NAZA-M LITE
точность GPS снизилась
Однако даже openpilot, если потерял спутники и начинает лететь непонятно куда, просто в ручной режим переводишь и улёт в китай прекращается, в отличии от…
В отличии от кого? Наза если потеряла спутники, просто переходит в режим атти и так же летает. Точно так же и по ФС, как только ты включил пульт или поставил тумблер управление возвращается
нее со спутниками всё более менее норм, если вовремя сообразить то не улетит, а вот если чего с компасом приключилось то это краш однозначный и это печаль
а вот если чего с компасом приключилось то это краш однозначный и это печаль
Еммм… компас как то мешает работе гироскопа или я что то не понимаю? Как же наза летает без модуля - гпс/компаса?
openpilot, если потерял спутники и начинает лететь непонятно куда, просто в ручной режим переводишь
Николай, спроси у Dozera как он в районе Дорошего за коптером 2км ехал и ждал когда аккум разрядится.
Да и я в сторону Высоковска летал и АП Игл работал норм, а от Зубовского водоема в сторону Мякинино летал, и чуть не потерял самолет (думаю знаешь какие зоны там).
на мобильнике никогда не видел проблем
На мобильнике стали теряться спутники заметно чаще (особенно заметно когда по новой М11 езжу). А на назе раньше родной GPS 13 спутников находил, а теперь больше 9-10 не видит.
да сейчас обычно 9-10 максимум видел 12 с год назад
или я что то не понимаю
вы что то не понимаете!
Мне кажется в большенстве случаев причиной является все таки или ошибка пилота или техническая неисправность. На днях человек просил помощи в настройке режимов на назе, при хтом у него уже улетело 2 коптера из-за того что они не были настроены. У кого то наза мигает красеым(мало спутников), а они летают.
У самого на днях при осмотре дома обнаружил что грибок gps отклеился вместе со стойкой от основпния, а ведь если это произойдет в полете то и полетит наза не домой это точно.
вы что то не понимаете!
Как то несерьёзно, можно аргументировать что я не так сказал? Почему при глюке магнитометра - бпла может упасть?
Отсутствие элементов логирования основной минус назы. Слегка помочь при полетах может ОСД, пару раз бывало что терялись спутники - во-время замечал и рулил домой “по карте”, аналогично с напряжением акков - мигалка не очень информативна, особенно вдали. Из “внезапно” было странное влияние назы на приемник, зависал - результат различный, один раз в стену дома, один раз полные штаны кирпичей - слава Богу, сработало ограничение по дальности 1500м.
Наза на приемник не может влиять, от слова совсем. А вот наоборот да. Что видимо, у большинства и происходит.
Почему при глюке магнитометра - бпла может упасть?
Все становится понятно, если правильно расставить приоритеты обработки сигналов с сенсоров…
- GPS-ATTI
1.а Летим - Компас - ЖПС - гироскоп - акселерометр - стики
1.в Висим - ЖПС - акселерометр - гироскоп - компас - стики - ATTI
2.a Летим стики - гироскоп - акселерометр
2.в Висим акселерометр - гироскоп - стики
Разумеется во всем этом еще и барометр присутствует, но из за него еще никто не падал…)
Теперь, при чем тут магнитометр… Он у нас сцукотрехмерный, то есть показывает направление на север не только по карте, но и по глобусу… Сквозь землю, грубо говоря… А проверяются его показания чем? Правильно - ЖПС-координатами… Истинными, предсказанными или вычисленными по прошлым, не имеет значения. Значение имеет сам факт проверки, если показания компаса не подтверждаются вычисленным по ЖПС курсом начинаются глюки. По идее должен быть механизм обхода глюков, например, тройная проверка, не исключено, что она есть, но не успевает работать… ХЗ, в общем.
Теперь, почему падает: Самое распространенное поведение назы при проблеме с компасом это “фирменный” крен, наклон под 45 градусов и набор скорости до столкновения, при этом отсутствует реакция на стики…
Мое мнение, неудачное стечение обстоятельств, одновременно происходит несколько событий, искажаются показания компаса (при кренах или повороте по яву), одновременно с этим кратковременный или не очень глитч ЖПС, показаний ЖПС нет или они не верные, показания компаса проверить нечем, в силу вступает приоритет, наза в условиях “информационного голода” считает показания компаса верными и летит по ним… Хорошо если только по ним, будет просто снос в сторону. А вот если наза “проверит” кривые показания компаса, такими же кривыми показаниями ЖПС, она вдруг выяснит, что находится совсем не там где надо, да еще и летит в другую сторону… Что она сделает по Вашему? Именно то, что заложено алгоритмами, постарается вернуться туда, где должна по ее мнению находиться… А если она подумает, что коптер наклонен под каким то углом? А если угол по компасу один, а по гироскопу другой, да еще и с отрицательным знаком? Результат всего этого - ступор, нарушение стабилизации и падение…
Как то так, может я и ошибаюсь в тонкостях, но смысл такой.
Необъяснимо только, почему она при этом высоту теряет. Компас и Жпс на высоту влиять не могут. Стики отключаться тоже не должны. Похоже на баг.
Как то так, может я и ошибаюсь в тонкостях, но смысл такой.
Интересно почему компас 3д там. Может нужно джидаям в исходниках использовать 2д компас, обработав данные от 3д )… Гпс часом не 3д там? )
Странно конечно, в телеметрии naza2frsky возвращается только градусы от 0 до 359, не обманываете ли про глобусный компас?
Я это всё понимаю, но показания гироскопа должны быть в приоритете, и если наза не получает сигнала от пульта - бросили стики. По идее в приоритете она должна стать по гироскопу ровно, а потом же что то делать по гпс-у корректировку позиции и только при корректировке - смотреть на компас меняя позицию для возвращёния в точку виса. (опять же смысл компаса при висении не особо ясен…)
В приоритете должны быть стики 😃 Когда машина начинает умничать, жди беды! Пусть не совсем адекватная, но реакция на стики должна быть всегда, исключая ФС.
Гпс часом не 3д там? )
ЖПС тоже 3Д 😃
показания гироскопа должны быть в приоритете
В приоритете должны быть стики
ATTI, Manual не? ))) Зачем тогда включать автоматический режим?
В ATTI еще никто не падал и никуда не улетал… ) А если стики онли, КК2.0 ваше всё…)
Где я писал “онли” ? Мы же с Вами давно определились, что есть Наза 😃 Отсюда ее достоинства и недостатки.
ЖПС тоже 3Д
Чё то торможу, ну да высота там есть.
Выходит если ни с того, ни с сего при висении высота гпса(GAlt) например изменит знак с положительного на отрицательный, коптер будет пытаться впечататься в планету, и пофиг дым, что показания того же барометра(Alt ) показывают другое…
ATTI, Manual не?
Ну про авто режимы говорим как бы, дык приоритет должен быть барометр/гпс/компас
Кстати в naza2frsky - есть 2 параметра Alt и GAlt. Первый от барометра, 2ой от гпса, где та высота от компаса, если она существует? нужно код ардуинки почитать, возможно в коде есть.
Как то несерьёзно, можно аргументировать что я не так сказал? Почему при глюке магнитометра - бпла может упасть?
да потому что он реально падает! у всех у кого компас мёрзнет наза становится неуправляемой, или очень плохо управляемой, а чаще просто диагонально в землю входит, когда компас мёрзнет либо его показания замирают, либо становятся неадекватными, а если такое поведение приводит к падению, то показания компаса однозначно участвуют в алгоритмах стабилизации и инерциалки назы
Гпс часом не 3д там?
ГПС тоже 3D как он по вашему тода высоту показывает ?
не обманываете ли про глобусный компас?
вот вы упёртый прочитайте хоят бы даташит к копасу
опять же смысл компаса при висении не особо ясен…)
как то не особо ? по компасу как раз наза понимает что морда у неё не крутится никуда и уточняет данные гироскопов и акселей
Говорят что с лайт можно вытянуть логи если установленно iOSD MKII
где та высота от компаса, если она существует?
нет никакой высоты у компаса! компас имеет 3 пространсвеных оси, измеряет он магнитное поле и выводит показания по этим осям