Вопросы по iNav
Результаты полетов на прошивке 1.4. Стрелка направления на место старта показывает через раз. При включении режима RTH коптер разворачивается в направлении места старта и пытается двигаться к нему жутко раскачиваясь и теряя высоту, пролетает место старта, опять разворачивается и так неоднократно. В таком режиме самостоятельно приземлится он не смог. В режиме удержания позиции коптер начинает резко двигатся в сторону, позицию и высоту не держит. Спутники ловит, быстро армится, но наверно пиды надо настраивать для GPS.
На каком порту? Какая прошивка OSD?
У меня www.mwosd.com на UART1 там где MSP
позицию и высоту не держит
Калибровку сенсоров делали? Магнитное склонение установили? Барометр укрыли от света и воздушных поток темным поролоном?
Калибровка сенсоров
Калибровку делал неоднократно. Маг. склонение установлено. Барометр в темном поролоне изначально.
Настораживает что коптер знает куда лететь, но делает это слишком резко. Проскакивает точку старта или когда я сам в стабе направляю его на место старта, вместо того чтобы лететь домой начинает сильно раскачиваться. При этом в стабе летает весьма управляемо, но не быстро, стороны света показывает правильно.
Калибровку сенсоров делали? Магнитное склонение установили? Барометр укрыли от света и воздушных поток темным поролоном?
Все сделано. Коптер слишком резкий в режиме возврата домай и удержания позиции. А в стабе весьма вялый.
А в стабе весьма вялый.
Вот вам и ответ. Добивайтесь “острой” и точной реакции в стабе. Навигационные режимы предполагают что коптер быстро отрабатывает крен, а если это не так - будет перерегулирование и пролеты/раскачка.
Добивайтесь “острой” и точной реакции в стабе
Я правильно понял, что pid gps играют второстепенную роль?
У меня в полёте настраивая, пришлось по питчу и роллу в П поднять до 53 (от стандартных 40), иначе при резком газе при торможении спуска сильно раскачивало.
В жпс не трогал параметры, и висит не дёргается в стороны.
В этом сообщении видео вставлял rcopen.com/forum/f123/topic443443/1453
В таком режиме самостоятельно приземлится он не смог. В режиме удержания позиции коптер начинает резко двигатся в сторону, позицию и высоту не держит. Спутники ловит, быстро армится, но наверно пиды надо настраивать для GPS.
Такое поведение показывает только одно-проблемы с компасом либо неверно откалиброван, и вообще неправильно выполнена первоначальная настройка. Ну и проблемы с барометром.
Такое поведение показывает только одно-проблемы с компасом либо неверно откалиброван, и вообще неправильно выполнена первоначальная настройка. Ну и проблемы с барометром.
Барометр работает нормально, в режиме альтхолд коптер летает уверенно. Если неверно откалиброван компас то почему он показывает правильно стороны света и не изменяет показания при наклоне коптера? По поводу первоначальной настройки абсолютной уверенности нет, так как нет русскоязычного описания процесса.
Пиды по питчу и роллу в Р подняты до 86, самодельная рама 350, моторы 2212, 3S, вес 1200гр.
Интересно ознакомится с установками пидов у других пользователей.
У меня при таком же практически весе (ну чуть меньше, в теме есть вроде фото на весах) П сначала сделал 80 с чем-то (в воздухе крутил), потом снизил до 53. Разницы не заметил, точнее на 80 было дрожание немного.
Товарищи, подскажите. Желаю таки залить iNAV на F3 и воспользоваться железом из наличия.
Сейчас имею лишнюю F3 ACRO полноценную + mini UBLOX NEO m8n+ барометр GY-BM 280 (BMP280 что ли?)
Вопрос по барометру. Можно ли его подключить к F3 и как это правильно сделать? (по идее на I2C)
(Посмотрел даташит 2,8-4,2 питание нужно, кажется. Как это решить? Готовыми решениями по подключению поделитесь, если не жалко.)
Если в даташиде так, то можно 3.3 В взять от gps там для магнитометра должна быть линия 3.3 В, в теме уже писали что кидали отдельный провод.
Зачем изобретать костыли, если сам stm32f303 питается от 3.3в?
питается от 3.3в?
Да, с питанием-то ладно. 3,3 с самого контроллера, если его действительно нужно подкидывать отдельно. А нужно ли? Как её подключить-то грамотно вот эту платку-то? Разъём,контакты, порт, настройки…
Я правильно понял, что pid gps играют второстепенную роль?
Цепочка управления выглядит так:
POS PID -> LEVEL PID -> ACRO (ROLL/PITCH) PID
Если любой из параметров настроен неверно - будут проблемы. Первоочередную роль в стабилизации ориентации в пространстве играют, разумеется, ACRO ПИДы, именно они ответственны за четкую отработку команд по изменению положения (углов крена/тангажа) аппарата в пространстве. LEVEL - контроллер более высокого уровня, управляет абсолютными значениями углов ориентации. POS уже отвечает за местоположение (координаты) в пространстве и для этого он пользуется всеми нижестоящими ПИДами.
Да, с питанием-то ладно. 3,3 с самого контроллера, если его действительно нужно подкидывать отдельно. А нужно ли? Как её подключить-то грамотно вот эту платку-то? Разъём,контакты, порт, настройки…
Питание можно взять с платы. На каком-то из разъемов присутствует 3.3В. А подключить - как любое I2C устройство - SCL к SCL, SDA к SDA
Товарищи, подскажите. Желаю таки залить iNAV на F3 и воспользоваться железом из наличия.
Сейчас имею лишнюю F3 ACRO полноценную + mini UBLOX NEO m8n+ барометр GY-BM 280 (BMP280 что ли?)
Вопрос по барометру. Можно ли его подключить к F3 и как это правильно сделать? (по идее на I2C)
(Посмотрел даташит 2,8-4,2 питание нужно, кажется. Как это решить? Готовыми решениями по подключению поделитесь, если не жалко.)
Если Ваш F3 acro это SPRF3 то питание барометра можете взять с UART3 pin2 3,3V либо IO1 pin8 3,3v, на Вашем фото первый пин слева + , 3 и 4 пины в разъем I2CI pin3 SCL pin4 SDA. BMP280 я использовал в NAZE32 5, все работает нормально.
Цепочка управления выглядит так:
POS PID -> LEVEL PID -> ACRO (ROLL/PITCH) PID
Если любой из параметров настроен неверно - будут проблемы. Первоочередную роль в стабилизации ориентации в пространстве играют, разумеется, ACRO ПИДы, именно они ответственны за четкую отработку команд по изменению положения (углов крена/тангажа) аппарата в пространстве. LEVEL - контроллер более высокого уровня, управляет абсолютными значениями углов ориентации. POS уже отвечает за местоположение (координаты) в пространстве и для этого он пользуется всеми нижестоящими ПИДами.
Есть ли смысл в моем случае пытаться изменять POS PID и LEVEL PID, или крутить только ACRO PID ?
Мои настройки, при 95 уже вибрация. В стабе уже весьма не вялый.
Есть ли смысл в моем случае
В Вашем случае, сначала надо ВМГ привести к весу… У Вас, скорее всего, пропы 8" и моторчики “какувсех”, то есть 920-980 kV. Разумеется эта дохлятина еле тянет 1200 граммов на 3х банках… 400 граммов на ротор это норма для пропов 10", да и то на 4х банках. Вам надо сбросить вес и перейти на 4 банки, тогда и ПИДы будет легче настроить…
В Вашем случае, сначала надо ВМГ привести к весу… У Вас, скорее всего, пропы 8" и моторчики “какувсех”, то есть 920-980 kV. Разумеется эта дохлятина еле тянет 1200 граммов на 3х банках… 400 граммов на ротор это норма для пропов 10", да и то на 4х банках. Вам надо сбросить вес и перейти на 4 банки, тогда и ПИДы будет легче настроить…
Пропы 8045 и 9045 моторы 2212 1400 (не как у всех, экстрасенсы ошиблись 😃 ) 1200 грамм с 3S 5500, с 3S 2200 950 грамм. Обороты висения 1350. В клинфлае эта дохлятина летала весьма шустро. Но захотелось автовозврата.
Так что хотелось бы советов о пидах…
400 граммов на ротор
400х4=1600. 950/4=238 грамм. Много?
Можно ли его подключить к F3 и как это правильно сделать?
Это как раз то, что у меня в теории должно было работать, а на практике не срослось. Подключайте к порту I2C параллельно компасу. Питание оттуда же берите. В даташите ПК написано, что на “+” подаётся 5В, но мой мультиметр уверенно кажет 3,29В. Если есть возможность, померьте у себя.
Про подключение сигнальных пинов уже писали.
Много?
Для 1400 кВ нормально.
Обороты висения 1350
Обороты? Или ширина импульса?
С клинфлаем лучше не сравнивать, там алгоритмы могут быть другими… Как минимум, в цикле нет опроса компаса и ЖПС, а еще и барометра наверное… Соответственно, контроллеру нужно реагировать только на гиро и Аксели, и команды на стабилизацию идут чаще…
Так что хотелось бы советов о пидах…
Так все стандартно… Как Константин выше написал, начинаете с Акро, это базовые… Увеличиваете Р до появления тряски и чуть отматываете назад или добавляете D… Если хотите, вечером дам поиграться в ПИД-симулятор…)
Пиды так и настроены. Что такое пид-симулятор?
Скрин когда коптер висит на заданной высоте, акк 2200 3S.