Вопросы по iNav
Тоже стояла такая прошивка, но тут как то захотелось новшества в прошивке, поэтому залил 4.1.
Какая-то загадочная фигня случилась с коптером. Прошлым летом он летал абсолютно хорошо, потом я заменил в нём приёмник и видео, всё остальное осталось как было. Сейчас как только взлетает - его сразу сильно тянет назад и вправо. Я уже перекалибровал все что можно, аппаратуру тоже. Сменил прошивку с 2.6 на 4.1. Ничего не помогает. Что это может быть?
Как будто чот с движками регулями по этой диагонали
Блэкбокс показал пилообразный график по питчу. Поставил контроллер на резинки - тащить перестало. Пила в графике всё равно осталась. Пропы отбалансировал. Моторы не греются. В руках вибрации не ощущаются. Раньше летал без резинок. Загадка дыры.
поменял все 4 мотора на другие, картина не изменилась
Я когда начинал, мозг сначала поставил без резинок и чуть газу, аксель на столе показывал 45гр. Так что думаю мозг без резинок не вариант. Ну эт не пила, а скорее синусоида. Еще бы график спектра. Но мне кажется это мелочь если он норм летает
Когда я только начал заниматься айнавом, до этого использовал ардукоптер, при первом взлёте столкнулся с вращением по яву и сносом по диагонали в среднем положении стиков. После вечера траханины в очередной раз убедился, что документацию лучше читать вначале. Настроил rxrange и вуаля! В случае rc468 была замена приёмника. В средних положениях стиков по питчу, ролу и яву однозначно должно быть 1500, иначе вращение или снос.
Так что думаю мозг без резинок не вариант. Ну эт не пила, а скорее синусоида. Еще бы график спектра. Но мне кажется это мелочь если он норм летает
без резинок у меня были все вообще коптеры.
щас летает норм, но теперь интересно разобраться, идет циклическое колебание именно по питчу, остальные графики вменяемые.
я попробовал прикинуть частоту, получилось примерно 50 герц, и от вращения моторов не зависит.
Eдинственное, что могу предположить, то это пиды приубавить
Eдинственное, что могу предположить, то это пиды приубавить
Пиды менял от 50 до 10, картинка интересная.
Чем больше пиды, тем больше амплитуда колебаний управляющего сигнала на моторы, а вот график гиро как был, так и остался.
Вот тут получше видно, что он из себя представляет синусоиду с практически постоянной частотой.
Самое странное, то что частота не завсит от моторов. А на дизарме есть?
А на дизарме есть?
На дизарме нет, и после арма тоже нет. Все ровно, пока тяга меньше какого-то предела (примерно в районе взлета). Потом появляется гармошка.
Сравнил с другим коптером, где все компоненты другие. И там точно такой же график, но только не по питчу, а по роллу.
Ну судя по спектру не влияет оно. График не сильно растянули по амплитуде? Надо идти да летать. А если пишущей камеры нет, то ваще пох
Эт мож шум гиро. Фильтра вкл?
Эт мож шум гиро. Фильтра вкл?
Фильтра все “из коробки”, я отдельно ничего не настраивал. Плюс еще по советам Джошуа припаял Low ESR конденсатор к полетнику, но ничего не изменилось.
Летать-то летает, но теперь не успокоюсь 😃
Ну просто ради интереса сделайте частоту среза гиро фильтра до 20гц. Можно все фильтра такими поставить. Эт канеш оч низкий порог, но просто ради интереса
Сделал Gyro LPF и D-Term LPF по 20, матрикс кажется тоже
Гармошка на графике исчезла. Вот так прям хорошо. Но Max Motor Noise почему-то подскочил в 2 раза.
Если большой 10" коп как у меня то по 50гц можно поставить. Насчет моторов хз, мож это норм. Гладкие кривые только теоретически бывают. Я тоже стремился к идеалу, но остановился на приемлимой реальности
Если большой 10" коп как у меня то по 50гц можно поставить
Да, 9 и 10 дюймов
Спасибо за подсказки
чем больше будете выпрямлять эту кривую, тем меньше вы будете летать по времени, так как проц будет много времени уделять этому) про фильтрацию уже давно забил настроил на стоках и полетел, лично мое мнение. раньше тратил много времени на настройку чем полет. теперь просто летаю. Единственное пиды занижаю.
чем больше будете выпрямлять эту кривую, тем меньше вы будете летать по времени, так как проц будет много времени уделять этому
А мне кажется наоборот. Процессор так-то не сильно жрет, а вот постоянно менять обороты мотора это потери энергии.