PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
на F3/F7 делать INS , способную самостоятельно удержать аппарат в воздухе без каких либо наворотов , а на ягодке делать систему принятия решений и прочую нагрузку без которой можно обойтисЪ перейдя на ручное управление ( обработку картинок , удержание обЪектов в поле зрения камеры и сопровождение обЪектов , посадка на заданный обЪект , облет препятствий , каналы дальней связи типа сотовых, RTK,взаимодействие двух и более аппаратов)
А там разве не так?
Там 2-х платная система emlid navio2 (со своим ARM, пока не увидел с каким) + обычная малина 3 (или 2).
Вообще даже прикольно - арду на ягодке.
я делал оптикфлоу на распбери вполне нормально держит позицию
А там разве не так?
там F103 как расширитель IO для малины , в основном решает главный гемор для малины - прием CPPM и формирование сигналов управления моторами … INS крутится непосредственно на малине, что сильно снижает отказоустойчивость …
там F103 как расширитель IO
Это в 1 или 2 версии? И если надо, то думаю, всегда смогут сменить. Здесь прелесть в использовании мощности малины.
там F103 как расширитель IO для малины , в основном решает главный гемор для малины - прием CPPM и формирование сигналов управления моторами … INS крутится непосредственно на малине, что сильно снижает отказоустойчивость …
речь о другом, о компаньен компьютере
в настоящее время поддеривается управление по сериалу через мавлинк сообщения от компаньен компьютера
на pixhawk2 планировали в качестве компаньена использовать микрокомп на интел эдисон, но честно говоря не знаю чем дело кончилось
Можно разработчикам по-русски написать на сайте. Думаю, поделятся информацией. Они, кстати, наши соотечественники, в Питере сидят
Это в 1 или 2 версии? И если надо, то думаю, всегда смогут сменить. Здесь прелесть в использовании мощности малины.
на первой версии вообще стоял PCA9685 что сильно ограничивало возможности по управлению моторами …
во второй версии поставили F1 … а нужно использовать что то типа F3 , с современной периферией и возможность исполнять код в RAM .
тогда компаньеном можно будет использовать все что угодно , даже гуглофон …
зачем изобретать велосипед наши ребята уже запилили оптикфлоу на пиксе и маоинке со штатной камерой github.com/CopterExpress/…/optical_flow.md
а нужно использовать что то типа F3 , с современной периферией и возможность исполнять код в RAM .
Ну для полетов и F1 достаточно, проблема больше как поместить код арду в памяти. И что-то же можно разместить на компаньоне.
Но тут оказывается еще проще. На сам пикс прилепить видео сложно, но уже есть наработки как прилепить видео через компаньона
зачем изобретать велосипед наши ребята уже запилили оптикфлоу на пиксе и малинке со штатной камерой github.com/CopterExpress/cle...ptical_flow.md
и даже выбор наклевывается
на pixhawk2 планировали в качестве компаньона использовать микрокомп на …
ardupilot.org/dev/docs/companion-computers.html
это Новая камера Intel RealSense поможет роботам ориентироваться без GPS можно будет прикрутить к пиксу? Цена интересная.
Скорее ко мне.
Мы это используем с PX4, прикручен да, но вам не понравится как прикручен и как это все работает и зачем.
По ссылке видимо новая версия, мы используем предыдущую - virtualnyeochki.ru/intel-realsense-depth-camera-d4…
а ктож вам запретит? ))
Думаю что интел запретит,
реалсенс (по крайне мере тот что у нас 405) работает через интеловские драйвера и работает только на убунту 16,04, на убунту 14.04 уже не работает
интересно от px4flow сильно хуже
Это примерно как сравнивать планшетный сканер и 3D сканер. Плоское и объемное. Как их сравнивать?
На выходе реалсенса 3D поля.
И да, у нас между реалсенсом и PX4 находится Jetson TX2 c 256 ядер CUDA и он загружен. Так что про распбери это конечно прикольно, но едва ли жизнеспособно.
Из-за грубого шага газа мотор постоянно дергало. Смотрелось жутко. Замена на любой рег с 1000 шагами газа все решило. С 32 бит такой проблемы не должно быть
Сегодня опять мучил новый дрон
4 регуля просто блхели от емакса (ужась какие огромные) и подсовывал на один двигатель tmotor blheli_32 35A. Гонял со снятыми пропами по всем режимам.
Кондер напаивал с тем же успехом.
Все ему менял - с разной цикличностью лезет рассинхрон
В конце концов нашел параметр MOT_SLEW_MAX
повышая его добился того что рассинхрона почти нет.
Это единственный параметр который действует, но не до конца, и со своими багами.
при MOT_SLEW_MAX =2000 биения почти нет. тук-тук-тук еле ощутимое только сравнительно с соседями с периодичностью в полсекунды. Начинал поднимать с 1200, но убираешь в дефолт - двиг превращается в хрипящий перфоратор.
Баг в следующем - как бы дрон почти нормально работает
но поднимаешь его в руки и “летишь” - когда двигатель с “тем” регулем верх не в горизонте - он не просто замедляет обороты на слух в отличии от остальных - его даже видно как он вращается со скоростью грампластинки
По неподтвержденным данным регуль тмотр начинает работать с двигателем тмотор если между ними очень короткие провода. Завтра перепроверю - но это же позапрошлый век. Сейчас у меня провода мотор-esc где то 35см
на прошлом коптере с такими же регулями но не пиксом 50см - отлетано 1,5 года
4 регуля просто блхели от емакса
Если использовать с ПВМ, то в этом режиме у них точно 256 шагов газа и плавность достичь трудно. При использовании ваншот уже 1000 шагов газа, поэтому неплохо уточнять режим.
По неподтвержденным данным регуль тмотр начинает работать с двигателем тмотор если между ними очень короткие провода. Завтра перепроверю - но это же позапрошлый век. Сейчас у меня провода мотор-esc где то 35см
Гипотетически такое возможно если только какое-то АРУ в самом реге давится. Ну и конечно если очень тонкие провода могут не дать развить полную мощность. Для полной полноты картины неплохо глянуть осцилом сигнал у самого мотора и у рега (может что покажет). Только не говорите, что нет осцила.
Ну и про проблемы длинного провода со стороны питания рега думаю знаете.
В конце концов нашел параметр MOT_SLEW_MAX
В принципе возможно и что-то похоже на тайминг в реге.
По мне здесь больше проблема в том, что прошивка постоянно меняется. Как бы когда-то этого параметра не было, а значит завтра может исчезнуть и придется искать новый. По мне лучше все решить средствами рега, чтоб потом использовать настройки по умолчанию. Хотя конечно в вашем случае может и так придется каждый раз делать.
В своем случае я бы разобрался с регом и поставил оптимальный (не взирая на фирму). Но тут каждый волен поступать по своему.
При использовании ваншот уже 1000 шагов газа, поэтому неплохо уточнять режим.
В PWM работали нормально
но они настолько шокирующее огромные (для меня) что я ищу все возможности их не использовать
Они у меня еле влазят в спроектированную 720 раму под 18 пропы
Ну и конечно если очень тонкие провода могут не дать развить полную мощность
AWG 15/16
На самих моторах родные 16, я на 16 выдавливал до 900ватт, а тут рассинхрон в холостом режиме без пропов при коппечном потреблении.
Нет, это не оно.
глянуть осцилом сигнал у самого мотора и у рега
Позжее, оно не у меня и просто нет времени
возможно и что-то похоже на тайминг в реге.
как я понял - нет.
Это параметр отвечает за “скорость нарастания”
т.е. это в той ранее озвученной опере что PWM сигнал с пикса может быть “рваный” и “скачущий”
Это параметр отвечает за “скорость нарастания”
Ну под скоростью зачастую понимают время задержки. Это только понятия, которые надо еще правильно перевести на понятный русский язык. Или как-то схематично нарисовать. Попробуйте осцилом поймайте разницу параметра и выложите фото. Тогда можно будет говорить предметно. А так только гадалки.
т.е. это в той ранее озвученной опере что PWM сигнал с пикса может быть “рваный” и “скачущий”
Уточните как поняли про это. Проще дальше будет обсуждать.
В PWM работали нормально
Ну если для вас нормально блхели в ПВМ, то проблема скорее в таймингах.
Ну под скоростью зачастую понимают время задержки
нет
ибо эти же двигатели с этими же регулями прекрасно работают с мозгом A3
Уточните как поняли про это
Неравномерность сигнала по времени у пикса. зачем оно там так - без понятия. A3 работает несравнимо мягче и точнее.
Ну если для вас нормально блхели в ПВМ,
Я уже не раз писал что использую ровно такие же регули с DJI A3 более года на 6кг дроне
при температурах от -30 до +40, не боясь отпускать на 3 км от себя.
Работает.
С пиксом - не работает даже на холостых без пропов.
Только что проверил укорочение проводов от регуля до двига до 10 см - тот же самый рассинхрон.
Что меня более всего “убивает” в пиксе - то что однажды это сработало. и еще много чего сработало. Но через полчаса ничего не меняя - переставало. Обычно это означает сырой софт написанный криворуким студентом чтобы побыстрее сдать курсовую.
нет
ибо эти же двигатели с этими же регулями прекрасно работают с мозгом A3
Хорошо, объясните, покажите на схеме что это такое и как работает по вашему. А еще лучше фото с осцила, которое покажет разницу при изменении параметра, а то просто будут домыслы.
И да, чем просто спорить тайминги пробовали менять для проверки?
зачем оно там так - без понятия.
Дайте хоть точную ссылку на что ссылаетесь. Скачки разные есть.
использую ровно такие же регули с DJI A3 более года на 6кг дроне
при температурах от -30 до +40, не боясь отпускать на 3 км от себя.
Я использую АПМ и F4BY для скоростного. У меня нет проблем со срывом синхры.
с DJI A3 …Работает.
С пиксом - не работает
Вы никак не хотите понять, что они работают по разному, с разными возможностями и предназначены для разного. Да, пикс сложнее в настройке если куда приспичило лазить.
Что меня более всего “убивает” в пиксе - то что однажды это сработало. и еще много чего сработало. Но через полчаса ничего не меняя - переставало. Обычно это означает сырой софт написанный криворуким студентом чтобы побыстрее сдать курсовую.
Если он вас так не устраивает, зачем вы с ним так мучаетесь? Еще и в слепую, методом тыка и …
тот же самый рассинхрон.
Еще раз, рассинхрон все лечат регом (таймингом). И вполне нормально. И в этом нет ничего плохого и нет смысла что-то изобретать (ну если только концептуально). Есть еще только проблемы из-за отсутствия кондеров на реге и проводах питания при большой длине.
чем просто спорить тайминги пробовали менять для проверки?
в документации по tmotor blheli написано что они не меняются.
кстати вроде бы тайминги зависят от двигателя, а не от PWM?
Я использую АПМ и F4BY для скоростного
и что?
я уже говорил что данный случай с многополюсными моторами.
У вас на “скоростном” тоже 24 полюсные двигатели?
Да, пикс сложнее в настройке если куда приспичило лазить.
Особенно когда настроек не существует.
Или расскажите какие настройки пикса настроят его взаимодействие с уже рабочей парой “двигатель-регуль”
Пока что я вижу что пикс работает в зависимости от фазы луны.
Настроишь - работает. выключишь ничего не меняя - через два часа включишь - уже не работает.
Если он вас так не устраивает, зачем вы с ним так мучаетесь?
Он работает с ROS и с вышеупомянутым Intel RealSense
Погуглите что такое ROS
если бы задача просто полетать - я бы пикс выкинул просто и заменил.
Меня особенно его калибровка “радует” - вышел на улицу и перекалибровывайся, зашел - опять перекалибровывайся, по 6 раз в день.
Еще раз, рассинхрон все лечат регом (таймингом)
- как менять тайминги на данном регуле ?
- почему с А3 с этой парой esc-motor не нужно менять тайминги?
Я чуть позже видео вставлю от геоскана,
когда полгода назад его смотрел - меня посмешило как их “главный конструктор” упирал на то что они победили реги.
Тогда меня это посмешило.
С Геосканом я немного общался, аппарат их (тоже на tmotor) я видел. И только сейчас вступил похоже в ту же самую проблемы что и они
в документации по tmotor blheli написано что они не меняются.
Плохо, у обычных меняется через блхелисьют.
кстати вроде бы тайминги зависят от двигателя, а не от PWM?
Ну да, типа того.
У вас на “скоростном” тоже 24 полюсные двигатели?
Да. И нет проблем. Проблема наблюдалась только с навороченным Кисс24. Но там не срыв синхры, а полный отказ работать как надо ПК.
Или расскажите какие настройки пикса настроят его взаимодействие с уже рабочей парой “двигатель-регуль”
Они все во вкладке MOT. НО, если рег-мотор не тянут возможности ПК, то скорее всего не помогут. По мне напрашивается замена рега, но это вам решать.
Он работает с ROS и с вышеупомянутым Intel RealSense
Ну если так надо, то попробуйте разобраться без предвзятого отношения, иначе будет очень тяжко.
если бы задача просто полетать - я бы пикс выкинул просто и заменил.
Если заметили у меня тоже не пикс. Лично мне он тоже не нравится, но по другим причинам (не устраивает). Но вот арду устраивает вполне.
- как менять тайминги на данном регуле ?
Уже писал, через прогу блхелисьют. Если на вашем реге такого невозможно, то скорее всего проще сменить рег, для вас это не должно быть проблемой, выбор есть. Или ищите в инете как можно победить ваши (у меня таких нет).
- почему с А3 с этой парой esc-motor не нужно менять тайминги?
У меня нет А3 и потому я не могу технически точно ответить в чем разница (особенно в сигналах на рег). Но из сведений инета могу предположить, что А3 использует плавные алгоритмы работы коптера/мотора (ПИДы другие), И поэтому при перекладке мотор не срывается с места в карьер, как это происходит на пиксе. Пикс универсальный ПК для разных целей. А3 заточен под конкретную задачу.
А3 заточен под конкретную задачу.
ИМХО там тоже есть коэффициенты, только называются не пиды а гейны,
по идее можно крутить, но как правило судя по обсуждениям в их ветках никто не знает что за что отвечает и все сводится к тому что если стоковые настройки не подходят то либо батарею с 3S на 4S заменить либо “всю раму целиком”
только называются не пиды а гейны,
по идее можно крутить
Если по A3 то да, гейны есть.
Но они настолько “резиновые” и адаптивные что их можно и не менять.
То есть даже если вообще левоту поставишь - все равно будет практически нормально летать. Вот вуконг в этом случае требовал более тщательной настройки иначе легко впадал в раскачку, а A3 летает “искаропки” 😃 Ну хотя можно поставить “размер рамы” из четырех типов но будет летать и на любой 😃
Меня особенно его калибровка “радует” - вышел на улицу и перекалибровывайся, зашел - опять перекалибровывайся, по 6 раз в день.
Покажите скрин настройки каналов в МП и скрин БЛСюиты. Какие у Вас расходы по тротлу? Мне кажется в этом месте проблема.