r/c подлодки
оу. и еще мальенький вопросик опять про бц.
конструкция не сложная “шприц”, редуктор, червячный привод, мотор. и так) кто и как останавливает этот процесс в крайних точках?
смотрел готовые бц ( без электроники) 170 евро однако. Да и курс такой что дану нафиг)
думаю к этому делу приспособить ардуино.
так как у вас?)
Я применил такую схему-для поршневой системы
667 проект - это серьезная большая лодка, чтобы тебе сделать ее под размер запускаемых ракет, придется взять большой масштаб, потом будешь думать как это все возить и хранить. Возьми за прототип 651 проект, ее firma555 построил (см выше). Там масштаб будет побольше 1/50, запуск надводный, и выход для газовой струи есть.
Для лодки лучше ставить две поршневых системы, поскольку поршневая при погружении смещает центр тяжести. Управлять можно примитивно через серву (см схему), ну или используй Ардуино.
Про движение лодки под водой по ЖПС забудь (ну может если совсем у поверхности и при условии что ЖПС приемник будет правильный не за 20 баксов.), другая среда и затухание сигнала с большой частотой происходит быстро.
занимаюсь плотно коптерами, электроники не боюсь
Тогда для Вас должен быть знаком проект АРМ, его вариант ArduRover вполне подходит для плавающих платформ. Для ПЛ придется самому допилить канал глубины.
Приемник GPS надо поднимать из воды на мачте. Сейчас карбоновые трубки не дефицит. Из них мачта получается тонкая, жесткая и легкая, но надо будет сделать обтекатели, хотя бы хвостик.
Как это реализовать? Есть готовые решения?
Для малых глубин можно задействовать баровысотомер, используемый в этом проекте. Датчик надо перевернуть отверстиями вниз и трубку подвода к нему сделать вертикально снизу. Калибровочную таблицу придется сделать самому. Это не сложно: кусок шланга, заполненного водой, вертикальная линейка и принцип водяного уровня.
Александр, схема простая и рабочая за неё спасибо. Но от колектодных двигателей я откажусь.
Владимир, по поводу проекта 651, не то. Над ватерлинией много веса да и тосле пуска буду терять центр тяжести. Длинна ракеты у меня 9см + ещё 1.5см на крышку с дном. Это думаю не такой большой диаметр корпуса да ещё плюс у той что я задумал есть выступающая часть ракетных шахт что опять таки по способствует уменьшению диаметра пл.
Да 2 балластные цистерны буду использовать (точнее 3 но об этом чуть позже).
С апм знаком отлично) она то у меня и будет задействована). Будет использовалься самолетная прошивка (единственное управление двигателями всецело будет на пилоте) она позволит удерживать горизонт, ходить по точкам и удерживать глубину.
Про апм по подробней. Ставить трубку на барометр и тд нудно) вместо этого выпаиваем барометр с платы, выносом его на проводах, сам барометр причём в коробочку небольшого размера у которой одна из стенок закрыта кусочком велосипедной резины. (Вода на снтиметре глубины давит сильнее чем воздух на такой же высоте, пробы показали что как раз этот кусочек резины немного сглаживает давление более похоже на воздух. При установке контроллера по уровню моря показывает что мы на 130метров выше. При погружении в ванну происходит увеличение давления и контроллер показывает снижение. Глубина ванны не дала загнать показания высоты в отрицательные но это возможно. До 1метра думаю будет работать. Нужна открытая вода и пара дней на настройку.) гпс модуль вынести в рубку и это будет самая высокая точка в лодке. Этот момент с глубиной и приемом спутников нужно испытывать и пробовать.
Бц будет иметь 2 положения при полной продувке это надводное положение а полностью набранные это нулевая плавучесть лодки. Мы знаем что апм держит высоту в самолёте при помощи руля высоты (принцип думаю всем понятен). В динамике такое удержание глубины будет работать но что делать в статике??? Ну конечно и очевидно и не очень хорошо это подвязать апм к бы и все гуд) но вспомним сколько раз апм работает рулями, точно также он будет постоянно дергать 2двигателя бы и снашивать червячку. Тут и приходит время 3ей бц. Км мы помним у нас глвна бц имеет 2положения надводный и нулевой плавучести так вот объём бц номер 3 должен иметь объём которого достаточно чтоб начать всплывать и тонуть. Думаю взять 2 шприца и подключить к Серве которая будет работать вместе с рулями высоты. Усилие на движение поршня такого шприца у меня весы показали 170гр любая 3х килограмовая Серве нравится и отработает быстрее)
Использовать буду только бк моторы.
После но буду закупать материал для постройки и приступлю к изготовлению.
Какие замечания и предложения будут?
Вот как-то так пока.
Ну извините за ошибки, пишу с планшета т9 делает своё дело. Да и я вовремя не усмотрел
Подводная лодка- это не поплавок с удочки. Клюнула рыбка- и его нет на поверхности. Время и инерция исполнения команды - хоть в статике, хоть в движении занимает какое-то
время. По поводу ракеты- при таких размерах , что она на борту, что улетит- это вообще не скажется на её ватерлинии.
Скажется но не сильно. Время реакции это конечно понятно что вяло как никрути. Но для удержания глубины в статике будет бц отдельная работающая от сервы по крайней мере токи будут меньше и конструкция дешевле и проще с большим ресурсом.
Сейчас “курю” технологию изготовления корпусов из стеклоткани. Потолочная плитка, стекло ткань, смола.
Будет использовалься самолетная прошивка (единственное управление двигателями всецело будет на пилоте) она позволит удерживать горизонт, ходить по точкам и удерживать глубину.
Зачем? Она затачивалась под динамику полета ЛА самолетного типа. Т.е. развороты д.б.“координированными”, у ПЛ они всегда “со скольжением”, которое АП пытается устранить.
В ровере как раз все рассчитано на такое движение. Больше места для своих доработок ПО. Того же канала глубины. Его лучше делать самим.
В динамике такое удержание глубины будет работать
Не факт, особенно при ходе назад.
Удобнее разнести стабилизацию глубины(передний РГ) и стабилизацию дифферента(задний РГ). При заднем ходе отклонения рулей должны реверсироваться.
но что делать в статике???
Наиболее приемлемо предварительно обеспечить БЦ нейтральную плавучесть, а глубину регулировать аналогом подруливающих устройств, только в вертикальных каналах. “Продувку” БЦ использовать для всплытия и “аварийных” случаев.
Барометрический датчик, конечно, надо выносить с платы. Если есть возможность, лучше использовать типа такого.
ровер придется очень сильно допиливать, причем объем работы будет больше чем с самолетной прошивкой. скольжение? вы думаете при повороте не сносит самолет? апм можно заставить рулить только (рудером) и все крены он будет компенсировать, дрифт (занос) при развороте он нормально воспринимает.
с задним ходом, да проблема будет еще та. думаю над этим. пока как вариант при заднем ходе отключать удержание горизонта.
с каналами согласен это очень практичный и надежный способ. но просто бонально не хочу так) хочу бц отдельную для этого сделать)
не понравится сделаю как вы предложили. ведь чтобы знать что лучше и почему нужно попробовать (в этом случае это ок)
вы думаете при повороте не сносит самолет?
Я не думаю, а хорошо знаю динамику полета ЛА.😃
(И в теории, и на практике)
Поэтому для ездящего/плавающего предпочитаю Ровер.
И еще, RodenkoAV прав:
ПЛ, даже такая “легкая”, это очень инерционный объект управления.
Владимир, по поводу проекта 651, не то. Над ватерлинией много веса да и тосле пуска буду терять центр тяжести. Длинна ракеты у меня 9см + ещё 1.5см на крышку с дном. Это думаю не такой большой диаметр корпуса да ещё плюс у той что я задумал есть выступающая часть ракетных шахт что опять таки по способствует уменьшению диаметра пл.
Вы выше выложили видео на старт ракеты, обратили внимание что с песком сделали выходящие газы? Тоже у вас будет с лодкой при старте, если ракета будет стартовать из закрытой шахты.
У вас большая ракета, поэтому нужна большая лодка, Ничего с дифферентом лодки при старте не произойдет. Старт все равно будет надводный.
Поопробую и самолетную и для авто прошивку, по тестам определюсь какую оставить и “допиливать”. Только так тут я упрусь как баран)
Про пуск из шахты повторюсь, нужно выстреливать рокету и уже вне корпуса чтоб сработал двигатель. Пружина аммортизатора от авто 8го масштаба подкидывает рокету почти на 2 метра. Есть замысел поставить внутри корпуса рокету батарею (маленькие кругленькие) и выключатель который будет включаться его опусканием при выходе рокеты из шахты. К сожалению для тестов взял всего 8 двигателей которые увы закончились. Сейчас в процессе заказа новых. Нужно засеч время от подачи питания на запал до срабатывания двигателя, если время будет меньше чем полёт ракеты выстреленой пружиной до мёртвой точки то все - гуд в этом вопросе.
С инерцией с вами полностью соглашусь, она очень большая.
Начал делать через пл. Возник вопрос. Каково соотношение длинны к диаметру корпуса?
Умения судя по чертежику вышло 1/10 , 45см длинны на 4,5 см диаметра. (В чертеже)
Можно ли уменьшить к примеру соотношение до 1/8? Не пострадает от этого ничего? (В плане ходовых и прочих качеств).
Какого размера ставите двигатели на червячку у бц?
Ох уж это ночное чтение). Нашёл все что интересовало про соотношение длинны к ширине) к примеру лодка проекта 941 “тайфун” имеет соотношение 1/7,4. Мне 1/8 самое то.
Померил багажник авто, ширина как раз для 1,2 метра. Значит лодку придётся либо делать разъемной по середине либо так чтоб можно было снять часть носа и хвоста. В запасе 1,7-1,9м длины) к примеру длинна в 1,8 даст при соотношении 1/8 ширину корпуса в 22,5 сантиметра. Огромное количество места. Для моих 13ти сантиметровых ракеток высоты за глаза.
Если вдруг будет много свободного места внутри то чтож - не беда, аккумуляторов у меня хватит)
Поскорей бы уже материал в руки да приступить(
Умения судя по чертежику вышло 1/10 , 45см длинны на 4,5 см диаметра. (В чертеже)
Можно ли уменьшить к примеру соотношение до 1/8? Не пострадает от этого ничего? (В плане ходовых и прочих качеств).
Какого размера ставите двигатели на червячку у бц?
Чем меньше соотношение тем более верткой будет лодка. 1/8 пойдет, батискафы имеют соотношение еще меньше.
На БЦ я ставил мотор типа Спид 500.
Да спасибо) со соотношение с разобрался) буду строить тайфун) соотношение будет хоть копийней.
Мучал апм и голову и прошивки… Коптер не подходит, ровер тоже, самолетную нужно сильно допиливать.
Попробовал вертолет и был в шоке от своей глупости!!! Это идеально! Перед елки кода минимум! Дрейф держит! Глубиной заведует! Умеет останавливаться! С правым и левым боковым движением только трудности)))! Идеально! Самое главное попробовать победить прошивку по поводу отрицательных высот. Сегодня собрал коробочку запихал туда апм и подключил насос, установил высоту - 0 и начал качать… Насос без датчика давления с разбитых клапаном, сифон ил отовсюду вобщем загнал показания до минус 1000 метров! Контроллер и барометр не зависли!!! Я в шоке! Гпс модуль в чистой воде на 30 см глубины не потерял ни одного из пойманных на поверхности 6и спутников! (Ниже не опустил, дно не дало) Извините что так много восклицаний, эмоции переполняют!
Про пуск из шахты повторюсь, нужно выстреливать рокету и уже вне корпуса чтоб сработал двигатель. Пружина аммортизатора от авто 8го масштаба подкидывает рокету почти на 2 метра. Есть замысел поставить внутри корпуса рокету батарею (маленькие кругленькие) и выключатель который будет включаться его опусканием при выходе рокеты из шахты. К сожалению для тестов взял всего 8 двигателей которые увы закончились. Сейчас в процессе заказа новых. Нужно засеч время от подачи питания на запал до срабатывания двигателя, если время будет меньше чем полёт ракеты выстреленой пружиной до мёртвой точки то все - гуд в этом вопросе.
На мой взгляд, пружины и запуск в воздухе излишнее переусложнение, может не повезти и двигатель заработает когда ракета успеет наклониться в горизонт. Если такая мощная пружина, то ракетного мотора и не надо вовсе, или гидропневматические ракеты использовать.
От подачи питания до начала движения модели ракеты проходит 0,4-0,6 секунды. Запал срабатывает где-то за 0,1с (12 вольт, ток 8А).
Какие именно двигатели ?
что с песком сделали выходящие газы?
Это не песок, а опилки. Сквозь песок так быстро бы не пролезло. Чтобы понять как поведет себя лодка, когда модель ракеты выходит, надо провести испытания на погружаемом стенде - ведро с шахтой привязанное к грузу на дне. coollib.com/i/74/236174/pic_21.jpg
Где-то эдесь на форуме был видеосюжет англичанина запуска ракеты из под воды, я так понял-что в основе всего была вода под высоким давлением, ракета выходила в контейнере из лодки с глубины где-то в 0,5м. но как потом срабатывала дальше не понял. Прототип-типа “Курска” /649 пр./
хочется дыма и пшшшшш) двигатели вот такие ENGINES MINI 4/BLSTR A10-3T AM TRILING время горения 0.8сек.
конечно проверю все и только после проверки будет установка на пл. пусковые шахты будут отдельным съемным элементом пл.
по поводу выстрела ракеты из под воды. есть канал один у зарубежных коллег где полным полно видео нужных.
например вот эти 2 про запуск из воды
сквозная шахта…
Прекрасно, а где этот канал?
В обоих видео не видно полета ракеты в воздухе, но похоже плохой полет был, первая упала частями, а из лодки после выхода из воды модель наклонилась минимум на 45 градусов. Пузырей вокруг лодки мало, не должно влиять на глубину погружения. Пробулькивание воды в сквозной шахте - огромная потеря импульса ракеты, профиль тяги двигателя не равномерный, в первый момент тяга значительно больше и всё уходит в пузыри. www.estesrockets.com/…/A10_thrustcurve_1.jpg
Надо чтобы ракета выходила из шахты как поршень их цилиндра, не теряя давление.
вот канал
www.youtube.com/user/Rapidnadion/videos
да про импульс согласен полностью и про наклон.
безспорно полет короток и крив но сам факт и наглядность