F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
хорошо что от Москвы мы далеко))) у нас глушить некому
Предположительно работающая система подавления действует на очень большом радиусе от десятков до нескольких сот км.
да есть системы подмены координат - сталкивался ещё на учёбе, писал курсовой по GPS…
Ну вы развели… подмена, чуть ли не заговор 😃 Чур тебя, ублокс 😁
Не пробовал никогда мтк, но судя по отзывам в сети и моим ощущениям от ублокса - M8N наиболее оптимальный на сегодня выбор.
Участок 40-50. Стики неподвижны, DposX неподвижна, PosX гуляет как г-но в проруби Ветра не было, практически штиль.
Получилось не до конца точное сравнение с ублоксом. В 1 случае режимы прошли несколько кругов, во 2-м короткий пролет и всего 1 цикл до лойтера. Это немного путает про расчет координат (ниже).
Что бросилось в глаза (ну низкое качество питания и вибрации пока можно не обсуждать).
Провал баро при малейшем наборе скорости.
Рол и питч ведут себя не идеально (местами вообще непонятные разбежки). Козин демонстрировал совершенно другой результат.
Расчет координат начинается при включении лойтера и не выключается при включении других режимов. С ублоксом лог короткий непонятно это особенность МТК или прошивки. Проблемы с расчетом координат есть и на других временных участках и по Х, и по У.
А в целом создается впечатление на проблемы в самом МТК. Может антенна пострадала когда-нибудь при падении или напряжение не нравиться.
Ну вы развели… подмена, чуть ли не заговор Чур тебя, ублокс
да, есть какаято фигня, но если б было все четко - разложил бы все по полочкам.
у меня летает идеально, у близкого круга друзей где я настраивал тоже все ничтяк, но есть и негативные случаи, как у алексея дегтярева.
там хоть и не мой жпс. но чипсет и антенна близкая по параметрам, может конечно аппаратный деффект, но все равно неприятно.
Ну я и сказал почти ) Резкие крены отрабатывает нормально. В ховере да, какое то болтание есть.
Нормальное сравнение. МТК успел конкретно прогреться за 10 минут полета, но это не помешало ему колбасить коптер. А ублокс только поймал спутники и полетел. Вибрации вроде в норме? что не так с ними?
"shows normal levels which are below 15m/s/s but occasionally peak to 30m/s/s. " У меня частые пики до 10 и редкие до 15 на этом логе и один только рывок до 30. Напряжение да шумное. Но все датчики как и F4 работают через свои стабы. Шум этот только на ОСД влияет заметно - картинка рябит немного. Ну и ублоксу этот шум не мешает, а МТК получается неженка такой?) Думаю МТК тоже должно быть пофиг на пульсации. Погуглил даташит. www.compel.ru/infosheet/TSI/EB-800/
Напряжение питания Так что там точно свой стаб стоит, так как подводится 5В к нему.
В крашах МТК не участвовал. Антенна чистенькая. Непонятные разбежки это арм\дизарм вроде. Точно не помню уже.
Вибрации вроде в норме? что не так с ними?
у вас в логе были регулярные редкие но сильные и странные удары?
нашли причину? может что болтается?
нашли причину? может что болтается?
Честно говоря пока особо не искал. Вообще конденсатор который к minimosd прицеплен не закреплен. Возможно он виновник. А может просто такая частота резонансов.
Нормальное сравнение.
Если есть возможность, то неплохо с ублоксом записать несколько циклов - стаб/альтхолд/лойтер.
МТК успел конкретно прогреться за 10 минут полета
МТК за какое время набирает спутников 15? Исходя из того что у него 18 максимум.
Полетаю с ублоксом подольше скину лог. МТК набирает наверное секунд за 30-минуту с холодного старта 15 спутников
У кого хорошо пиды настроены выложите плз лог, желательно в висении на месте в стабе\альтхолде. Интересны ErrRP и Desroll roll Despitch pitch графики.
Интересны ErrRP и Desroll roll Despitch pitch графики.
в безветрие неспешные полеты в среднем ошибка не превышает градус, максимум 2-3. под рукой логов нет
всех свыходными и летной погоды.
приехал на дачу, пока туды сюды семейные дела - прилетает фпв квадрик и подергивая креном зовет проследовать за ним, сосед у меня по даче -Женька летун, высмотрел мой приезд.
по вопросам из форума:
попросил я его сделать не сколько быстрых пролетов.
просадки нет. летали над участком, тут надо соблюдать осторожность но метров 20 пролетали, бросали стик и если угловая видимость высоты может бытьобманчивой то верный признак просадки - набор высоты после остановки.
ЭТОГО НЕТ.
постараемся выбраться в поле и повторить эксперименты, по возможности снять на видео.
стоит f4by full set (тоесть под жпсом и над контролером экранирующий диск, баро накрыт битопластом) прошивка 3.3.2, калибровки делал старательно, без халтуры.
Чтобы я взял на ф4, так это подобие Sparky2 (она как cc3d revolution, только добавили ещё пару портов) под cleanflight. Только без модуля и с чем нибудь более виброустойчивым, но таким же быстрым, как MPU9250 по spi, но пойдёт и он, ещё можно слот под карточку. Но там по сути только два порта могут работать, один для sbus, другой для osd. Зачем нужен i2c, если без gps там компас не нужен, а воткнуть его некуда, как и телеметрию. То есть нужны ещё 2 порта. Делителя напряжения для датчика напруги на плате тоже нет, как и ключа для пищалки.
И альтернатив нет. F4by - просто ещё один пикс, а здесь получился бы маст хев, как сейчас sp f3.
Я сейчас тестирую mini на предмет raceflight … потихоньку драйвера под это дело ваяю - посмотрим, что за зверь… если всё пойдёт успешно, то и на пиксрейсер можно будет порт сделать…
А получится до 32khz разогнать, если как обычно отключить всё, кроме гироскопа?
А получится до 32khz разогнать
для этого придется как минимум найти гиру которая отдаёт 32к измерений , MPU6000 отдает максимум 8к , аксель дает вообще 1к , но он в этих режимах ненужен …
дождемся сначала чтобы заработало как есть … потом будем думать в какую сторону расти …
кроме кучи цыклов в секунду нужна еще точность работы самой гиры , нужно пробовать чипы от разных производителей , возможно ставить две разных или одинаковых гиры с разной чувствительностью (на малых угловых скоростях берем данные с одной гиры , а на больших , когда она выходит за пределы измерения , с другой)
также нужно думать о скорости и точности передачи управления с пульта на коптер …
Да , пилот самая медленная часть системы , но она обычно работает на опережение , и от того насколько быстро и точно система отреагирует на движение рук также зависит очень много … тут нужно и резисторы на стиках менять на энкодеры и радиотракт свой делать …
Пилот вручную стабилизирует полёт, пиды считает, на каждый мотор сигнал подаёт? Вышло новое поколение регулей, которые хотят, чтобы ими быстро управляли - значит надо это делать.
Просто у всех, что на mpu9250 в таблице возможна такая частота.
Просто у всех, что на mpu9250 в таблице возможна такая частота.
сейчас специально пересмотрел доку на 9250 , как было Output Data Rate 8000 Hz , так и осталось , вот эта цифра и определяет количество циклов в секунду … аксель стал быстрее не 1000 а 4000 Hz , но нам это ничем не поможет …
тут проскакивала инфа что при резких маневрах гира выходит за пределы измерений и контроллер работает фактически вообще без сенсора , вот в этом случае имеет смысл считать больше циклов …
у этих гир Gyroscope Mechanical Frequencies ~27 килогерц , так что ожидать от них большего быстродействия не стоит … нужно искать чтото альтернативное.
В этой табличке тестов я смотрел. Если это делают, значит это нужно)
Пришёл контроллер ф3 эво с клином изначально - не мог пиды поймать, пришлось вообще их там до 1 уменьшить, чтобы не колбасило на луптайме 1000. Поставил бету, лишнее выключил, луптайм 125 - никаких дёрганий вообще, пиды можно в несколько раз туда сюда менять - отлично успевает со всем справляться. Рева на ф4 не выключая ничего сразу на 125 работает.
еще раз пересмотрел доку , похоже какимто раком можно выжать 32 килогерца , только непонятно как , это меньше механической частоты самого датчика …
кстати усмотрел два сенсора ITG-3701 и ICM-20601 у которых предел измерений ±4000°/sec …