Вопросы по iNav
А что у нас аккум обладает электромагнитными свойствами?
Во время полёта, от аккумулятора потребляется приличный ток. В результате чего, около силовых проводов и самого аккума возникает мощное электромагнитное поле. Оно влияет на компас. Подбирая наилучшее положение компаса, я крепил неподвижно коптер, газовал и смотрел в ОСД на числовые показания компаса в градусах. При увеличении газа они начинают изменяться. Наилучшее место для магнитометра там, где эти изменения менее заметны.
Причем тут электромагнитными?
Это основная причина влияния на компас. Придется все таки вспомнить физику раздел “элекромагнетизм”. Вокруг проводника по которому протекает ток возникает элекромагнитное поле, чем сильнее ток тем больше поле переменное или постоянное. Что на дроне обладает этими свойствами? В первую очередь винто-моторня группа, т.к токи там приличные, ну а двигатели так они используют эту саму элекромагнитное поле, что бы вращаться.
Паралонку на баро датчик положить не забыли? Без паралонки будет по любому колбасить по высоте.
Частота i2cв настройках какая стоит? Там где то можно было 200 поставить вместо 400.
Пробовал и 200 и 100 - результат не меняется.
Для самопроверки - прицепил один из компасов к первой попавшейся ардуне и залил сектч пример который идет в комплекте с библиотекой HMC5883 - данные валят, компас жив.
Причем, компас когда хочет отправить данные подтягивает шину SCL к милливольтам (На полетнике вижу только подтяжки к 2.5в - похожие на синхроимпульсы).
Может сдох порт i2c на 405-CTR ? Но бара жива, я в конец запутался.
Может сдох порт i2c на 405-CTR ? Но бара жива, я в конец запутался.
Осталось проверить дорожки от пятаков компаса.
Осталось проверить дорожки от пятаков компаса.
Дороги проверил - от контактов компаса до ног STM32.
Они живы, автодетект самостоятельно определяет тип компаса.
И потом начинают валить ощибки.
На питание не похоже - проблема как в случае запитки от встроенного источника 3В3 так и с модулями встроенными в GPS у которых свой стабилизатор 3В3.
Думал Бара живет на другом интерфейсе, отзвонил тестером, она параллельно компасу включена (звонил подтягивающие резюки, ноги бары на брюхе).😵
Дороги проверил - от контактов компаса до ног STM32.😵
Блин , обрыва нет, но не заметил соплю на ногах STM.
Неделю извращаюсь с этим mateksys F405-CTR.
Сдул соплю и все заработало, жду новых сюрпризов )))
В этом с вами согласен, но это только компас, как я и написал. А некоторые пытаются утверждать , что и на GPS влияют. Если пишем то конкретно. Котлеты отдельно, мухи отдельно.
Уж не знаю куда конкретнее)
Конечно, металла в нём достаточно чтобы давать наводки на компас. И это не миф, а многократно проверенный факт
Сдул соплю и все заработало, жду новых сюрпризов )))
Эх, качество матеков уже не то…
Это основная причина влияния на компас. Придется все таки вспомнить физику раздел “элекромагнетизм”.
Кому придётся вспомнить? Вы почему-то отвечаете не впопад и вырывая из текста фразы. Что мне сейчас (потому как писал я про намагничивающийся корпус аккумуляторов, который затем является источником магнитного поля), что Максиму (Mistel), который писал про компас а не GPS.
Основная причина влияния на компас - любой источник магнитного поля, хоть протекание эл. тока по проводникам вблизи компаса, хоть постоянный магнит, которые вносят. Но есть способы обойти это влияние. Вынос компаса и программная калибровка (на inav только статическая, а в арду есть например CompassMot - которая включает коррекцию влияния и магнитного поля создаваемого проводниками на коптере при протекании через них эл. тока)
Уж не знаю куда конкретнее)
Эх, качество матеков уже не то…
смотря где покупать)
Сегодня при переключении из ANGLE в POSHOLD квад сделал потерял стабилизацию, сделал кульбит и приложился к земной поверхности. Сейчас печатаю новую раму… Х.з., в режиме стабилизации летал отлично, удержание высоты и позиции по спутникам недавно настроил… Это уже второй подобный прикол, во время первого спасла большая высота, успел переключить в ANGLE и стабилизировать. ПК Matek F405-CTR, прошивка 2.6.1, рама под 10" пропы. Что может быть не так? Кто нибудь сталкивался с подобным?
Господа, в коптере HGLRC Rekon 5 полётник (Zeus F722 mini Flight Controller, hglrc.com/…/hglrc-zeus-f722-mini-3-6s-f7-flight-co… ) штатно развёрнут на 180 градусов (на рисунке пронумеровал двигатели для наглядности), в INAV соответственно выставил Yaw Degrees = 180.
Возник вопрос по компасу (GPS & COMPASS MODULE M8Q-5883, www.mateksys.com/?portfolio=m8q-5883).
На сайте производителя указано: Compass Alignment(Arrow forward and flat mounting): INAV/BetaFLight: CW 270° Flip when flight controller arrow is facing forward also. Ввёл “CW 270 флип”, но направление в очках показывает наоборот: на севере 180 градусов, на юг 0 градусов, что неправильно.
Я правильно понимаю, что в моём случае в iNAV надо делать “CW 90 Flip”, ориентируясь на правильное каноничное расположение нумерации двигателей, а не на текущее положение полётника?
UPDATE:
Ввёл MAG Alignment = CW 90 Flip, теперь 0 - север, 180 - юг. Но сие прямо противоречит мануалам “стрелка на GPS туда же куда стрелка на полётнике и делать CW270 Flip”. Где-то я запутался…
в моём случае в iNAV надо делать “CW 90 Flip”, ориентируясь на правильное каноничное расположение нумерации двигателей, а не на текущее положение полётника?
Какое отношение нумерации двигателей может иметь к расположению компаса? У вас какая то каша в голове(без обид)…
Сегодня при переключении из ANGLE в POSHOLD квад сделал потерял стабилизацию, сделал кульбит и приложился к земной поверхности.
Если вы переключались на скорости или во время резкого манёвра, скорее всего у вашей ВМГ недостаточно мощности для стабилизации в таких условиях. Старайтесь переключаться в POSHOLD во время остановки или небыстрого движения коптера.
теперь 0 - север, 180 - юг
Покачайте коптер например по питчу, и посмотрите как кирпич на вкладке SETUP отрабатывает.
Где-то я запутался…
Если есть сомнения, я первым делом калибрую компас. Потом тупо перебираю варианты его коррекции в конфигураторе и останавливаюсь на том, где показания магнитометра соответствуют сторонам света и не уплывают.
Покачайте коптер например по питчу, и посмотрите как кирпич на вкладке SETUP отрабатывает.
Угу, неправильно отрабатывает.
Сделал так, в setup всё правильно поворачивается и наклоняется, в очках теперь правильный курс на север - 0 градусов:
Board and Sensor Alignment
0,0 Roll Degrees
0,0 Pitch Degrees
0,0 Yaw Degrees
CW270 Flip - MAG Alignment
Но смущает нулевой параметр 0,0 Yaw Degrees , у меня же полётник стоит стрелкой вперёд, а вот рама с моторами получается смотрит назад, если ориентироваться на MIXER (в MIXER 4 и 2 моторы перед, 3 и 1 моторы зад. У меня 1 и 3 моторы перед, 2 и 4 моторы зад).
P.S.
Каша в голове есть, наваристая 😃
Кому придётся вспомнить?
Эта фраза относилась не к вам. А к тем кто впервые собирает квад. И по поводу акков “формата 18650, 21700, 20700” я с вами согласился. А вы не поняв высказались резковато. Если есть личные претензии пишите в личку, а не здесь.
а вот рама с моторами получается смотрит назад,
Видимо вы собрали схему по картинке с сайта hglrc. По моему ESC надо перевернуть и все встанет на свои места. Но это не должно влиять на положение компаса, если полетник и компас стоят правильно по стрелке.
Спасибо, я нашёл изначальную причину всех своих бед. Я ошибочно ориентировался на номера моторов, отпечатанные на плате ESC.
Отсюда пошли мои ненужные программные повороты полётного контроллера в INAV и прочая неразбериха с ориентацией компаса.
Разобрал коптер, и по цветам проводов понял, что маркировка на плате ESC не совпадает с реальными номерами моторов, то есть цифра 1 на ESC - это мотор 4, цифра 2 на ESC это мотор 3, и так далее. Вот реальная схема подключения моторов производителем данного коптера:
P.S. Мне бы сразу надо было в INAV повключать моторы и увидеть что они изначально имеют правильную нумерацию, а не верить нарисованным цифрам на плате ESC.
Всем спасибо за советы, которые в итоге привели к решению проблем.
P.P.S. Мои крайние посты в этой теме по ориентации полетника и компаса по сути не имеют отношения к INAV, прошу прощения за оффтопик.
Здравствуйте уважаемые форумчане. Подскажите есть ли способ избавиться от небольших аппериодических колебаниях квадрокоптера при прямом горизонтальном полете. Колебания не имеет какой-либо закономерности, т.е. она не связана с вибрациями, скорее дело во внешних возмущениях. Коптер 7дюймов, моторы emax 2807 1500kv, контроллер matek f722-miniSE, прошивка inav 2.6.0.
Забыл указать, по Pith P=35, I=60, D=35, по Roll P=30, I=50, D=30, по Yaw P=45, I=80. Также судя по логам фильтры настроены правильно, все вибрации убраны.
от небольших аппериодических колебаниях квадрокоптера при прямом горизонтальном полете
По Вашему описанию похоже на воздействие ветра…попробуйте полетать в штиль…