Создание собственной системы стабилизации
Успел!!! И так:
- минимальный газ буду увеличивать как и раньше до 1300, моторы то стартуют хорошо, но вот когда газ уберёшь - может какой нибудь и остановится
- ТС с его микшером каналов надо памятник воздвигнуть нерукотворный (потестирую и начну переписывать)
- с сервой разобрался - пид по яв (пропорциональная составляющая) был увеличен в два раза, вот и входила в резонанс
Ну вроде всё пока, а да, коптер с моей батарейкой (4000 - 450гр. - старая липолька) набрал весу 1070гр. не так уж и плохо для DT-шек, поменять батарею на какую-нибудь 2200 и смело можно подвес городить…
пошел корректировать прошивку…
Успел!!!
Отлично, ждём видео!
Сергей, можешь актуальную принципиальную схему своей макетки с ЛСМ330 выложить? Если к моему коду подойдёт, перепишу низы под твоё железо. Самому времени на разработку ПП не хватает…
коптер с моей батарейкой (4000 - 450гр. - старая липолька) набрал весу 1070гр
очень экономно! у меня с 2200мАч 1130 грамм весит, правда это квадра, тяги поболее…
Сергей, можешь актуальную принципиальную схему своей макетки с ЛСМ330 выложить?
Я же со своей маленькой платкой вожусь rcopen.com/forum/f134/topic224458/464 там и схема и разводка (всё по i2c), я её перешил откалибровал, попробую вечером попрыгать, а уже на выходных и кино если удастся 😃
Гы-гы первый блин комом, при старте сразу же кувырок вперёд - как буд-то гира или аксель перепутаны, жертв нет 😃 снимаю пропы и тестить…
В самый неподходящий момент гиры чудить начали блин 😦
странно перепрошил перенастроил - вроде всё работает, что за глюк был (как калибруются гиры я знаю, чудить начинали секунды через полторы две после калибровки) всё, остальное завтра…
С утра опять таже история 😦 гира по pitch прыгает ±50, что за бред, почти всё лето показания были прость супер, а как летать так косяк 😦
Может совпадение, а может и нет, такая беда возникает если при калибровке магнитометра перевернуть коптер и повернуть по яв 😵
Фух, попрыгал маненько 😃 вроде более менее адекват получился, пидами занятся надо, а то пока “ловить” надо да и серву пока ещё не до конца победил, вобщем надо в поле экспериментировать 😃
😃 в акро моде вписываюсь в лестничную площадку 😃
гира по pitch прыгает ±50, что за бред
Сырые данные гиры смотрел?
Это глюк именно с магнитометром, я писал выше - специально несколько раз проверил, у ТС и, скорей всего и в мультивие магнитометр неправильно определяется если коптер вверх ногами - север с югом путает (пока не критично), да ещё серва эта - она слишком быстрая и при этом ешё и 3 кг тягает, так она DT-шку так ворочает, что аж весь коптер передёргивает блин (реальный Мюнхаузен - сам себя за волосы из болота с лошадью 😃 ) чёт склоняюсь к тому что старую ставить надо, жаль такая маленькая, да ещё под цвет луча (она в алюминиевом корпусе) красота 😦
Пока настраивал ПИДы в акро режиме на гирах держится отлично сейчас надо аксель задействоват, так вот мне эта серва покою не даёт - трясёт весь коптер…
Это глюк именно с магнитометром, я писал выше
Нифига, вылезло раз и без оного и только по Pitch бррр…
и как эту хрень отловить?
Ага, вроде нащупал - накрылся PLL фильтр на 26 лапе лсм-ки вот и идёт в раскалбас, придётся отложить полетушки:(
и как эту хрень отловить?
Смотреть сырые данные гиры, если есть выбросы в графике, это оно и есть
нащупал - накрылся PLL фильтр на 26 лапе лсм-ки
Как определил?
А никак:) , поменял кондёры и резак, всё супер, а через некоторое время опять таже беда, причём ресет контроллера не помогает - значит проблема не в ПО, возникает так же рамдомно(спонтанно) может при старте, а может через какое-то время (в смысле уже в работе) если бы при старте - куда ни шло, а так бог его знает, Александр, не могли бы вы написать прошивку чисто для слежения за гирой, через терминал или патти - геркулес (не важно) посмотреть откуда ноги у этой беды растут, поодозреваю непропай , но это опять иди-кланяйся, впрашивай станцию - попаять (не могу я ещё один коптер потерять - тяжело…)
Александр, не могли бы вы написать прошивку чисто для слежения за гирой,
Думаю спец.прошивку писать смысла нет, ибо в моём проекте это есть. Нужно только адаптировать мой проект под твоё железо, но что-то у меня игл 511 не открывает твои файлы… Можешь в ПДФ распечатать схему?
поодозреваю непропай
По всему похоже на то…
Игл 6.2.0 - под убунту так и не запустился, под виндой оставил т.к. библиотеки (мои) в нём сделаны.
Схема в PDF-ке, хотя она практически тоже самое что FF и Naze32…
Щяс только сам глянул у меня SDO G никуда не зацеплено😵 как это я так?😃 буду исправлять…
Небольшое хирургическое вмешательство
Ну чтож переделал, теперь наблюдаю (у меня понедельник выходной если чё) - закономерности появления глюка нет никакой (ну правда если долго выключен то появление примерно 70%) если за часа два три не проявится буду подымать в воздух…
А вот какое у меня чудо
Может у вас I2C в контроллере виснет? Или другие датчики нормально читаются?
Ошибок по I2C нет, аксель с магнитометром работают и гиры работают но криво…