F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
в моей берлоге юболксы 6-8 втч популярные моды с активными антеннами не ловят даже на подоконнике (у меня богатая коллекция),
если вытянуть на палке за окно, подержать там, то может хватануть фикс и потом будет уже держать на подоконнике.
исправные медиатеки захватывают спутники даже в глухом углу
медиатеки два (оба ваши) на апм работают отлично, на ф4 работает хуже наверно из за шумности процессора
От процессора надо защищать обязательно. Это особенность всех процессоров такого класса.
Есть еще 1 предположение, что на работу может сказаться качество питания. Проверить можно например запитав только от усб, а потом только от бортового питания.
под открытым небом в нормальной летной обстановке после того как фикс устоялся и медиатеки и юблоксы как правило работают неплохо, но за что я нелюблю юблокс это два момента
- иногда бывает что и хдоп маленький и спутников много а позиция в африке или америке, причем долго на старте. потом прыгает куда надо и уже нормуль,
но если не проверить по телеметрии где ты то в случае включения ртл полетит сами понимаете куда. - иногда среди полета чистого неба итд итп юблокс на пару минут совершенно без предпосылок может гульнуть в сторону, регулярно наблюдал от сотни метров, масимум 2км (разово) причем позиция уходит плавно и глитч детектор ее не ловит. медиатек в это время показывает честный NO FIX. при этом коптер не рванет за улетающей позицией.
Коллеги, зарабатывающие эксплуатацией БПЛА в качестве мишеней для разработчиков средств защиты и обнаружения малых летательных аппаратов выразили мнение что разработчики специализирующиеся на глушилках научились не только подавлять сигнал жпс, но и симулировать локальную сдвижку координат. используемый метод работает с юблоксами, медиатек обнаруживает подавление сигнала. Предположительно работающая система подавления действует на очень большом радиусе от десятков до нескольких сот км. Я сделал предположение что те уходы позиций которые я регулярно наблюдаю могут быть искусственными, в нескольких десятках км от моей дачи закрытая от полетов зона и военный полигон
У всех на SD-шках полно логов, у кого есть проблемы с недер удержанием высоты, пожалуйста не стесняйтесь - выкладывайте логи, желательно с пояснением в какой момент времени глядеть (ну что бы не перелопачивать весь лог) - думаю можно разобраться в каком месте кода бяка и поправить, если дело в ПИД-е пол беды, если же в алгоритме - тут посложнее, но тоже решаемо… в любом случае надо локализовать источник проблемы, а не гадать на полстраницы темы…
Лог с медиатеком
www.dropbox.com/s/…/33 30.05.2016 21-15-08.rar?dl=…
Участок 40-50. Стики неподвижны, DposX неподвижна, PosX гуляет как г-но в проруби 😃 Ветра не было, практически штиль.
Пиды может конечно не идеал, но близки к этому я думаю.
Desroll и Roll по крайней мене очень близко друг к другу.
Лог с ублоксом
www.dropbox.com/s/…/38 01.06.2016 12-54-12.rar?dl=…
График отличный. Поменялся только ГПС и модуль компаса. Естественно все откалибровано.
хорошо что от Москвы мы далеко))) у нас глушить некому
Предположительно работающая система подавления действует на очень большом радиусе от десятков до нескольких сот км.
да есть системы подмены координат - сталкивался ещё на учёбе, писал курсовой по GPS…
Ну вы развели… подмена, чуть ли не заговор 😃 Чур тебя, ублокс 😁
Не пробовал никогда мтк, но судя по отзывам в сети и моим ощущениям от ублокса - M8N наиболее оптимальный на сегодня выбор.
Участок 40-50. Стики неподвижны, DposX неподвижна, PosX гуляет как г-но в проруби Ветра не было, практически штиль.
Получилось не до конца точное сравнение с ублоксом. В 1 случае режимы прошли несколько кругов, во 2-м короткий пролет и всего 1 цикл до лойтера. Это немного путает про расчет координат (ниже).
Что бросилось в глаза (ну низкое качество питания и вибрации пока можно не обсуждать).
Провал баро при малейшем наборе скорости.
Рол и питч ведут себя не идеально (местами вообще непонятные разбежки). Козин демонстрировал совершенно другой результат.
Расчет координат начинается при включении лойтера и не выключается при включении других режимов. С ублоксом лог короткий непонятно это особенность МТК или прошивки. Проблемы с расчетом координат есть и на других временных участках и по Х, и по У.
А в целом создается впечатление на проблемы в самом МТК. Может антенна пострадала когда-нибудь при падении или напряжение не нравиться.
Ну вы развели… подмена, чуть ли не заговор Чур тебя, ублокс
да, есть какаято фигня, но если б было все четко - разложил бы все по полочкам.
у меня летает идеально, у близкого круга друзей где я настраивал тоже все ничтяк, но есть и негативные случаи, как у алексея дегтярева.
там хоть и не мой жпс. но чипсет и антенна близкая по параметрам, может конечно аппаратный деффект, но все равно неприятно.
Ну я и сказал почти ) Резкие крены отрабатывает нормально. В ховере да, какое то болтание есть.
Нормальное сравнение. МТК успел конкретно прогреться за 10 минут полета, но это не помешало ему колбасить коптер. А ублокс только поймал спутники и полетел. Вибрации вроде в норме? что не так с ними?
"shows normal levels which are below 15m/s/s but occasionally peak to 30m/s/s. " У меня частые пики до 10 и редкие до 15 на этом логе и один только рывок до 30. Напряжение да шумное. Но все датчики как и F4 работают через свои стабы. Шум этот только на ОСД влияет заметно - картинка рябит немного. Ну и ублоксу этот шум не мешает, а МТК получается неженка такой?) Думаю МТК тоже должно быть пофиг на пульсации. Погуглил даташит. www.compel.ru/infosheet/TSI/EB-800/
Напряжение питания Так что там точно свой стаб стоит, так как подводится 5В к нему.
В крашах МТК не участвовал. Антенна чистенькая. Непонятные разбежки это арм\дизарм вроде. Точно не помню уже.
Вибрации вроде в норме? что не так с ними?
у вас в логе были регулярные редкие но сильные и странные удары?
нашли причину? может что болтается?
нашли причину? может что болтается?
Честно говоря пока особо не искал. Вообще конденсатор который к minimosd прицеплен не закреплен. Возможно он виновник. А может просто такая частота резонансов.
Нормальное сравнение.
Если есть возможность, то неплохо с ублоксом записать несколько циклов - стаб/альтхолд/лойтер.
МТК успел конкретно прогреться за 10 минут полета
МТК за какое время набирает спутников 15? Исходя из того что у него 18 максимум.
Полетаю с ублоксом подольше скину лог. МТК набирает наверное секунд за 30-минуту с холодного старта 15 спутников
У кого хорошо пиды настроены выложите плз лог, желательно в висении на месте в стабе\альтхолде. Интересны ErrRP и Desroll roll Despitch pitch графики.
Интересны ErrRP и Desroll roll Despitch pitch графики.
в безветрие неспешные полеты в среднем ошибка не превышает градус, максимум 2-3. под рукой логов нет
всех свыходными и летной погоды.
приехал на дачу, пока туды сюды семейные дела - прилетает фпв квадрик и подергивая креном зовет проследовать за ним, сосед у меня по даче -Женька летун, высмотрел мой приезд.
по вопросам из форума:
попросил я его сделать не сколько быстрых пролетов.
просадки нет. летали над участком, тут надо соблюдать осторожность но метров 20 пролетали, бросали стик и если угловая видимость высоты может бытьобманчивой то верный признак просадки - набор высоты после остановки.
ЭТОГО НЕТ.
постараемся выбраться в поле и повторить эксперименты, по возможности снять на видео.
стоит f4by full set (тоесть под жпсом и над контролером экранирующий диск, баро накрыт битопластом) прошивка 3.3.2, калибровки делал старательно, без халтуры.
Чтобы я взял на ф4, так это подобие Sparky2 (она как cc3d revolution, только добавили ещё пару портов) под cleanflight. Только без модуля и с чем нибудь более виброустойчивым, но таким же быстрым, как MPU9250 по spi, но пойдёт и он, ещё можно слот под карточку. Но там по сути только два порта могут работать, один для sbus, другой для osd. Зачем нужен i2c, если без gps там компас не нужен, а воткнуть его некуда, как и телеметрию. То есть нужны ещё 2 порта. Делителя напряжения для датчика напруги на плате тоже нет, как и ключа для пищалки.
И альтернатив нет. F4by - просто ещё один пикс, а здесь получился бы маст хев, как сейчас sp f3.
Я сейчас тестирую mini на предмет raceflight … потихоньку драйвера под это дело ваяю - посмотрим, что за зверь… если всё пойдёт успешно, то и на пиксрейсер можно будет порт сделать…
А получится до 32khz разогнать, если как обычно отключить всё, кроме гироскопа?
А получится до 32khz разогнать
для этого придется как минимум найти гиру которая отдаёт 32к измерений , MPU6000 отдает максимум 8к , аксель дает вообще 1к , но он в этих режимах ненужен …
дождемся сначала чтобы заработало как есть … потом будем думать в какую сторону расти …
кроме кучи цыклов в секунду нужна еще точность работы самой гиры , нужно пробовать чипы от разных производителей , возможно ставить две разных или одинаковых гиры с разной чувствительностью (на малых угловых скоростях берем данные с одной гиры , а на больших , когда она выходит за пределы измерения , с другой)
также нужно думать о скорости и точности передачи управления с пульта на коптер …
Да , пилот самая медленная часть системы , но она обычно работает на опережение , и от того насколько быстро и точно система отреагирует на движение рук также зависит очень много … тут нужно и резисторы на стиках менять на энкодеры и радиотракт свой делать …