Вопросы по iNav
Кстати, может Константин, либо кто-то ещё, объяснить поведение квада после приземления на первом видео.
Эффект воздушной подушки. После приземления моторы начали “наддувать” барометр, т.е. квад считал что он спускается ниже, чем должен быть. К повторному взлету это бы не привело.
[риторический оффтоп]
Я бы добавил еще один пункт
3. Почему все хотят сэкономить? Тот же сабж умеет довольно много, но на F3/F4-контроллерах без всякого скилла программирования.
Прекратить вообще поддержку CC3D/NAZE, что ли 😁
Удалил чип компаса с платы SPRF3, подключил компас от BN880. Стороны света показывает нормально, но стрелка домой в OSD после арминга показывает совсем в иную сторону от места старта. Что я делаю не так?
А коптер после арминга где находится, по отношению к месту старта? Так на том же месте и стоит? Так это объяснимо, позиция сильно не поменялась, так что стрелка показывает дрейф GPS.
VCP MSP, и раздельно UART1 MSP. В чем разница, физически это один и тот же порт, не?
Контроллер EVO? Физически UART1 и VCP - разные порты.
И еще по GPS: Если в cli включить автоконфигурирование скорости GPS, он выставляет ту скорость, которую я выставлю в Ports, в UART, куда я подключаю GPS?
Да.
И да, блютуз надо отключать физически при подключении к USB. Выдергивай колодку RX TX
Если есть нативный USB VCP - не надо.
Вероятно если бы я неправильно установил компас , то и стороны света он показывал неправильно.
Не всегда верно. Стороны света при наклонах коптера тоже верно показывает? Если коптер наклонить на 45 градусов и повертеть север-юг-запад-восток, показывает верно? Север 0, юг 180, запад 270, восток 90?
а жпс режимы не активируются с пульта (не меняют цвет)
GPS-режимы активируются только после арминга.
Да и, как писал выше, спутников стало уже 4, например, а 3дфикс то уже пропиликал, т.е. остаётся активным.
Если GPS сообщает о 3D-фикс, значит так оно и есть, но если спутников стало 4 - GPS режимы работать не будут.
А коптер после арминга где находится, по отношению к месту старта? Так на том же месте и стоит? Так это объяснимо, позиция сильно не поменялась, так что стрелка показывает дрейф GPS.
Коптер поймал 6 спутников и заармился. Затем он перемещался 50 метров на восток и запад, а стрелка осд все время показывала направление не на место арминга, а на на север.
Не всегда верно. Стороны света при наклонах коптера тоже верно показывает? Если коптер наклонить на 45 градусов и повертеть север-юг-запад-восток, показывает верно? Север 0, юг 180, запад 270, восток 90?
Наклоняю коптер, поворачиваю, показывает также как и без наклона.
Я правильно понимаю о том, что возвращаться к месту арминга коптер будет так как показывает стрелка осд?
Я правильно понимаю о том, что возвращаться к месту арминга коптер будет так как показывает стрелка осд?
Контроллер по телеметрии не передает направление на дом. По телеметрии передается положение дома, текущее положение и текущее направление. OSD сама считает курс на дом и направление стрелки. Если стороны света показываются правильно, проблема в OSD.
OSD сама считает курс на дом и направление стрелки. Если стороны света показываются правильно, проблема в OSD.
Вероятно если бы я неправильно установил компас , то и стороны света он показывал неправильно. А так только стрелка направления домой показывает неправильное направление к месту старта.
Стрелка направления домой вообще не имеет никакого отношения к показаниям компаса, расчет производится только по данным gps. А вот есть такой показатель в осд - angle to home вот он должен по показаниям компаса работать (цифровое значение в градусах на экране). А вообще тут всё по осд - github.com/ShikOfTheRa/…/User_Guide.md
Подскажите пожалуйста по подключению MinimOSD.
Контроллер SP Racing F3.
GPS подключен к uart2, работает.
Куда правильнее подключить MinimOSD?
Достаточно ли 3 проводов(земля, +5, RX) или необходим и TX со стороны OSD?
Прошивка OSD от night-ghost будет работать? Если да - с каким протоколом? (поддерживает UAVTALK/MWII/MAVLINK/LTM)
Если нет - какая предпочтительнее?
Пробовал с 3 проводами и MAVLINK/LTM на 1 и 3 портах - OSD данных не видит. Пробовал с ARM, при отключенном USB и без.
Достаточно ли 3 проводов(земля, +5, RX) или необходим и TX со стороны OSD?
У меня только с TX и RX заработало.
Подскажите какие пиды нужно крутить для POSHOLD ?
На OSD одна строка
В конфигураторе 3 строки
Первый раз буду настраивать пиды, и не хочется пальцем в небо тыкать. Коптер болтает по roll
Мой висит нормально. Там ничего вроде не менял. Пиды менял через кли в настройках удержания высоты.
Но умничать особо не буду… нет пока опыта, да и коптер, вероятно, другой весовой категории 😃
Если нет - какая предпочтительнее?
Предпочтительнее наверное Mwosd можно в поле без компьютера или смартфона/планшета подстраивать параметры (pid и т.д), но не так удобна настройка и прошивка как в night-ghost (gui не очень удобный по моему мнению, и прошивка не из gui).
Коптер болтает по roll
Тогда точно не нужно крутить pid навигации. Сначала настраивайте чтоб коптер не болтало в стабилизации.
вероятно, другой весовой категории
По весу не скажу, но рама REPTILE 500, движки dji 920, пропы 1045 все китайское, на версии 1.2 было лучше. У вас какая версия?
Сначала настраивайте чтоб коптер не болтало в стабилизации
Болтает в режиме poshold, ветерок порывистый небольшой. По весу добавился только передатчик ts832.
Запишу логи, может там что покажут они.
У вас какая версия?
Я на 1.3 остановился пока. Видео вроде сюда ранее выкладывал как висит.
Приедет новый контроллер, его на 1.4 буду настраивать. А вес моего 1140гр без подвеса и камеры (но с трекером и ногами).
Пропеллеры сегодня приехали 1045, с ними попробую, надеюсь, в скором будущем, когда новый акк приедет. До этого пробовал на восьмых от байангтойса (они же на чирсоне 20-ом стоят) и китайских самозатягивающихся 9035 (разницы не заметил).
У меня только с TX и RX заработало.
На каком порту? Какая прошивка OSD?
Предпочтительнее наверное Mwosd можно в поле без компьютера или смартфона/планшета подстраивать параметры (pid и т.д), но не так удобна настройка и прошивка как в night-ghost (gui не очень удобный по моему мнению, и прошивка не из gui).
Прошивка от night-ghost будет работать? С каким протоколом? На каком порту?
Крутить параметры через неё не планирую.
Результаты полетов на прошивке 1.4. Стрелка направления на место старта показывает через раз. При включении режима RTH коптер разворачивается в направлении места старта и пытается двигаться к нему жутко раскачиваясь и теряя высоту, пролетает место старта, опять разворачивается и так неоднократно. В таком режиме самостоятельно приземлится он не смог. В режиме удержания позиции коптер начинает резко двигатся в сторону, позицию и высоту не держит. Спутники ловит, быстро армится, но наверно пиды надо настраивать для GPS.
На каком порту? Какая прошивка OSD?
У меня www.mwosd.com на UART1 там где MSP
позицию и высоту не держит
Калибровку сенсоров делали? Магнитное склонение установили? Барометр укрыли от света и воздушных поток темным поролоном?
Калибровка сенсоров
Калибровку делал неоднократно. Маг. склонение установлено. Барометр в темном поролоне изначально.
Настораживает что коптер знает куда лететь, но делает это слишком резко. Проскакивает точку старта или когда я сам в стабе направляю его на место старта, вместо того чтобы лететь домой начинает сильно раскачиваться. При этом в стабе летает весьма управляемо, но не быстро, стороны света показывает правильно.
Калибровку сенсоров делали? Магнитное склонение установили? Барометр укрыли от света и воздушных поток темным поролоном?
Все сделано. Коптер слишком резкий в режиме возврата домай и удержания позиции. А в стабе весьма вялый.
А в стабе весьма вялый.
Вот вам и ответ. Добивайтесь “острой” и точной реакции в стабе. Навигационные режимы предполагают что коптер быстро отрабатывает крен, а если это не так - будет перерегулирование и пролеты/раскачка.
Добивайтесь “острой” и точной реакции в стабе
Я правильно понял, что pid gps играют второстепенную роль?
У меня в полёте настраивая, пришлось по питчу и роллу в П поднять до 53 (от стандартных 40), иначе при резком газе при торможении спуска сильно раскачивало.
В жпс не трогал параметры, и висит не дёргается в стороны.
В этом сообщении видео вставлял rcopen.com/forum/f123/topic443443/1453
В таком режиме самостоятельно приземлится он не смог. В режиме удержания позиции коптер начинает резко двигатся в сторону, позицию и высоту не держит. Спутники ловит, быстро армится, но наверно пиды надо настраивать для GPS.
Такое поведение показывает только одно-проблемы с компасом либо неверно откалиброван, и вообще неправильно выполнена первоначальная настройка. Ну и проблемы с барометром.
Такое поведение показывает только одно-проблемы с компасом либо неверно откалиброван, и вообще неправильно выполнена первоначальная настройка. Ну и проблемы с барометром.
Барометр работает нормально, в режиме альтхолд коптер летает уверенно. Если неверно откалиброван компас то почему он показывает правильно стороны света и не изменяет показания при наклоне коптера? По поводу первоначальной настройки абсолютной уверенности нет, так как нет русскоязычного описания процесса.
Пиды по питчу и роллу в Р подняты до 86, самодельная рама 350, моторы 2212, 3S, вес 1200гр.
Интересно ознакомится с установками пидов у других пользователей.
У меня при таком же практически весе (ну чуть меньше, в теме есть вроде фото на весах) П сначала сделал 80 с чем-то (в воздухе крутил), потом снизил до 53. Разницы не заметил, точнее на 80 было дрожание немного.
Товарищи, подскажите. Желаю таки залить iNAV на F3 и воспользоваться железом из наличия.
Сейчас имею лишнюю F3 ACRO полноценную + mini UBLOX NEO m8n+ барометр GY-BM 280 (BMP280 что ли?)
Вопрос по барометру. Можно ли его подключить к F3 и как это правильно сделать? (по идее на I2C)
(Посмотрел даташит 2,8-4,2 питание нужно, кажется. Как это решить? Готовыми решениями по подключению поделитесь, если не жалко.)