Вопросы по iNav
Достаточно ли 3 проводов(земля, +5, RX) или необходим и TX со стороны OSD?
У меня только с TX и RX заработало.
Подскажите какие пиды нужно крутить для POSHOLD ?
На OSD одна строка
В конфигураторе 3 строки
Первый раз буду настраивать пиды, и не хочется пальцем в небо тыкать. Коптер болтает по roll
Мой висит нормально. Там ничего вроде не менял. Пиды менял через кли в настройках удержания высоты.
Но умничать особо не буду… нет пока опыта, да и коптер, вероятно, другой весовой категории 😃
Если нет - какая предпочтительнее?
Предпочтительнее наверное Mwosd можно в поле без компьютера или смартфона/планшета подстраивать параметры (pid и т.д), но не так удобна настройка и прошивка как в night-ghost (gui не очень удобный по моему мнению, и прошивка не из gui).
Коптер болтает по roll
Тогда точно не нужно крутить pid навигации. Сначала настраивайте чтоб коптер не болтало в стабилизации.
вероятно, другой весовой категории
По весу не скажу, но рама REPTILE 500, движки dji 920, пропы 1045 все китайское, на версии 1.2 было лучше. У вас какая версия?
Сначала настраивайте чтоб коптер не болтало в стабилизации
Болтает в режиме poshold, ветерок порывистый небольшой. По весу добавился только передатчик ts832.
Запишу логи, может там что покажут они.
У вас какая версия?
Я на 1.3 остановился пока. Видео вроде сюда ранее выкладывал как висит.
Приедет новый контроллер, его на 1.4 буду настраивать. А вес моего 1140гр без подвеса и камеры (но с трекером и ногами).
Пропеллеры сегодня приехали 1045, с ними попробую, надеюсь, в скором будущем, когда новый акк приедет. До этого пробовал на восьмых от байангтойса (они же на чирсоне 20-ом стоят) и китайских самозатягивающихся 9035 (разницы не заметил).
У меня только с TX и RX заработало.
На каком порту? Какая прошивка OSD?
Предпочтительнее наверное Mwosd можно в поле без компьютера или смартфона/планшета подстраивать параметры (pid и т.д), но не так удобна настройка и прошивка как в night-ghost (gui не очень удобный по моему мнению, и прошивка не из gui).
Прошивка от night-ghost будет работать? С каким протоколом? На каком порту?
Крутить параметры через неё не планирую.
Результаты полетов на прошивке 1.4. Стрелка направления на место старта показывает через раз. При включении режима RTH коптер разворачивается в направлении места старта и пытается двигаться к нему жутко раскачиваясь и теряя высоту, пролетает место старта, опять разворачивается и так неоднократно. В таком режиме самостоятельно приземлится он не смог. В режиме удержания позиции коптер начинает резко двигатся в сторону, позицию и высоту не держит. Спутники ловит, быстро армится, но наверно пиды надо настраивать для GPS.
На каком порту? Какая прошивка OSD?
У меня www.mwosd.com на UART1 там где MSP
позицию и высоту не держит
Калибровку сенсоров делали? Магнитное склонение установили? Барометр укрыли от света и воздушных поток темным поролоном?
Калибровка сенсоров
Калибровку делал неоднократно. Маг. склонение установлено. Барометр в темном поролоне изначально.
Настораживает что коптер знает куда лететь, но делает это слишком резко. Проскакивает точку старта или когда я сам в стабе направляю его на место старта, вместо того чтобы лететь домой начинает сильно раскачиваться. При этом в стабе летает весьма управляемо, но не быстро, стороны света показывает правильно.
Калибровку сенсоров делали? Магнитное склонение установили? Барометр укрыли от света и воздушных поток темным поролоном?
Все сделано. Коптер слишком резкий в режиме возврата домай и удержания позиции. А в стабе весьма вялый.
А в стабе весьма вялый.
Вот вам и ответ. Добивайтесь “острой” и точной реакции в стабе. Навигационные режимы предполагают что коптер быстро отрабатывает крен, а если это не так - будет перерегулирование и пролеты/раскачка.
Добивайтесь “острой” и точной реакции в стабе
Я правильно понял, что pid gps играют второстепенную роль?
У меня в полёте настраивая, пришлось по питчу и роллу в П поднять до 53 (от стандартных 40), иначе при резком газе при торможении спуска сильно раскачивало.
В жпс не трогал параметры, и висит не дёргается в стороны.
В этом сообщении видео вставлял rcopen.com/forum/f123/topic443443/1453
В таком режиме самостоятельно приземлится он не смог. В режиме удержания позиции коптер начинает резко двигатся в сторону, позицию и высоту не держит. Спутники ловит, быстро армится, но наверно пиды надо настраивать для GPS.
Такое поведение показывает только одно-проблемы с компасом либо неверно откалиброван, и вообще неправильно выполнена первоначальная настройка. Ну и проблемы с барометром.
Такое поведение показывает только одно-проблемы с компасом либо неверно откалиброван, и вообще неправильно выполнена первоначальная настройка. Ну и проблемы с барометром.
Барометр работает нормально, в режиме альтхолд коптер летает уверенно. Если неверно откалиброван компас то почему он показывает правильно стороны света и не изменяет показания при наклоне коптера? По поводу первоначальной настройки абсолютной уверенности нет, так как нет русскоязычного описания процесса.
Пиды по питчу и роллу в Р подняты до 86, самодельная рама 350, моторы 2212, 3S, вес 1200гр.
Интересно ознакомится с установками пидов у других пользователей.
У меня при таком же практически весе (ну чуть меньше, в теме есть вроде фото на весах) П сначала сделал 80 с чем-то (в воздухе крутил), потом снизил до 53. Разницы не заметил, точнее на 80 было дрожание немного.
Товарищи, подскажите. Желаю таки залить iNAV на F3 и воспользоваться железом из наличия.
Сейчас имею лишнюю F3 ACRO полноценную + mini UBLOX NEO m8n+ барометр GY-BM 280 (BMP280 что ли?)
Вопрос по барометру. Можно ли его подключить к F3 и как это правильно сделать? (по идее на I2C)
(Посмотрел даташит 2,8-4,2 питание нужно, кажется. Как это решить? Готовыми решениями по подключению поделитесь, если не жалко.)
Если в даташиде так, то можно 3.3 В взять от gps там для магнитометра должна быть линия 3.3 В, в теме уже писали что кидали отдельный провод.
Зачем изобретать костыли, если сам stm32f303 питается от 3.3в?
питается от 3.3в?
Да, с питанием-то ладно. 3,3 с самого контроллера, если его действительно нужно подкидывать отдельно. А нужно ли? Как её подключить-то грамотно вот эту платку-то? Разъём,контакты, порт, настройки…
Я правильно понял, что pid gps играют второстепенную роль?
Цепочка управления выглядит так:
POS PID -> LEVEL PID -> ACRO (ROLL/PITCH) PID
Если любой из параметров настроен неверно - будут проблемы. Первоочередную роль в стабилизации ориентации в пространстве играют, разумеется, ACRO ПИДы, именно они ответственны за четкую отработку команд по изменению положения (углов крена/тангажа) аппарата в пространстве. LEVEL - контроллер более высокого уровня, управляет абсолютными значениями углов ориентации. POS уже отвечает за местоположение (координаты) в пространстве и для этого он пользуется всеми нижестоящими ПИДами.
Да, с питанием-то ладно. 3,3 с самого контроллера, если его действительно нужно подкидывать отдельно. А нужно ли? Как её подключить-то грамотно вот эту платку-то? Разъём,контакты, порт, настройки…
Питание можно взять с платы. На каком-то из разъемов присутствует 3.3В. А подключить - как любое I2C устройство - SCL к SCL, SDA к SDA
Товарищи, подскажите. Желаю таки залить iNAV на F3 и воспользоваться железом из наличия.
Сейчас имею лишнюю F3 ACRO полноценную + mini UBLOX NEO m8n+ барометр GY-BM 280 (BMP280 что ли?)
Вопрос по барометру. Можно ли его подключить к F3 и как это правильно сделать? (по идее на I2C)
(Посмотрел даташит 2,8-4,2 питание нужно, кажется. Как это решить? Готовыми решениями по подключению поделитесь, если не жалко.)
Если Ваш F3 acro это SPRF3 то питание барометра можете взять с UART3 pin2 3,3V либо IO1 pin8 3,3v, на Вашем фото первый пин слева + , 3 и 4 пины в разъем I2CI pin3 SCL pin4 SDA. BMP280 я использовал в NAZE32 5, все работает нормально.
Цепочка управления выглядит так:
POS PID -> LEVEL PID -> ACRO (ROLL/PITCH) PID
Если любой из параметров настроен неверно - будут проблемы. Первоочередную роль в стабилизации ориентации в пространстве играют, разумеется, ACRO ПИДы, именно они ответственны за четкую отработку команд по изменению положения (углов крена/тангажа) аппарата в пространстве. LEVEL - контроллер более высокого уровня, управляет абсолютными значениями углов ориентации. POS уже отвечает за местоположение (координаты) в пространстве и для этого он пользуется всеми нижестоящими ПИДами.
Есть ли смысл в моем случае пытаться изменять POS PID и LEVEL PID, или крутить только ACRO PID ?