как это все работает и зачем.
По ссылке видимо новая версия, мы используем предыдущую - virtualnyeochki.ru/intel-realsense-depth-camera-d4…
а ктож вам запретит? ))
Думаю что интел запретит,
реалсенс (по крайне мере тот что у нас 405) работает через интеловские драйвера и работает только на убунту 16,04, на убунту 14.04 уже не работает
интересно от px4flow сильно хуже
Это примерно как сравнивать планшетный сканер и 3D сканер. Плоское и объемное. Как их сравнивать?
На выходе реалсенса 3D поля.
И да, у нас между реалсенсом и PX4 находится Jetson TX2 c 256 ядер CUDA и он загружен. Так что про распбери это конечно прикольно, но едва ли жизнеспособно.
Из-за грубого шага газа мотор постоянно дергало. Смотрелось жутко. Замена на любой рег с 1000 шагами газа все решило. С 32 бит такой проблемы не должно быть
Сегодня опять мучил новый дрон
4 регуля просто блхели от емакса (ужась какие огромные) и подсовывал на один двигатель tmotor blheli_32 35A. Гонял со снятыми пропами по всем режимам.
Кондер напаивал с тем же успехом.
Все ему менял - с разной цикличностью лезет рассинхрон
В конце концов нашел параметр MOT_SLEW_MAX
повышая его добился того что рассинхрона почти нет.
Это единственный параметр который действует, но не до конца, и со своими багами.
при MOT_SLEW_MAX =2000 биения почти нет. тук-тук-тук еле ощутимое только сравнительно с соседями с периодичностью в полсекунды. Начинал поднимать с 1200, но убираешь в дефолт - двиг превращается в хрипящий перфоратор.
Баг в следующем - как бы дрон почти нормально работает
но поднимаешь его в руки и “летишь” - когда двигатель с “тем” регулем верх не в горизонте - он не просто замедляет обороты на слух в отличии от остальных - его даже видно как он вращается со скоростью грампластинки
По неподтвержденным данным регуль тмотр начинает работать с двигателем тмотор если между ними очень короткие провода. Завтра перепроверю - но это же позапрошлый век. Сейчас у меня провода мотор-esc где то 35см
на прошлом коптере с такими же регулями но не пиксом 50см - отлетано 1,5 года
4 регуля просто блхели от емакса
Если использовать с ПВМ, то в этом режиме у них точно 256 шагов газа и плавность достичь трудно. При использовании ваншот уже 1000 шагов газа, поэтому неплохо уточнять режим.
По неподтвержденным данным регуль тмотр начинает работать с двигателем тмотор если между ними очень короткие провода. Завтра перепроверю - но это же позапрошлый век. Сейчас у меня провода мотор-esc где то 35см
Гипотетически такое возможно если только какое-то АРУ в самом реге давится. Ну и конечно если очень тонкие провода могут не дать развить полную мощность. Для полной полноты картины неплохо глянуть осцилом сигнал у самого мотора и у рега (может что покажет). Только не говорите, что нет осцила.
Ну и про проблемы длинного провода со стороны питания рега думаю знаете.
В конце концов нашел параметр MOT_SLEW_MAX
В принципе возможно и что-то похоже на тайминг в реге.
По мне здесь больше проблема в том, что прошивка постоянно меняется. Как бы когда-то этого параметра не было, а значит завтра может исчезнуть и придется искать новый. По мне лучше все решить средствами рега, чтоб потом использовать настройки по умолчанию. Хотя конечно в вашем случае может и так придется каждый раз делать.
В своем случае я бы разобрался с регом и поставил оптимальный (не взирая на фирму). Но тут каждый волен поступать по своему.
При использовании ваншот уже 1000 шагов газа, поэтому неплохо уточнять режим.
В PWM работали нормально
но они настолько шокирующее огромные (для меня) что я ищу все возможности их не использовать
Они у меня еле влазят в спроектированную 720 раму под 18 пропы
Ну и конечно если очень тонкие провода могут не дать развить полную мощность
AWG 15/16
На самих моторах родные 16, я на 16 выдавливал до 900ватт, а тут рассинхрон в холостом режиме без пропов при коппечном потреблении.
Нет, это не оно.
глянуть осцилом сигнал у самого мотора и у рега
Позжее, оно не у меня и просто нет времени
возможно и что-то похоже на тайминг в реге.
как я понял - нет.
Это параметр отвечает за “скорость нарастания”
т.е. это в той ранее озвученной опере что PWM сигнал с пикса может быть “рваный” и “скачущий”