Бесколлекторные моторы для подвесов и всё что с этим связано!
это вентильные двигатели, но по сути от этого мало что меняется
кому интересно - www.freescale.com/files/dsp/doc/…/DRM077.pdf - интересное чтиво по поводу их различия
e2e.ti.com/support/microcontrollers/…/85876.aspx еще ссылочка - присутствует развернутый ответ о разнице
Если уж быть полностью корректным то мы все неправильно употребляем термин BLDC, BLDC – это в больше степени не конструкция мотора, а метод управления им (фазовым током). А PMSM это метод управления постоянным напряжением. По конструкции мотора они все брашелес. В Итоге если мотор стоит на коптере и рулится обычным регулем, то это BLDC, а если тот же самый мотор уже ставить на подвес то это уже PMSM, так как метод управления уже другой. Но с конструктивной точки зрения, когда индуктор (магниты) является сердечником это хороший вопрос, ибо почти все синхронные двигатели имеют подобную конструкцию.
Но с конструктивной точки зрения, когда индуктор (магниты) является сердечником это хороший вопрос, ибо почти все синхронные двигатели имеют подобную конструкцию.
Это мы так на щеточные движки опять скатимся. А оно нам надо? Сдается, что хитрые китайцы все соображают, как на магнитах сэкономить,чтобы движек дешевле был. Вот и подкинули тему.
Если уж быть полностью корректным то мы все неправильно употребляем термин BLDC, BLDC – это в больше степени не конструкция мотора, а метод управления им (фазовым током). А PMSM это метод управления постоянным напряжением. По конструкции мотора они все брашелес. В Итоге если мотор стоит на коптере и рулится обычным регулем, то это BLDC, а если тот же самый мотор уже ставить на подвес то это уже PMSM, так как метод управления уже другой. Но с конструктивной точки зрения, когда индуктор (магниты) является сердечником это хороший вопрос, ибо почти все синхронные двигатели имеют подобную конструкцию.
Ещё немного почитал.
В сравнении упоминается, что BLDC выдает трапециодальную обратную ЭДС, и соответственно рулится трапецией. А PMSM выдает синусоидальную ЭДС и рулится синусами. Возможно, именно эта разница заложена в конструкции (конфигурация статора, тип намагниченности и форма магнитов). Т.к. в моем контроллере управление выдается синусом - PMSM будет давать более равномерный момент при постоянном вращении. Постоянство момента в зависимости о угла ротор/статор, конечно же очень важно в нашем применении. Как уже некоторыее убедились, мотры с сильным залипанием работают хуже.
Вот выдержка по ссылке выше: “Some of the disadvantages of BLDC’s are high cogging torque (air gap between rotor and stator is not constant), and high torque ripple resulting from simple commutation principle”
Ещё меня спрашивали, почему бы не применить вектор-контроль (field-oriented control). Согласен, это последнее слово в управлении, и есть существенные плюсы. Но в без-сенсорном исполнении, ему нужна очень точная модель мотора + информация об обратной ЭДС, т.е. мотор должен крутиться. Не наш случай. В сенсорном исполнении, ставятся энкодеры и тогда вполне можно его применять. Именно в этом направлении и нужно двигаться.
Это мы так на щеточные движки опять скатимся. А оно нам надо?
А чем плохи в нашем случае щёточные моторы, особенно корелесс уж залипать точно не чему.
Вот эти моторы - крайне не рекомендую. Очень сильное залипание, в результате не работают нормально не по PITCH ни по ROLL - идут рывками, которые видно на видео. Потратил неделю - без толку. Кроме того, подшипники стоят плохие, видно, как качаются части мотора относительно друг друга.В плюсах - малый вес, дырка под провода клевая, мощные.
P.S. Если кому надо на YAW - отдам за полцены.
Тоже протестировал на YAW, подвес под гопрошку, мотор не годится вообще, даже наверное статор стачивать бессмысленно, очень сильные залипания, деньги и время на ветер. Кому если нужен подарю
А чем плохи в нашем случае щёточные моторы, особенно корелесс уж залипать точно не чему.
а они что научились работать на удержание ??? + скачкообразное изменение параметров при переходе щетки по коллектору … такие моторы без хорошего энкодера точно не применить …
в бесколлекторные народ пихает датчики холла из сидюков , ставят в зазоры статора , но это тоже мало чем сможет помочЪ … там точность ± трамвайная остановка , развечто каждый мотор предварительно калибровать …
вконцеконцов всеравно придется делать энкодеры , искать когото с мощным CO2 лазером и резать диски с прорезями , ну и ковырять оптопары со старых мышек …
оптопары со старых мышек …
а что можно сделать с ней?
Вот немного инфы по PMSM моторам, про котрые писал выше: etecpower.com/…/Permanent-magnet-synchronous-motor…
вконцеконцов всеравно придется делать энкодеры , искать когото с мощным CO2 лазером и резать диски с прорезями , ну и ковырять оптопары со старых мышек …
Честно говоря вначале тоже, кроме колеса мышки, ничего в голову не приходило. Но оказывается, прогресс давно шагнул вперед и теперь есть недорогие магнитные энкодеры, с потрясающей точностью (до 14бит на полный оборот). Погуглите “AMS magnetic position sensor”. И оптические тоже есть, но дороже и они не аболютные, нужен како-то концевик для калибровки при старте. В Z15 стоят опические, в Мови судя по картинке - магнитные.
И оптические тоже есть, но дороже и они не аболютные
есть и абсолютные.
долго искали подходящий для нашего рпибора (габариты термостойкость и точность крайне критичны) а нашли под боком (+
Вот немного инфы по PMSM моторам
А ценник не известен?
Вот немного инфы по PMSM моторам
Оченна эти моторы мне напоминают мовишмови 😃
Добрый день!
От коптера остался один моторчик Tiger Motor 2216-900
По ощущениям залипаний практически нет.
Хочу перемотать его на ролл для 2-х осевого подвеса (для GoPRO2).
Может был у кого то опят перемотки моторов данной серии.
Стоит ли связываться?
И если стоит, то проводом какого сечения посоветуете мотать.
Заранее спасибо.
P.S.:Пробовал перематывать движки hexTronik DT750
Работают отлично, но для квадрика слишком тяжело.
kopterworx.com/…/iPower-Gimbal-Brushless-Motor-GBM…
Цена и размеры. Что это значит?
Вот немного инфы по PMSM моторам,
а с нашим контроллером он будет работать или будем ждать обновление с поддержкой энкодеров
у нас энкодер в виде гирсокпа
а с нашим контроллером он будет работать или будем ждать обновление с поддержкой энкодеров
Да будет конечно, у китайцев же работает. Гироскоп - это не совсем энкодер. Он дает обратную связь, но не показывает угол между ротором и статором.
Вот таки до меня доехали эти дивные моторки 😃
Они поболе чем я ожидал кстати, по внешнему диаметру ротора 63 мм
Просил намотать чтонить 14-16 ом, китайцы исполнительно намотали в районе 15.2, правда намотан мотор мягко говоря не очень аккуратно, я точно в пьяном угаре, ночью без света лучше намотаю 😃
Скажи пожалуйста их все таки брать можно? хоть и плохо намотаны!, и какое кол-во витков под gh3 брать
Погуглите “AMS magnetic position sensor”.
посмотрел на AS5048 , вполне юзабельные , датчик + магнит менее 10 УЕ , но нужна будет калибровка и линеаризация , притом каждый раз при снятии/установке датчика/магнита …
И оптические тоже есть, но дороже и они не абсолютные, нужен како-то концевик для калибровки при старте.
у концевика точность ± трамвайная остановка , всмысле несколько отсчетов хорошего энкодера , придеся оптопару ставить … зато линеаризовать ненужно …
если не линеаризовать сами моторы (не связывать фазы управляющего синуса с положением энкодера а ориентироваться на энкодер только как на датчик положения двигателя ) то для началной инициализации положения можно использовать данные с акселя , ну или просто ставить упор и крутить мотор пока не остановится …
Есть у меня самодельный подвес для GoPro 2 с кейсом, с контроллером от немцев и на перемотаных моторах www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
За 4 месяца эксперементов с коптером, вмг, ПИД, перестановкой моторов местами, крепления датчика, провода к датчику, балансировкой подвеса, усиления жосткости подвеса, демпфирование подвеса, и т.д. так и не удалось получить стабильного не дергающегося видео. В полете трясет и появляется ролинг шатер при ручном тесте, заметны дерганья питча. Вот видео
Решил собрать для опытов еще один подвес.
Посоветуйте пожалуйста провереные практикой готовые перемотаные моторы, которые могут без проблем работать с GoPro2 с кейсом.
Тут еще мыслишка проскочила(не для слабонервных), почему до сих пор не появился мотор, объединяющий в себе сразу два типа моторов (inrunner+Outrunners в одном корпусе ), по такому принципу… на роторе сразу две группы магнитов на внутренней и внешней поверхности и все это между двух статоров, можно ротор и с одним рядом магнитов, но при этом они открыты как для внутренней, так и для внешней обмоток… Обмотки совмещены по питанию. Внешний ротор имеет возможность небольшого поворота вокруг оси для совмещения воздействия полей. Ну и как мотать статоры не сложно понять, дополнительно внешний статор можно доворачивать. Что это дает не трудно понять. Несколько бредово выглядит идея (подобного подхода, эксперемента по вопросу и пробы пока не нашли), но расчеты уже дают интересный результат.
Может, кто параллельно с нами и займется этим вопросом*
Такой тип моторов интересен не только для подвесов:)