Квадрокоптер на раме f450/f550
Не подскажете, что за ножки у коптера, где брали, как крепятся?
Куски карбоновой трубки, крепятся стяжками к родным ножкам… На верхнем правом луче видно…
Интересное решение, но мне хотелось бы что-нибудь быстросъёмное или складное и, при этом, лёгкое. Каждый раз срезать и по-новой затягивать стяжки не хочется. Вот бы такие ножки, но на резьбовом соединении…
- Не правильно настроена кривая газа на аппе. В ветке по 250 квадрам фигурировало значение 90% на максимальном газу - остальное идет для системы стабилизации при отпускании стиков.
Кривые, экспоненты и т.п. в аппаратуре (Turnigy 9XR) вообще не трогал, т.к. не понимаю в этом 😦 А вообще нужно ли это для контроллера APM? Он ведь сам делает “мёртвую” зону газа около нулевого положения стика.
- На какой максимальный угол у Вас отклоняется коптер? Если превышаете пороговое значение в настройках - модель начнет падать т.к. вектора тяги не будет хватать для удержания высоты.
ANGLE_MAX в настройка задан 45 градусов. По логам доходит от -40 до 60 градусов по роллу и в пределах от -45 до 40 по питчу. Но это экстремальные значения, в основном, всё в пределах от -45 до 45 даже на максимальном газу. Правильно, я понимаю, что если коптер наклоняется больше заданного значения, то это означает, что ему не хватает мощности?
По поводу аккумулятора. На максимальном газу напряжение просаживается до 10 Вольт. Жесть! Похоже в этом причина. Заказал на пробу HRB 3S 4200 35C.
Вот лог целиком.
На сколько помню, сваливание у Вас происходит именно на полном газу. Соответственно после достижения критического угла наклона система не может выровняться т.к. нет запаса по тяге. В CC3D это компенсируется настройкой кривой газа 90% в самом контроллере - соответственно 10% запас на компенсацию. В APM я подобной настройки не нахожу.
Как вариант, можно после калибровки аппы и регулей ограничить максимум по тяге или наклонам, либо не жать “тапок в пол, чтобы модель не пыталась перейти из разряда ЛА в буровые установки”
Я не смог найти, какие у Вас моторы и пропы? Для некоторых ВМГ 45 градусов как раз предельное значение, после которого система и начнет сваливаться.
И еще, стоит ли пищалка на АКБ? Если да, то срабатывает ли она на максимальном газу сразу или спустя какое-то время?
Ну и самое главное: если все же хотелось скорости, почему не решили купить 4S батарею? Скорость была бы выше даже не на полном газу и без предельных кренов.
Господа, недавно поднимался вопрос по поводу пропов с рцтаймера. Кто может подсказать, сколько времени посылки от них едут в Россию?
На сколько помню, сваливание у Вас происходит именно на полном газу.
Не только на полном, но и близко к нему, то есть при скоростях больше, чем в Loiter’е.
Соответственно после достижения критического угла наклона система не может выровняться т.к. нет запаса по тяге. В CC3D это компенсируется настройкой кривой газа 90% в самом контроллере - соответственно 10% запас на компенсацию. В APM я подобной настройки не нахожу.
В APM можно ограничить максимальный газ, подаваемый на моторы: THR_MAX. У меня стоит 100%. Это оно?
Я не смог найти, какие у Вас моторы и пропы?
Sunnysky 2212 и APC 10x4.5
И еще, стоит ли пищалка на АКБ? Если да, то срабатывает ли она на максимальном газу сразу или спустя какое-то время?
Пищалка стоит. Странно, что она не срабатывает на максимальном газу, хотя по логу напряжение проседает меньше 10.5В. Или, может, она пискнет, разок, а я просто не слышу, а потом напряжение восстанавливается? Летаю не сильно далеко/высоко, должен бы слышать. Вообще, пищалка рабочая, вот такая, настроена по-умолчанию.
Ну и самое главное: если все же хотелось скорости, почему не решили купить 4S батарею
Где-то писали, что мои моторы держат 4S, но очень недолго 😃
мои моторы держат 4S, но очень недолго
Нормально они держат, только размер пропа надо уменьшать… Это не только для Ваших моторов, вообще для всех… Это раз.
А два, это такая хитрая вещь как тяга, и ее зависимость от оборотов… К примеру, Ваши пропы 1045 создают тягу 1300 грамм(для всего квадрика) на 5000 оборотов в минуту при питании 12 вольт, то, те же пропы при питании 16 вольт, создадут ту же тягу 1300 грамм на тех же 5000 оборотах… Но, совсем другое дело, куда будут приходиться эти самые 5000 оборотов. Для мотора важно, чтобы рабочие обороты не выходили из диапазона 0.5*kV*Vпит.*0.8(это КПД)±20%. В идеале надо попасть в середину, чем ближе к границам диапазона тем хуже будет КПД у мотора.
Вот в Вашем случае, как раз и похоже на это, нужная тяга получается в верхней области этого диапазона, или даже за ней, КПД снижается, возрастает потребляемая мощность, но тяги не хватает… При переходе на 4 банки, рабочие обороты “сползут” к середине, и все будет ОК.
З.Ы. Пропы на 4 банки лучше ставить 8х45 или 9х4 или 9543 или 1038, то есть с повышением диаметра надо уменьшать шаг, и наоборот, но в разумных пределах, а то и будет
очень недолго
Про THR_MAX точно не знаю, врать не буду.
Про моторы Вам ответили.
По пищалке есть вопрос… не исключено что оповещение отключено. Проверьте настройки. Когда она орёт - первое что хочется сделать - посадить коптер и отрубить её… Проверьте, какой вольтаж показывается при арминге системы и при висении. Можно еще зафиксировать модель и дать тягу до 60-70% но нужно надежно фиксировать во избежание поломок и травм.
Еще момент, Вы калибровали Power - модуль на отображение напряжения? Может он привирает.
Не пробовали поднять коптер метров на 50, а потом дать скоростной прогон и посмотреть что получается по логам с барометра и GPS по показаниям высоты?
Что-то вопросов пока больше чем ответов…
Еще момент: что-то вибрация у системы получается не слабая временами… может из-за этого капризничает?
Пищалка работает. Когда акк разряжен - она пищит будь здоров! Но в полёте я не слышал, чтобы она пищала из-за максимального газа.
Power-модуль калибровал по показаниям мультиметра. Вроде адекватно показывает. Пищалка показывает те же цифры, но у неё меньше разрядов после запятой.
В выходные попробую погонять на 50-ти метрах.
З.Ы. Пропы на 4 банки лучше ставить 8х45 или 9х4 или 9543 или 1038, то есть с повышением диаметра надо уменьшать шаг, и наоборот
Спасибо. Осталось купить 4 банки и маленькие пропы, чтобы попробовать, буду копить 😃
вибрация у системы получается не слабая временами… может из-за этого капризничает?
Возможно, это я сажал квадрик. Пропеллеры и моторы балансировал. Конечно не идеально, но всё же. Контроллер закреплен на виброплощадке, провода мягкие силиконовые кроме GPS, компаса и телеметрии.
Соответственно:
С АКБ проблем нет, иначе на максимальном газу пищалка бы дала об этом знать.
Проблема либо в контроллере (аппаратная или программная) либо в неверных настройках какого-то из параметров.
Тут наковырял умных мыслей, но уровень применимости проверить не могу - почитайте сами, может попадется решение.
ardupilot-mega.ru/wiki/…/altholdmode.html
В комменте к видео Юлиана
нашел следующее
Юлиан, приветствую. Помоги пожалуйста в такой проблемой. Коптер странно реагирует на стик газа. Получается, добавляешь газ, а обороты моторов поднимаются постепенно и долго. К примеру ставлю стик газа на 100%. Обороты в течении 30-40 секунд только достигают нужных оборотов…
…А все разобрался. Если кому интересно. В advanced params, пункт throttle maximum стояло значение 80 вместо 1000.
Тот же это параметр что и THR_MAX не могу проверить т.к. контроллера с собой нет (да и аппарат не на ходу в данный момент)
Кстати, в видео ближе к концу он правит P Altitude Hold для компенсации проседания аппарата. Опять же, может это именно оно…
Есть еще вариант (не знаю, делали или нет) - заново перепрошить контроллер и произвести все настройки. У меня при первой настройке не захотел калиброваться компас. После перепрошивки калибровка заработала.
Тот же это параметр что и THR_MAX не могу проверить
Тот же.
Только сейчас тему увидел)) А так летаю на этих рамах уже года три точно))
Сейчас оставил себе вот этого монстрика)
Сетап: ВМГ - Е310, батарейка 6600 4s Gens, подвес от DJI, установлен воздушный модуль GS, OSD mini от DJI/ Управляет всем этим хозяйством контроллер NAZA V1, апгрейденный до версии V2.
Полный полетный вес (2600) (Включая батарейку на 900 ман для питания видеопередатчика.
ГОПРО 3+ - она же и курсовая
За весь срок эксплуатации - ни единого краша (постучал и сплюнул)
Кстати, в видео ближе к концу он правит P Altitude Hold для компенсации проседания аппарата. Опять же, может это именно оно…
Надо попробовать, спасибо.
Есть еще вариант (не знаю, делали или нет) - заново перепрошить контроллер и произвести все настройки.
Это делал не раз.
А так летаю на этих рамах уже года три точно))
Второй год DJI 450 - фотки в моем профиле.
АПМ 2.6, рама -кит. Батарейки 3S 5200, и новая - 5000 4S
Tarot 2d и GoPro3 или SJ4000
Выводы - ОСД рулит, 10*38 (карбоний) для идиотов типа меня лучше, чем 9443 (DJI)
но обычные гайки- зло. Надо регулярно проверять.
Рама ну очень прочная 😃 И очень ремонто пригодная.
Легкие краши были, но это лечится за 5 мин. (ноги, пропы)
Да кстати, рама хоть и тяжелая, но прочная. сравниваю с хоббикинговской х600 на люминеевых лучах. разок упал нормально(проп отстрелился) и все, на помойку. а тут наза от меня удрать хотела, падал с 30 метров-и ниче
В качестве информации - коротенько об наборе Е310
rcopen.com/forum/f123/topic218743/5216
Интересно, а как в Назе подключать вот такое расположение моторов…?
Интересно, а как в Назе подключать вот такое расположение моторов…?
А в чём проблема?
А в чём проблема?
А если внимательно посмотреть на картинку в вопросе??? 😉
А если внимательно посмотреть
Да, там расположение моторов Y4, которое Наза не поддерживает… (как выяснилось)
Поменял шасси))
А если внимательно посмотреть на картинку в вопросе??? 😉
О, я дурак. Клёво.