F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
Вибрации вроде в норме? что не так с ними?
у вас в логе были регулярные редкие но сильные и странные удары?
нашли причину? может что болтается?
нашли причину? может что болтается?
Честно говоря пока особо не искал. Вообще конденсатор который к minimosd прицеплен не закреплен. Возможно он виновник. А может просто такая частота резонансов.
Нормальное сравнение.
Если есть возможность, то неплохо с ублоксом записать несколько циклов - стаб/альтхолд/лойтер.
МТК успел конкретно прогреться за 10 минут полета
МТК за какое время набирает спутников 15? Исходя из того что у него 18 максимум.
Полетаю с ублоксом подольше скину лог. МТК набирает наверное секунд за 30-минуту с холодного старта 15 спутников
У кого хорошо пиды настроены выложите плз лог, желательно в висении на месте в стабе\альтхолде. Интересны ErrRP и Desroll roll Despitch pitch графики.
Интересны ErrRP и Desroll roll Despitch pitch графики.
в безветрие неспешные полеты в среднем ошибка не превышает градус, максимум 2-3. под рукой логов нет
всех свыходными и летной погоды.
приехал на дачу, пока туды сюды семейные дела - прилетает фпв квадрик и подергивая креном зовет проследовать за ним, сосед у меня по даче -Женька летун, высмотрел мой приезд.
по вопросам из форума:
попросил я его сделать не сколько быстрых пролетов.
просадки нет. летали над участком, тут надо соблюдать осторожность но метров 20 пролетали, бросали стик и если угловая видимость высоты может бытьобманчивой то верный признак просадки - набор высоты после остановки.
ЭТОГО НЕТ.
постараемся выбраться в поле и повторить эксперименты, по возможности снять на видео.
стоит f4by full set (тоесть под жпсом и над контролером экранирующий диск, баро накрыт битопластом) прошивка 3.3.2, калибровки делал старательно, без халтуры.
Чтобы я взял на ф4, так это подобие Sparky2 (она как cc3d revolution, только добавили ещё пару портов) под cleanflight. Только без модуля и с чем нибудь более виброустойчивым, но таким же быстрым, как MPU9250 по spi, но пойдёт и он, ещё можно слот под карточку. Но там по сути только два порта могут работать, один для sbus, другой для osd. Зачем нужен i2c, если без gps там компас не нужен, а воткнуть его некуда, как и телеметрию. То есть нужны ещё 2 порта. Делителя напряжения для датчика напруги на плате тоже нет, как и ключа для пищалки.
И альтернатив нет. F4by - просто ещё один пикс, а здесь получился бы маст хев, как сейчас sp f3.
Я сейчас тестирую mini на предмет raceflight … потихоньку драйвера под это дело ваяю - посмотрим, что за зверь… если всё пойдёт успешно, то и на пиксрейсер можно будет порт сделать…
А получится до 32khz разогнать, если как обычно отключить всё, кроме гироскопа?
А получится до 32khz разогнать
для этого придется как минимум найти гиру которая отдаёт 32к измерений , MPU6000 отдает максимум 8к , аксель дает вообще 1к , но он в этих режимах ненужен …
дождемся сначала чтобы заработало как есть … потом будем думать в какую сторону расти …
кроме кучи цыклов в секунду нужна еще точность работы самой гиры , нужно пробовать чипы от разных производителей , возможно ставить две разных или одинаковых гиры с разной чувствительностью (на малых угловых скоростях берем данные с одной гиры , а на больших , когда она выходит за пределы измерения , с другой)
также нужно думать о скорости и точности передачи управления с пульта на коптер …
Да , пилот самая медленная часть системы , но она обычно работает на опережение , и от того насколько быстро и точно система отреагирует на движение рук также зависит очень много … тут нужно и резисторы на стиках менять на энкодеры и радиотракт свой делать …
Пилот вручную стабилизирует полёт, пиды считает, на каждый мотор сигнал подаёт? Вышло новое поколение регулей, которые хотят, чтобы ими быстро управляли - значит надо это делать.
Просто у всех, что на mpu9250 в таблице возможна такая частота.
Просто у всех, что на mpu9250 в таблице возможна такая частота.
сейчас специально пересмотрел доку на 9250 , как было Output Data Rate 8000 Hz , так и осталось , вот эта цифра и определяет количество циклов в секунду … аксель стал быстрее не 1000 а 4000 Hz , но нам это ничем не поможет …
тут проскакивала инфа что при резких маневрах гира выходит за пределы измерений и контроллер работает фактически вообще без сенсора , вот в этом случае имеет смысл считать больше циклов …
у этих гир Gyroscope Mechanical Frequencies ~27 килогерц , так что ожидать от них большего быстродействия не стоит … нужно искать чтото альтернативное.
В этой табличке тестов я смотрел. Если это делают, значит это нужно)
Пришёл контроллер ф3 эво с клином изначально - не мог пиды поймать, пришлось вообще их там до 1 уменьшить, чтобы не колбасило на луптайме 1000. Поставил бету, лишнее выключил, луптайм 125 - никаких дёрганий вообще, пиды можно в несколько раз туда сюда менять - отлично успевает со всем справляться. Рева на ф4 не выключая ничего сразу на 125 работает.
еще раз пересмотрел доку , похоже какимто раком можно выжать 32 килогерца , только непонятно как , это меньше механической частоты самого датчика …
кстати усмотрел два сенсора ITG-3701 и ICM-20601 у которых предел измерений ±4000°/sec …
обещанное ответное видео на сравнение юблокса и медиатека.
сняли небольшой кусочек, но поверьте он все время так висит.
описание конфига в описании видео на ютубе.
эксперименты по просадке высоты в быстрых пролетах показали что они есть, но не столь масштабные как на видео у марко, на пролете с максимальной скоростью 30м теряет порядка метра.
Алексей, пиды лойтера стандарт? Прошивка тоже без модифицированной инерциалки?
Алексей, пиды лойтера стандарт? Прошивка тоже без модифицированной инерциалки?
да. прошивка контроллера 3.3.2 релиз, пиды лоитера не менялись, никаких хитрых настроек влияющих на навигацию.
- акуратно откалибровано
- исправный навигационный модуль на экранирующей подложке
конфиг, настройки регулей, файл праметров арду - по ссылке под видео на ютуб
кстати на мелком аппарате недалеко от жпс стоит печально известная своими шумами камера “китайский мебиус”, но мы ее обернули слоем фольги
Да у меня тоже все экранировано. Только гпс модуль не ваш 😃 Хотя Дмитрий заверял что у него этот модуль летал нормально. Ладно попробую как будет время прошить его вашей прошивкой и сравнить ) Если нет то буду интегрировать его в свой астроноутбук 😃
кстати в эти выходные попробовали акрорежим,
первые впечатления положительные, акро там не совсем акро который четко фиксирует углы, ест ьмедленный возврат в стаб, стик бросаешь - потихоньку выравнивается. Пилотировал евгений, первый раз полет по фпв в акро, говорит что понравилось, покрутил петли и бочки
из пожеланий - сказал что если есть настройка то сделать возврат в стаб менее интенсивным, буду смотреть
вот что будем пробовать
ACRO_BAL_ROLL: Acro Balance Roll
Note: This parameter is for advanced users
rate at which roll angle returns to level in acro mode. A higher value causes the vehicle to return to level faster.
это уменьшать, чтобы медленнее восстанавливал левел при отпускании стика
Range Increment
0 - 3 0.1
ACRO_BAL_PITCH: Acro Balance Pitch
Note: This parameter is for advanced users
rate at which pitch angle returns to level in acro mode. A higher value causes the vehicle to return to level faster.
Range Increment
0 - 3 0.1
тоже самое для питча
ACRO_EXPO: Acro Expo
Note: This parameter is for advanced users
Acro roll/pitch Expo to allow faster rotation when stick at edges
Values
Value Meaning
0 Disabled
0.1 Very Low
0.2 Low
0.3 Medium
0.4 High
0.5 Very High
экспонента - для того чтобы в центре плавнее рулилось а когда стик до упора - резче