Создание собственной системы стабилизации
Фух, попрыгал маненько 😃 вроде более менее адекват получился, пидами занятся надо, а то пока “ловить” надо да и серву пока ещё не до конца победил, вобщем надо в поле экспериментировать 😃
😃 в акро моде вписываюсь в лестничную площадку 😃
гира по pitch прыгает ±50, что за бред
Сырые данные гиры смотрел?
Это глюк именно с магнитометром, я писал выше - специально несколько раз проверил, у ТС и, скорей всего и в мультивие магнитометр неправильно определяется если коптер вверх ногами - север с югом путает (пока не критично), да ещё серва эта - она слишком быстрая и при этом ешё и 3 кг тягает, так она DT-шку так ворочает, что аж весь коптер передёргивает блин (реальный Мюнхаузен - сам себя за волосы из болота с лошадью 😃 ) чёт склоняюсь к тому что старую ставить надо, жаль такая маленькая, да ещё под цвет луча (она в алюминиевом корпусе) красота 😦
Пока настраивал ПИДы в акро режиме на гирах держится отлично сейчас надо аксель задействоват, так вот мне эта серва покою не даёт - трясёт весь коптер…
Это глюк именно с магнитометром, я писал выше
Нифига, вылезло раз и без оного и только по Pitch бррр…
и как эту хрень отловить?
Ага, вроде нащупал - накрылся PLL фильтр на 26 лапе лсм-ки вот и идёт в раскалбас, придётся отложить полетушки:(
и как эту хрень отловить?
Смотреть сырые данные гиры, если есть выбросы в графике, это оно и есть
нащупал - накрылся PLL фильтр на 26 лапе лсм-ки
Как определил?
А никак:) , поменял кондёры и резак, всё супер, а через некоторое время опять таже беда, причём ресет контроллера не помогает - значит проблема не в ПО, возникает так же рамдомно(спонтанно) может при старте, а может через какое-то время (в смысле уже в работе) если бы при старте - куда ни шло, а так бог его знает, Александр, не могли бы вы написать прошивку чисто для слежения за гирой, через терминал или патти - геркулес (не важно) посмотреть откуда ноги у этой беды растут, поодозреваю непропай , но это опять иди-кланяйся, впрашивай станцию - попаять (не могу я ещё один коптер потерять - тяжело…)
Александр, не могли бы вы написать прошивку чисто для слежения за гирой,
Думаю спец.прошивку писать смысла нет, ибо в моём проекте это есть. Нужно только адаптировать мой проект под твоё железо, но что-то у меня игл 511 не открывает твои файлы… Можешь в ПДФ распечатать схему?
поодозреваю непропай
По всему похоже на то…
Игл 6.2.0 - под убунту так и не запустился, под виндой оставил т.к. библиотеки (мои) в нём сделаны.
Схема в PDF-ке, хотя она практически тоже самое что FF и Naze32…
Щяс только сам глянул у меня SDO G никуда не зацеплено😵 как это я так?😃 буду исправлять…
Небольшое хирургическое вмешательство
Ну чтож переделал, теперь наблюдаю (у меня понедельник выходной если чё) - закономерности появления глюка нет никакой (ну правда если долго выключен то появление примерно 70%) если за часа два три не проявится буду подымать в воздух…
А вот какое у меня чудо
Может у вас I2C в контроллере виснет? Или другие датчики нормально читаются?
Ошибок по I2C нет, аксель с магнитометром работают и гиры работают но криво…
Сергей,похоже нашёл косяк в твоей схеме. Те выводы ЛСМ, которые у тебя обозначены как НС, насамом деле
“Res Reserved connect to GND”, насколько я знаком с англосаксонским, то их нужно со схемной землей соеденить. Иначе у тебя лихой дисбаланс в питании, на 5 вводов питания и подтяжку линий всего 1 один стекающий вывод!
У меня так:
У меня они на земле все и проблем с датчиком нет. Может в этом и проблема.
SDO G
Это серьезно, при нуле там режим СПИ включается!
Кстати, ты же ж вроде говорил что у тебя СПИ интерфейс с ЛСМ?
Это серьезно, при нуле там режим СПИ включается!
Нет меняется адрес I2C
Кстати, ты же ж вроде говорил что у тебя СПИ интерфейс с ЛСМ?
я хотел но не сделал эта плата вообще как-то спонтанно получилась - вот захотелось маленькую и SPI я бы на ней не развёл…
Те выводы ЛСМ, которые у тебя обозначены как НС, насамом деле
“Res Reserved connect to GND”, насколько я знаком с англосаксонским, то их нужно со схемной землей соеденить. Иначе у тебя лихой дисбаланс в питании, на 5 вводов питания и подтяжку линий всего 1 один стекающий вывод!
токи там маленькие, ну если глюк не прйдёт закоротить не проблема 😃
Вобщем глюка пока нет, я уже даже таскаю его с “места проживания” на кухню к ноуту - это чтоб соблюсти все выкрутасы для появления глюка 😃
О, надо ещё магнитометр перекалибровать - так на всякий случай…
Сообщение от rual Это серьезно, при нуле там режим СПИ включается! Нет меняется адрес I2C
Да, точно! Но всё равно, этож читать он не понятно что будет…
Вот с какими показаниями сейчас живём, на баро не смотреть он дохлый:
Но всё равно, этож читать он не понятно что будет…
уже исправил вот и тестю 😃
Ну что, подлетнул я 😃 чувства немного смешанные, видео не получилось - пригласил друга поснимать, а он чёт в собственном фотике не разобрался 😦 сказал что снял, а видео мы так и не нашли 😦 есть пару фоток, и так:
- Летать я разучился, в особенности работать газом из пяти раз один только нормально посадил (остальные с подпрыгиванием)
- На удивление аппарат ведёт себя хорошо не смотря на порывы ветра - пару раз отпускал полностью стики давольно на длительное врея (летал в левеле но без баро)
- Надо покурить пиды
- с сервой проблемы - надо сравнить мультивии 1.9 и 2.0, общался с Глебом SovGVD, у него на трёшке таже беда была на 2.0, а на 1.9 всё нормально, так что прежде чем менять серву лучше поэкспериментирую
- купить новый барометр и посмотреть
что ж за монстры такие кабаки да девкикак работает AltHold - Самое приятное ГЛЮКА НЕТ!!!
В общем доволен…