Вопросы по iNav
не могу победить раскачку на резком спуске
Вообще раскачка на резком спуске не есть что-то нештатное. Так как пропеллеры коптера попадают в зону собственной турбулентности. Рекомендуют резкий спуск делать не камнем вниз, а с горизонтальной составляющей, чтобы коптер все время перемещался на новый столб воздуха.
А вот это вот:
коптер может самовозбуждаться
коптер продолжает прыгать
скорее всего говорит о том, что пиды таки не отстроены нормально.
Дело в том, что их можно отстроить очень по-разному, и добиться при этом одинаково нормального поведения в большинстве ситуаций, но в каких-то необычных ситуациях это все повылезает.
5)Подкручивает по рулю направления (yaw).
Для yaw надо делать сильно больше P и I, чем для питча и ролла.
Александр, это похоже вибрации с коптера механически передаются на плату видеопередатчика. Возникает так называемый “микрофонный эфект”. Не крепите передатчик жёстко.
Передатчику на вибрации пофигу, “микрофонный эффект” для видео - ваши личные домыслы. 😁
Горизонтальные полосы бывают либо от плохой фильтрации по питанию (ставим кондёр или LC-фильтр в цепь питания всего видеотракта) либо… от вибраций - когда что-то плохо контачит (проводок помирает, антенна прикасается к карбону рамы и т.п.). А ещё бывает, что , платка с матрицей “гуляет” внутри корпуса камеры - но там обычно “желе” вылазит или “потряхивание” как при ненастроенных пидах.
Передатчику на вибрации пофигу, “микрофонный эффект” для видео - ваши личные домыслы.
Вибрации на VCO синтезатора частоты, который используется в передатчике, дают паразитную частотную и фазовую модуляции. Это и может портить картинку.
Как лучше сделать виброразвязку на большом комптере 500 рама? Поставить на площадку на силиконовых демпферах или на штатных резиновых? Какой лучше поролон подкладывать под баро датчик плотностью разной бывают? Например есть поролон из под камеры foxeer подойдет ли не знаю…
Какой лучше поролон подкладывать под баро датчик
Паралон следует использовать чёрный, непрозрачный для яркого солнечного света. Плотный, но он должен продуваться.
Парни подскажите пожалуйста, что то не могу своим умом дойти. Мне нужно войти в меню через осд. Для этого в режиме дизарм я выставляю газ в центр и влево, правый стик вверх от себя. Аппа моде 2 , inav 1,8. И ничего не происходит.
Я захожу в меню осд так: стик газа вверх и вправо, а стик питча(правый) просто вверх до упора.
Вибрации на VCO синтезатора частоты, который используется в передатчике, дают паразитную частотную и фазовую модуляции. Это и может портить картинку.
Это теория, а на практике (лично моей и сотоварищи) причину полос все же стоит искать там, где я указал 😃
Это теория, а на практике
На практике, сейчас большинство популярных видеопередатчиков для FPV на 5.8ГГц питаются от 5В через buck converter, который уже стоит на плате самого передатчика. Поэтому вопрос фильтрации питания не столь актуален. Когда LC фильтр не будет устранять полосы, вспомните мой совет.
кто знает в Inav можно ремапить , у меня не работает 3 канал , мозг ф3
в Inav можно ремапить
нет
Господа, у меня вопрос.
Когда я ставлю failsafe в режим rth, то у меня в арминг чек листе горит красным navigation is safe. Выключаю rth , армится без проблем.
Потом если в модах стоит удержание высоты и розиции по gps - тоже красным navigation is safe.
Подскажите из-за сего может горять эта навигация или что у меня не так?
Спасибо.
Подскажите из-за сего может горять эта навигация или что у меня не так?
А спутников то в этот момент сколько поймано?
Пока не наберется минимум 6 спутников оно и будет гореть красным navigation is save. У меня в квартире вообще не ловит спутники, поэтому заармить его можно только отключив проверку количества спутников… Может в этом дело?
“Безопасная навигация” станет зелёной когда будет 3d fix и не менее 6 спутников.
Так и должно быть. Пока не поймались спутники и нет GPS-фикса, навигация не безопасна, а значит и нельзя заармиться.
Иначе можно без спутников включить RTH и не вернуться.
Отключить на свой страх и риск можно командой ‘set nav_extra_arming_safety = OFF’.
собрал свой 130 коптер.
До повального облегчения полетное время 16-18 мин (думаю пяток ещо добавлю облегчив)
отлетал 3 акума.
Выводы:
- Компас при маленьком размере можно крепить на раму сверху, не поднимая - наводок нет.
- Прошивка 1.9.1 также плохо держит точку ГПС - надо на 1.8 откатываться. Точнее точку то более менее держит, а вот режим круз = перелет и по затухающей остановка в точке. Но на 1.8 не работает аналоговый РССИ((
КТО НИБУДЬ победил режим висения + круз в 1.9.1? - в режиме стабилизации если дать полный газ резко то иногда (20-30% случаев) на 1-2 сек заваливает один из двигателей, потом выравнивается. на 450 и 220 такого не было. Менять местами двиглы, реги? Эх… я так красиво все запаял, промазал и проклеил… Или можно без разбора как то даигностировать?
собрал свой 130 коптер. До повального облегчения полетное время 16-18 мин (думаю пяток ещо добавлю облегчив)
Неплохое время. Очень любопытно узнать весь конфиг 😃
Менять местами двиглы, реги?
А смысл менять местами? Ну будет заваливать в другую сторону, и все.
- Перекалибровать регуляторы
- Проверить версии прошивок в регуляторах
- Померить вибрации. Может быть, на полном газу что-то начинает вибрировать и гироскоп заблуждается.
- Все моторы оттестировать по очереди на макс. тягу. Один из моторов может на максимуме (именно на максимуме) давать немного меньше или больше тяги, чем другие. Чтобы не снимать моторы с коптера, можно без пропов померить макс. обороты, если есть чем. Это менее надежный способ, но тоже даст косвенную информацию.
Проверить поведение в акро.
Народ подскажите какая из версий inav самая стабильная? Суть вот в чем: 300 квадрик sprf3 delux, компас злостно отпаян и перенесён в ногу, стоит gps модуль, все вроде как оттриммировано, в angle+ alrhold висит вроде как ровно и без лишних вибраций, в этих режимах и их комбинациях летает хорошо и резво, включаю gps poshold \+angle\+ althold в разных комбинациях, но исход одинаковый: висеть висит, начинаешь летать наклоняешь вперёд и газку тоже летит, ровно без рывков и тычков, а вот если резко бросить стик наклона начинаются чудеса (если смотреть сзади) коптер заваливается назад и вправо, проседает по высоте и начинает стабилизироваться, если наклон убирать плавно, такого нет, в angle и/или althold такого нет совсем. В чем проблема?
а вот если резко бросить стик наклона начинаются чудеса (если смотреть сзади) коптер заваливается назад и вправо, проседает по высоте и начинает стабилизироваться, если наклон убирать плавно, такого нет, в angle и/или althold такого нет совсем
Наблюдал такое у себя, могу сказать только, что от стабильности прошивки это никак не зависит, т.к. проявлялось и на Назе, и на Омнибусе. Проблема в том, что не могу сказать, как это победил, я это целенаправленно не лечил, оно само прошло. Думаю, все решилось более другой настройкой пидов.
- Прошивка 1.9.1 также плохо держит точку ГПС - надо на 1.8 откатываться. Точнее точку то более менее держит, а вот режим круз = перелет и по затухающей остановка в точке.
GPS PID пробовали крутить? сейчас P=40? уменьшите до 30-33.
Наблюдал такое у себя, могу сказать только, что от стабильности прошивки это никак не зависит, т.к. проявлялось и на Назе, и на Омнибусе. Проблема в том, что не могу сказать, как это победил, я это целенаправленно не лечил, оно само прошло. Думаю, все решилось более другой настройкой пидов.
Там есть отдельные пиды на gps, их я не крутил конечно, не в курсе какие за что отвечают?