Вопросы по iNav

rc468

Какая-то загадочная фигня случилась с коптером. Прошлым летом он летал абсолютно хорошо, потом я заменил в нём приёмник и видео, всё остальное осталось как было. Сейчас как только взлетает - его сразу сильно тянет назад и вправо. Я уже перекалибровал все что можно, аппаратуру тоже. Сменил прошивку с 2.6 на 4.1. Ничего не помогает. Что это может быть?

Donkrat

Как будто чот с движками регулями по этой диагонали

rc468

Блэкбокс показал пилообразный график по питчу. Поставил контроллер на резинки - тащить перестало. Пила в графике всё равно осталась. Пропы отбалансировал. Моторы не греются. В руках вибрации не ощущаются. Раньше летал без резинок. Загадка дыры.

rc468

поменял все 4 мотора на другие, картина не изменилась

Donkrat

Я когда начинал, мозг сначала поставил без резинок и чуть газу, аксель на столе показывал 45гр. Так что думаю мозг без резинок не вариант. Ну эт не пила, а скорее синусоида. Еще бы график спектра. Но мне кажется это мелочь если он норм летает

Cossack

Когда я только начал заниматься айнавом, до этого использовал ардукоптер, при первом взлёте столкнулся с вращением по яву и сносом по диагонали в среднем положении стиков. После вечера траханины в очередной раз убедился, что документацию лучше читать вначале. Настроил rxrange и вуаля! В случае rc468 была замена приёмника. В средних положениях стиков по питчу, ролу и яву однозначно должно быть 1500, иначе вращение или снос.

rc468
Donkrat:

Так что думаю мозг без резинок не вариант. Ну эт не пила, а скорее синусоида. Еще бы график спектра. Но мне кажется это мелочь если он норм летает

без резинок у меня были все вообще коптеры.

щас летает норм, но теперь интересно разобраться, идет циклическое колебание именно по питчу, остальные графики вменяемые.

я попробовал прикинуть частоту, получилось примерно 50 герц, и от вращения моторов не зависит.

Donkrat

Eдинственное, что могу предположить, то это пиды приубавить

rc468
Donkrat:

Eдинственное, что могу предположить, то это пиды приубавить

Пиды менял от 50 до 10, картинка интересная.

Чем больше пиды, тем больше амплитуда колебаний управляющего сигнала на моторы, а вот график гиро как был, так и остался.

Вот тут получше видно, что он из себя представляет синусоиду с практически постоянной частотой.

Donkrat

Самое странное, то что частота не завсит от моторов. А на дизарме есть?

rc468
Donkrat:

А на дизарме есть?

На дизарме нет, и после арма тоже нет. Все ровно, пока тяга меньше какого-то предела (примерно в районе взлета). Потом появляется гармошка.

Сравнил с другим коптером, где все компоненты другие. И там точно такой же график, но только не по питчу, а по роллу.

Donkrat

Ну судя по спектру не влияет оно. График не сильно растянули по амплитуде? Надо идти да летать. А если пишущей камеры нет, то ваще пох

rc468
Donkrat:

Эт мож шум гиро. Фильтра вкл?

Фильтра все “из коробки”, я отдельно ничего не настраивал. Плюс еще по советам Джошуа припаял Low ESR конденсатор к полетнику, но ничего не изменилось.

Летать-то летает, но теперь не успокоюсь 😃

Donkrat

Ну просто ради интереса сделайте частоту среза гиро фильтра до 20гц. Можно все фильтра такими поставить. Эт канеш оч низкий порог, но просто ради интереса

rc468

Сделал Gyro LPF и D-Term LPF по 20, матрикс кажется тоже

Гармошка на графике исчезла. Вот так прям хорошо. Но Max Motor Noise почему-то подскочил в 2 раза.

Donkrat

Если большой 10" коп как у меня то по 50гц можно поставить. Насчет моторов хз, мож это норм. Гладкие кривые только теоретически бывают. Я тоже стремился к идеалу, но остановился на приемлимой реальности

rc468
Donkrat:

Если большой 10" коп как у меня то по 50гц можно поставить

Да, 9 и 10 дюймов

Спасибо за подсказки

shakalby

чем больше будете выпрямлять эту кривую, тем меньше вы будете летать по времени, так как проц будет много времени уделять этому) про фильтрацию уже давно забил настроил на стоках и полетел, лично мое мнение. раньше тратил много времени на настройку чем полет. теперь просто летаю. Единственное пиды занижаю.

rc468
shakalby:

чем больше будете выпрямлять эту кривую, тем меньше вы будете летать по времени, так как проц будет много времени уделять этому

А мне кажется наоборот. Процессор так-то не сильно жрет, а вот постоянно менять обороты мотора это потери энергии.

livenok

Доброго времени суток, уважаемые! Подскажите, в inav 4.1 для самолета есть какая то настройка закрылок? На старых версиях можно было указать в пресетах наличие закрылок, а тут вроде все излазил, а не вижу такого 😦