DJI Mavic Pro / Platinum - складной компактный дрон с 4К камерой
Всех приветствую! Я на ресурсе больше читатель, чем писатель, но изыскания последней недели и определенные успехи в одном насущном вопросе для многих владельцев Мавика просто обязывают меня поделиться с коллегами тем, чего удалось добиться.
А речь идет о небезызвестной ошибке “Magnetic Field Interference. Exit P-GPS Mode” (и последующем переходе в Atti с большой вероятностью сильного дрейфа коптера), еще худшего варианта “Compass Error, Exit P-GPS Mode” (с еще большей вероятностью улёта и краша), завале горизонта подвесом и самом вкусном - криволёте!
Предполагая тот факт, что аудитория имеет разный уровень подготовки, начну с азов, постепенно переходя к, как мне удалось выяснить, корню проблемы.
Итак, Мавик, Мэвик - как хотите. Мне удобно называть его Мавиком. Хотя, справедливости ради, данное решение подойдет и для владельцев других коптеров (Фантомов, Инспайров) да и не обязательно DJI, кстати. К концу поста будет ясно.
Первое. Мавик имеет на борту два компаса: один - передний, именуется “Компас2” (обычный резистивный магнитометр, протокол обмена с полетником, если не ошибаюсь, I2C), второй компас, именуемый “Компас1” совмещен с модулем позиционирования GPS/Глонас и располагается в задней части коптера, под логотипом DJI.
Оба компаса работают одновременно, но текущим, т.е. участвующим в позиционировании, является только один из них, второй же выполняет контрольную функцию - измеряет девиацию магнитного поля относительно ведущего, и передает данные в ПК, который вычисляет дельту показаний и ее производную по времени, т.е. скорость изменения магнитной девиации. Берем этот момент на карандаш, к нему мы еще вернемся, т.к. именно этот параметр процесса реального времени для нас так важен.
Второе. Как и все современные контроллеры полета, ПК Мавика имеет функцию калибровки компаса(ов) для того, чтобы привести магнитное поле окружающих компасы статических (вот тут тоже делаем пометочку для себя - тоже важный момент) деталей к определенному среднему векторному значению и внести в параметры работы навигационной системы как значение поправки (девиации).
Третье. Есть две группы пользователей Мавика, которы придерживаются двух полярных теорий по поводу намагниченности компаса, винтиков, размагничивания этого (этих) компасов и винтиков, использования магического CFixer’а - универсальной таблетки для компасов коптеров, его противники. Смысл, я думаю, понятен.
Так вот, то, чем я занимался последнюю неделю, надеюсь, положит конец этому холивару. Почему? Сейчас расскажу.
Мавик является сложной технической системой с огромным количеством параметров, которые полетный контроллер учитывает при обеспечении ровного стабильного и предсказуемого полета (ну или таковым его задумывали наши китайские друзья). Многие из них привязаны к внешней системе отсчета, в которой находится сам коптер - это собственно наш реальный мир, его четыре измерения - координаты, время и их производные. Так же сам Мавик является системой отсчета для некоторых параметров, непосредственно влияющих на стабильность системы и нормальный полет, является он и приведенным центром (началом отсчета) для этих параметров. Сейчас я говорю о векторе магнитной индукции, векторном потенциале, но давайте немного упростим векторную математику и физику до простого “намагниченность” и будем оперировать понятием “степень намагниченности” и его производными. Так будет проще.
Потихоньку возвращаемся к процедуре калибровки компасов и вспоминаем, что она делает - она вычисляет поправку для текущего состояния степени намагниченности СТАТИЧЕСКИХ элементов конструкции коптера и общей магнитной обстановки и запоминает значение поправки, учитывая далее в расчетах направления движения (и что важно - возврата в точку взлёта).
Меня так же, как и многих присутствующих, не обошла проблема с ошибками “Magnetic Field Interference. Exit P-GPS Mode”, криволёта, завала подвеса при изменении положения по руддеру. И появлялась она настолько непредсказуемо, и, казалось бы, бессистемно, что меня это вводило в ступор и дошло до того, что я начал бояться летать на Мавике (чего даже на самосборах, которых я построил и облетал немало - не было). Банальные ситуации, когда в чистом поле, вне близости ВЛ, железной дороги, антенно-фидерных сооружений и залежей руды я получал эту ошибку и вываливался в Atti (который к счастью меня не так пугает, т.к. в нем всю жизнь и летал, начиная с АПМ, назы и прочих F), который не очень подготовленного пилота может обескуражить и привести к потере борта.
Что же случалось? В какой момент возникала ошибка?
Как я успел заметить, читая форумы и различные тематические ресурсы, у многих данная ошибка появлялась в момент довольно интенсивного маневрирования, резкого торможения, сильной раскачки коптера под действием порывов ветра.
И все как один связывали эту проблему с намагниченностью компасов, намагниченностью винтиков (некоторые даже меняли на нержавейку, дабы исключить влияние и намагничивание этих элементов). Да, влияние элементов конструкции на компасы имеет значение. И да - оно полностью приводится (обнуляется) во время калибровки компасов. И тут я прошу вернуться на несколько абзацев назад и прочитать одно важное слово - “СТАТИЧЕСКИХ”. Приводятся к векторному нулю, к точке значения намагниченности именно статических элементов конструкции.
В очередной раз, мучая бедный Мавик, разряжая очередную батарею калибровками, вместо того чтобы летать, я заметил одну весьма интересную особенность - значения интерференции второго (переднего) компаса очень сильно зависят от положения подвеса камеры.
“Ага!” - подумал я. “Угу!” - устало загудел куллером Мавик.
Вспоминаем еще одно понятие, которое мы брали на карандаш чуть выше - девиация показаний компасов и ее производную по времени - скорость изменения магнитной девиации.
Как “мыслит” на этот счет Мавик. Есть определенное пороговое значение (а точнее, как мне видится, их два) показателя скорости магнитной девиации (разницы показаний компасов 1 и 2), при превышении которого квадрик решает, что наступила неисправность компаса и инициирует ошибку “Magnetic Field Interference. Exit P-GPS Mode” - это еще не караул, а второй порог - это, когда выполняются два условия (или одно из них, приоритетное - угадайте, какое?) - скорость изменения девиации выше порога и значение интерференции одного из компасов так же выше порога. Вот тут караул! Вот тут “Compass Error, Exit P-GPS Mode” если в воздухе или “Compass Error. Can not take off”, если, слава коптерным богам, вы еще на земле.
Постойте, ребята, но ведь при калибровке мы учли все магнитные моменты конструктивных ферромагнитных элементов, внесли поправку, все зелененькое, все хорошо. Что пошло не так??
А вот что - мы учли моменты СТАТИЧЕСКИХ элементов, забыв об одном динамическом элементе конструкции коптера, именуемого Мавиком - подвесе, господа и дамы!
Подвес намагничен! Не компасы! Не винтики! Не моторы ерундят! ПОДВЕС!
Нужно ли размагничивать? Ответ: “НУЖНО!” (заликовали адепты одной из теорий)
Нужно ли размагничивать компасы? Ответ: “Не нужно!” (апплодисменты от адептов второй)
Нужно ли размагничивать (менять) винтики? Ответ: “Не нужно!” (сплюнули два-три форумчанина)
Нужно ли покупать дорогущий CFixer коптеристу со стажем? Ответ: “Не нужно! Фиксер хорош для пользователя, необремененного техническими навыками - для нажимателя кнопок. У фиксера своя аудитория.” (Константин, простите. Это сугубо моё мнение. Оно может быть в корне неверным, но сейчас пишу не об этом) По сути, что делает цфиксер - генерирует переменное затухающее магнитное поле. Необходимое условие размагничивания намагниченных ферромагнетиков - как раз такое вот воздействие. Можно справиться без дорогого устройства? Да.
И теперь главный вопрос, который следует из ответа на вопрос номер один и всей писанины выше. Что же нужно размагничивать? Правильно - ПОДВЕС! Единственный динамический элемент конструкции который может быть намагничен и который вносит динамическую ошибку в показания Компаса2, а скорость движения подвеса при маневрах и резких движениях тушки коптера состоит в прямопропорциональной зависимости со скоростью изменения магнитной девиации, достижение порогового значения которой приводит к вываливанию ошибки компаса, а простое переменное воздействие магнитного поля подвеса на 2-й компас (при вращении им по питчу) дает различную степень криволёта, о чем писали некоторые в похожем изложении: “Не пойму - иногда летит прямо, иногда криво” - зависит от положения подвеса и положения его в момент калибровки.
Вот теперь, перечитав это всё, ну скажите - ну ведь просто ларчик открывался?
Просто.
Пруфы. Пруфы в студию! Желательно с видосом показаний до и после! Так прям и слышу возгласы.
А вот фиг вам. Придется поверить и, что важнее, проверить. Ну и по факту уже, потом - подкинуть зеленки в карму - куда без этого. Обещаю, будете довольны! Заодно и видосики запишите и пруфы подоспеют!
Я сегодня дособрал Degauss из потрохов китайского часового размагничивателя (ну форма мне его не по душе пришлась) - мощная дура вышла. По началу было страшно подносить ее к коптеру близко (ну там, знаете, наведенная ЭДС и прочие умные физические процессы, которые могли привести к одному - белому полярному лису). Потренировался на старом смартфоне. Жив. Проверил на Мавике. Жив. По сути можно размагничивать хоть чем - хоть мотком провода и лампочкой, хоть электромагнитом от дверного механического звонка, хоть аквариумным дросселем. Важно одно - переменное электромагнитное поле убывающей амплитуды. Амплитуду уменьшаем за счет увеличения расстояния (закон обратного квадрата, помните?). Все!
Дальше все стандартно: пляски с “бубном” над коптером. Так, ладно - и над компасами пошаманил, и над винтиками. Но самое главное - над подвесом!
Что в итоге:
0. Размагничиваем подвес.
- Калибруем ИМУ
- Калибруем подвес.
- Калибруем компас в чистом поле.
Результатом имеем:
- Калибровка проходит без проблем (вдруг у кого-то она завершалась неудачей)
- Значения интерференции по обоим компасам минимальны и составляют единицы и не превосходят пару десятков.
- Движения подвеса никак не оказывают влияния на значения интерференции Компас2 (передний), тогда как раньше могли увести полоску в желтый сектор.
- Криволет излечен - летит как по рельсикам.
- При резких маневрах ошибка не вылетает (сегодня был ветер 12 метров - Мавику было сложновато, но в этом и соль - летал по/против, с резкими остановками, висении в условиях порывистого ветра, “полицейские развороты”, которые раньше приводили к “Magnetic Field Interference. Exit P-GPS Mode”.
- Горизонт подвеса не валит или валит меньше, как мне показалось. Но это неточно.
Мне хочется верить, что данную проблему мы, владельцы прекрасного аппарата - Мавика, не лишенного однако своих болячек, навсегда закроем, научившись с ней справляться; что мои исследования данного вопроса помогут многим избежать крашей, улётов и надписей-страшилок на экране смартфона/планшета/кристалская.
Всем хорошего вечера, выходных, полетов, удачных кадров. Ровных и предсказуемых полётов, идеального горизонта ваших видосиков! Мир!
ps. Модераторы, не баньте меня за копипасты этого словоблудия в разных темах - хочу до максимального числа владельцев довести тот факт, что с большой долей вероятности проблема решена. Ок?
Подвес намагничен! Не компасы! Не винтики! Не моторы ерундят! ПОДВЕС!
А что там может быть намагниено? Винты?
Остальное, это стекло, пластик, сплавы алюминия и медь в обмотках моторов.
Вот по моторам есть вопросы.
Если они БЛДС, то их размагничивать нельзя, перестанут работать. 😃
А коллекторные или асинхронные, в таких местах, вроде как, не используют…
Однако Ломоносов, но Цфиксеры то списывать не стоит, большинство пользователей не смогут исполнить убывающей магнитное поле самостоятельно, а вышеупомянутый прибор это делает автоматически, ценник согласен, не гуманный, но что сейчас в нашем мире можно купить по себестоимости + немного прибыли, немного. Буду пробовать ваш метод, ошибок компаса тьфу тьфу нет но криволет наблюдается.
Ну, я и не списывают, я об этом написал - у фиксера своя аудитория - нажал и все само починилось. За 3800 р.
А что там может быть намагниено? Винты?
Остальное, это стекло, пластик, сплавы алюминия и медь в обмотках моторов.Вот по моторам есть вопросы.
Если они БЛДС, то их размагничивать нельзя, перестанут работать. 😃
А коллекторные или асинхронные, в таких местах, вроде как, не используют…
Ну, я по факту. По значениям интерференции Компаса2 до и после процедуры. Винтики - запросто. Размер не имеет значения ))) Тем более в непосредственной близости с компасом.
При размагничивании, кстати, подвес весьма-таки жужжит в магнитном поле катушки, значит ферромагнетик есть.
Не перестали. Все ок. Там БК мелкие на неодимах. Кажется. Все ок.
Там БК мелкие на неодимах
Дык по вашей теории, неодимы и должны фонить сильнее всего.
И размагнитить их нельзя, иначе моторы перестанут работать.
КМК, конструкторы учли влияние магнитов подвеса…нет там особого влияния. Если говорить за динамическое влияние, то любой магнитометор СКОРЕЕ покажет нехилое магнитное поле от супермощных моторов винтов.
Как вы догадывайтесь, там токи меняются от нуля до максимума, и речь идет об десятках ампер.
Коме того, провода (фазные) должны фонить, нехило.
Несмотря на высокую частоту регуляторов.
Кстати, у меня на Платинуме нет никаких красных ошибок (компаса), от слова, совсем. 😃
Дык по вашей теории, неодимы и должны фонить сильнее всего.
И размагнитить их нельзя, иначе моторы перестанут работать.КМК, конструкторы учли влияние магнитов подвеса…нет там особого влияния. Если говорить за динамическое влияние, то любой магнитометор СКОРЕЕ покажет нехилое магнитное поле от супермощных моторов винтов.
Как вы догадывайтесь, там токи меняются от нуля до максимума, и речь идет об десятках ампер.
Коме того, провода (фазные) должны фонить, нехило.
Несмотря на высокую частоту регуляторов.Кстати, у меня на Платинуме нет никаких красных ошибок (компаса), от слова, совсем. 😃
Фазовые провода создают переменное (в части амплитуды) ЭМП, что достаточно легко фильтруется.
МП в моторах закольцовано внутрь корпусом мотора, не знаю, как правильно выразиться… но, если взять иголку, она не прилипнет к мотору и к мотору подвеса тоже.
Проблема влияния подвеса выражена не у всех или же не все ее идентифицировали.
Я постарался разложить по полкам, опираясь на физику, теорию автоматического управления, логику и здравый смысл в конце концов. Не утверждаю, что мой способ - панацея, но хочу верить, что мой опыт подтвердится другими усастниками сообщества и в финале станет универсальной таблеткой от вышеописанной болячки. И всего-то.
И это не только теория - для себя я ее подтвердил практикой, чему рад до мокрых штанов т.к. очень переживал, что, купив дрон за овердохрена денег, получил кусок, который летит хуже даже первых моих самосборов.
И это не только теория - для себя я ее подтвердил практикой
Это главное (за художественные составляющие Вашего текста отдельное спасибо).
Думаю у Вас появятся последователи, которые подтвердят всё это (или же опровергнут). В любом случае Ваши умозаключения должны быть проверены на практике) Чем в выходные и займусь.
Кстати у меня подобная ошибка вываливалась в спорт режиме, при резком газе, читай “при резком наклонении коптера с максимальным изменением угла подвеса”, что вполне объясняется Вашей теорией (для многих это пока теория).
В любом случае спасибо за труды. Читать было не скучно, информация (почти уверен) донесена легко и поймут её даже пользователи CFixer’а (легкий троллинг).
“Чудо” Сификсер за 3800 как и намагниченный подвес это все придумки дроноводов, кому скучно жить видимо)
В подвесе стоят моторы с магнитами, электромагнитная катушка, управляющая автофокусом, чего вы там размагничивать собрались?))
Криволет изза второго компаса? А показания второго компаса вообще учитываются, когда первый нормально раьотает? Докажите) Короче, у кого есть масса времени, деньги на чудодевайс, цена которому копейка, а не 3 рубля, вам есть чем заняться по этой проблеме)
Кстати напомню, что подвес можно зафиксировать, переведя камеру дрона в фпв режим;)
Чушь несёт наш уважаемый коллега про подвес))там и так моторы с магнитами стоят,все остальное как выше сказали пласмаса и алюминь,может вы ещё несущие моторы размагничивать начнете))а ошибка в спорте при резком торможении выскакивает потом что камера,в котором стоит ещё и мотор ролл слишком близко подходит к переднему компасу
Привет!
На всякий случай CFixer (почти) можно на Али за 300р. купить, если не дешевле. И он даже работает как CFixer 😃
“Чудо” Сификсер за 3800 как и намагниченный подвес это все придумки дроноводов, кому скучно жить видимо)
В подвесе стоят моторы с магнитами, электромагнитная катушка, управляющая автофокусом, чего вы там размагничивать собрались?))
Криволет изза второго компаса? А показания второго компаса вообще учитываются, когда первый нормально раьотает? Докажите) Короче, у кого есть масса времени, деньги на чудодевайс, цена которому копейка, а не 3 рубля, вам есть чем заняться по этой проблеме)Кстати напомню, что подвес можно зафиксировать, переведя камеру дрона в фпв режим;)
Признайтесь, один абзац осилили или два?
У моего дрона была проблема, я ее решил.
Мыслями по поводу причин поделился, каждое утверждение и необходимость обосновал.
Доказывать ничего не собирался и не собираюсь. Достаточно того, что с задачей справился, описал способ и поделился с коллегами по хобби.
Принцип бритвы Оккама как нельзя хорошо описывает все, что проделано.
В подвесе есть, чему магнититься - он бы не звенел в переменном ЭМП в ином случае.
Результат есть и этого достаточно. Надеюсь, многим поможет. Кому кажется бредом - пусть, я предвидел этот вариант тоже, когда писал свою ахинею.
Чушь несёт наш уважаемый коллега про подвес))там и так моторы с магнитами стоят,все остальное как выше сказали пласмаса и алюминь,может вы ещё несущие моторы размагничивать начнете))а ошибка в спорте при резком торможении выскакивает потом что камера,в котором стоит ещё и мотор ролл слишком близко подходит к переднему компасу
Ну, само собой, чушь.
странно, что в сети нет описания внутренностей CFixer’а. Неужели никто из интереса не разобрал?
На всякий случай CFixer (почти) можно на Али за 300р.
ссылку в студию ) Не рекламы для, а ознакомления ради.
Полазил по веткам соседних форумах, дак там вообще заявляют, что “возможно в двигателях Мавика есть магниты”… Второй пишет “Проконсультировавшись со специалистом, пришли у выводу, что все же стоят магниты в двигателях”…
транно, что в сети нет описания внутренностей CFixer’а. Неужели никто из интереса не разобрал?
ничего революционого скорее всего там нет,катушка запитываемая переменым током
- он бы не звенел в переменном ЭМП в ином случае.
вы читать умеете?там есть магниты и катушка
ничего революционого скорее всего там нет,катушка запитываемая переменым током
да это понятно. Ради интереса собрать такой на ардуинке попробую. У него питание внешнее же?
Я у знакомого Фантома размагничивал аквариумным компрессором советским))) Работает 100%, а стоимость - руки помыть после того, как разобрал компрессор)
да нах тебе это надо,найди катушку размагничивания от кинескопного телека,перемотай ее на нужной тебе оправе и вот тебе размагничивалка
Hixx
Прочитал всё внимательно, вывод из вашего опыта, но на практике есть много примеров когда коптер “из коробки”- “криволёт” и ничего не помогает, а у многих как летал прямо “из коробки” так и летает, как это объяснить? (магнитные аномалии в месте проживания)
да нах тебе это надо
можно сказать спортивный интерес, не более.
Спасибо. Эти я видел. Тот-же электрозвонок или компрессор аквариумный.
но на практике есть много примеров когда коптер “из коробки”- “криволёт” и ничего не помогает, а у многих как летал прямо “из коробки” так и летает, как это объяснить? (магнитные аномалии в месте проживания)
Мне помогла только замена модуля gps+mag. После покупки проблемы практически не было, но в 3 или 5 полете насторожила ошибка compass error, далее выход в режим atti. Затем, в последующих полетах, ошибка редко возникала. Но через полгода начала постоянно, в каждом полете, кратковременно, при этом коптер висел никуда не улетая, но лететь ровно не хотел ну никак. Всё время при пролете вываливалась ошибка компаса.
Каллибровку проходил магнитометра всегда, показания показометра компаса даже в желтую зону не уходили никогда, ни самодельный размагничиватель ни cfixer не помогли ни на чуть. После замены модуля - как рукой сняло, ни одной ошибки совсем никогда.
можно сказать спортивный интерес, не более.
Спасибо. Эти я видел. Тот-же электрозвонок или компрессор аквариумный.
Главное свою функцию выполняет не хуже ЦЕФиксира. Ну и если электрозвонок дешевле или компрессор для рыбок почему бы и нет 😃 Я купил данный тулз, использую иногда в инструментальном хозяйстве.
Мне помогла только замена модуля gps+mag. После покупки проблемы практически не было, но в 3 или 5 полете насторожила ошибка compass error, далее выход в режим atti. Затем, в последующих полетах, ошибка редко возникала. Но через полгода начала постоянно, в каждом полете, кратковременно, при этом коптер висел никуда не улетая, но лететь ровно не хотел ну никак. Всё время при пролете вываливалась ошибка компаса.
Каллибровку проходил магнитометра всегда, показания показометра компаса даже в желтую зону не уходили никогда, ни самодельный размагничиватель ни cfixer не помогли ни на чуть. После замены модуля - как рукой сняло, ни одной ошибки совсем никогда.
У меня летает прямо, компас калибровался (даже забыл) год назад. Циферки приличные, смотрю в Airdata логи полётов. А вот со стиками пульта была ошибка, помогли магниты неодимовые, Фиксерами там не удобно.
Главное свою функцию выполняет не хуже ЦЕФиксира. Ну и если электрозвонок дешевле или компрессор для рыбок почему бы и нет 😃 Я купил данный тулз, использую иногда в инструментальном хозяйстве.
У меня летает прямо, компас калибровался (даже забыл) год назад. Циферки приличные, смотрю в Airdata логи полётов. А вот со стиками пульта была ошибка, помогли магниты неодимовые, Фиксерами там не удобно.
Собственно им же и делал. Синим. Конструктив мне его не по душе пришелся - напечатал другой корпус с направлением излучения вниз, ручкой для удержания и кнопкой и индикатором сверху: ТЫЦ и ТЫЦ
А почему с пультом неудобно? К спинке поднёс и потихоньку по расходящейся удалил. Хотя я смотрел калибровки: при питче вперед показывает значение 100 по питчу и нули по роллу.
Достаточно того, что с задачей справился, описал способ и поделился с коллегами по хобби.
Это и есть самое настоящее шаманство. Поздравляю)