Собираем разбираем краши/отказы коптеров
В общем, если резюмировать прочитанное и мой собственный опыт, то получится:
- Бороться с улетами и неадекватом наз можно и нужно.
- Виноват всегда компас. Это 100%. Нет репортов о том, что назы вели себя неадекватно при отключенном жпс модуле. Этим исключаются залипания датчиков. Еще из статистики неадеквата наз интересно то, что проблемы почти всегда случались на втором-третьем паке. Очень редко - на первом.
- Правильная установка модуля жпс и прокладка кабеля решают проблему на 90%
- Свежие версии прошивок менее подвержены неадеквату.
- Мануал на пульт выводить ОБЯЗАТЕЛЬНО. Только кратковременным переключением в мануал и выравниванием коптера можно спасти ситуацию. Для этого, конечно, должен быть запас по месту и высоте. Если застало на небольшой высоте, шансов уберечься от краша почти нет.
Вчерась, TBS DISCOVERY NAZA V2 с жипиес
Симптомы те же. Туалетинг по очень большому кругу, только против часовой стрелки.
- Виноват всегда компас. Это 100%. Нет репортов о том, что назы вели себя неадекватно при отключенном жпс модуле.
Что же мне сделать с моим компасом, который я так и не поставил - эта фигня на палке мешает мне. Невнимательно читаете - я летаю без него. И что за компас такой нежный у назы? У других контроллёров он прямо на плате и проблем таких нет. А горизонт почему тормозит у народа?
Я писал в теме про назу, тоже сталкивался с подобным явлением: потеря горизонта. Обратил внимание вот на что: до фатального сбоя бывают мелкие ошибки в удержании горизонта. Коптер дёргается вбок и сразу выравнивается. Летаю FPV, вижу всё его поведение. И таких подёргиваний бывает бывает 1-2, до того как контроллер заглючит. Также, отмечаю, что калибровка компаса решает проблему на определённое время. Передёрнуть в момент проблемы тумблер на атти или на мануал - у меня не хватает скорости реакции. Кратковременные ошибки длятся долю секунды. Считаю, что происходит какое-то накопление ошибок в софте контроллера.
И какая была версия прошивки назы?
WKM, прошивка 5,26.
Вот схема расположения компонентов:
Блок PMU приклеен к “потолку” рамы, над основным блоком.
GPS установлен на штанге высотой 12см. кабель из блочка к антенне идет сразу на выход из корпуса, длина использована по максимуму. Однако шина ведь одна, последовательная, следовательно если можно давить помехой на провод от GPS, то ровно с таким же успехом можно давить на провод к OSD или светодиоду.
Красные линии, это расположение силовых проводов.
Тут как бы от силовых проводов далеко не спрячешься, батареи тоже по сути силовой провод, благо что токи маленькие.
З.Ы. DJI пока молчит, из Китая видео ни кто не смотрел 😃
Откуда вы такие точные цифры всегда берете?
Из собственного опыта, чтения рцгрупсов, просмотра тучи видео с улетами. То, что ОСД перестал обновлять показания горизонта, на самом деле мало о чем говорит. Наза, по сути, один маленький черный ящик, и вполне может быть так, что часть его логики просто виснет, получив некорректные данные с модуля жпс и компаса. Как бывший программер, могу предположить, что в коде, отображающем горизонт, есть разные ограничения и проверки на входные данные, необходимые для отрисовки. Так вот, когда приходят совсем уж некорректные данные, эти проверки их отфильтровывают, условие не выполняется и горизонт не перерисовывается.
Ну и против статистики не попрешь. Отключаем модуль жпс и с большой гарантией забываем про неадекват назы. Оставшиеся случаи, вполне вероятно, приходятся на залипание датчиков.
Тут как бы от силовых проводов далеко не спрячешься, батареи тоже по сути силовой провод, благо что токи маленькие.
Ключевой вопрос, шел ли провод жпс параллельно силовым на участке хотя в несколько сантиметров. Соприкасался с ними или нет.
Ключевой вопрос, шел ли провод жпс параллельно силовым на участке хотя в несколько сантиметров. Соприкасался с ними или нет.
Нет и нет. Но опять же это GPS, а как быть с остальными кабелями, часть из них проходит, может ли вообще помеха ч-з шину проходить. Хотя я все же придерживаюсь к тому что в кабеле уже цифра, ей не помешать.
получив некорректные данные с модуля жпс и компаса
Тогда по идее должно быть достаточно переключение в ATTI… а оно не достаточно.
Но опять же это GPS, а как быть с остальными кабелями, часть из них проходит, может ли вообще помеха ч-з шину проходить. Хотя я все же придерживаюсь к тому что в кабеле уже цифра, ей не помешать.
По разным мнениям, речь может идти не об импульсных электромагнитных помехах, а магнитных полях, создаваемых силовыми проводами.
Тогда по идее должно быть достаточно переключение в ATTI… а оно не достаточно.
Было где-то видео на рцгрупсе… там представитель джедаев популярно объяснял, что в GPS режиме данные жпс и компаса "используются сильно", а АТТИ - уже меньше. В мануале совсем не используются. Обывательское объяснение, конечно, но за неимением другого выбирать не приходится. Впрочем, я никого убеждать не собираюсь, это дело каждого, верить или нет. Я на дискавери крэшился пару раз с аналогичными симптомами. Тоже не знал, что и думать. Потом поставил-таки модуль жпс на палку, переложил кабель, так, чтобы между ним и силовыми проводами было 3-4 см, и про неадекват назы благополучно забыл. Всем сомневающимся советую отключить модуль жпс и ЛИЧНО убедиться, что пройдут чуть менее, чем все глюки 😃
Так вот, когда приходят совсем уж некорректные данные, эти проверки их отфильтровывают, условие не выполняется и горизонт не перерисовывается.
Это конечно логично, А как вы тогда объясните показания высоты в минус 4 метра? тоже не прорисовка картинки? Так аппарат вроде в небе, а не по до льдом.
Это конечно логично, А как вы тогда объясните показания высоты в минус 4 метра? тоже не прорисовка картинки? Так аппарат вроде в небе, а не по до льдом.
Андрей, не издевайтесь уже 😃 Показания высоты по данным жпс даже в нормальном режиме его работы - отдельная песня. Там легко может быть ± десятки метров. И кстати, эти “минус 4 метра”, если считать их не погрешностью определения высоты, как раз и потверждают гипотезу о некорректных данных жпс/компаса.
Андрей, не издевайтесь уже
Ладно, без обид. Это я погорячился, извините.
По сути. Показания высоты берутся не с компаса, а с баро-датчика. И причем, очень чувствительного к перепаду давления. Это я на своей шкуре прочувствовал. История такая: Надо было мне батарейки слить, поскольку в ближайшую неделю съемки не предполагались. Разложил окту, на стенде, нагрузил ее 6-ю кг. гирей, чтоб не улетела в люстру, запустил движки и ушел в другую комнату. Через 5 минут вернулся, посмотреть индикатор напряжения, в комнате пылюка стоит, из под всех шкафов выдуло. Открываю окно на улицу. В комнату холодный тяжелый воздух пошел. Как моя окта взревет моторами!!! Решила что резко падает. Перепад воздушного давления начался. Думал, что сейчас она вместе с грузом в потолок влетит. Окно захлопнул. успокоилась.
Так что думайте сами, какой датчик за показания высоты отвечает.
Удержание высоты работает на основе баро-датчика, это верно. А вот показания высоты iOSD берет с ЖПС, как и все прочие полетные данные.
У меня вопрос, а можно ли провод от ЖПС заэкранировать? фольгой допустим с проводом “-”?
Можно) это надо было сделать самим диджеям на заводе
Монго раз писал про свою статистику-из 14 наз (спец посчитал) только три старых и две новых (наза-2) работают без глюков,то есть налет больше 30 часов на каждой,а то и по 100 часов и потерь горизонта не наблюдалось.Когда появляется это явление-при долгих пролетах минут по 5 со скоростью от 8 м\с,если просто висеть на месте-такого не наблюдал. Насчет силовых проводов, конечно они влияют,взять апм и компосмот ,что доказывает это,но до 1 кг веса коптера (токи небольшие ) я не замечал влияния на компас , есть пару коптеров,где блок гпс стоит прямо на контроллере наза ,провод обычно укорачиваю (там 4 многожильных провода разного цвета проходит) и летают нормально.Теперь немного про опыты-недавно менял 4 раза регули на раме , прошивал их много раз и три разных типа движков,три назы ,проводку, пропы конечно же. Была раскачка,при повышении гейнов переворот ,убедился что есть регули и движки не очень подходящие друг для друга,именно с них надо начинать расчет коптера (брать проверенные конфиги) или стенд и стенд…В общем я склоняюсь к тому,что при многократных обращениях к гирам и акселям назы за счет “быстрых” регулей , обратная связь, наза в какой то момент “забивается” кол-вом инфы,не успевает ее обрабатывать и типа виснет а на более медленных регулях(плюши) она более стабильно летает ,плавнее , есть небольшие раскачки, но таких падений не замечено.У меня “зависание” назы обычно лечиться переключением в мануал,или переключением в атт и не трогать стики-она плывет в сторону некоторое время,потом выравнивается и через 30 сек можно дальше лететь. Конечно же все мое мнение , давайте думать вместе что неприятность с назой…
Удержание высоты работает на основе баро-датчика, это верно. А вот показания высоты iOSD берет с ЖПС, как и все прочие полетные данные.
Ну откуда эти домыслы? Показания iOSD берет из Назы. Без GPS iОSD высоту не показывает?
Ну откуда эти домыслы? Показания iOSD берет из Назы. Без GPS iОSD высоту не показывает?
Ок, допускаю, что домыслы. Если отключить модуль жпс, какие из параметров останутся на экране? кто-нибудь пробовал? Можно пруф?
Ок, допускаю, что домыслы. Если отключить модуль жпс, какие из параметров останутся на экране? кто-нибудь пробовал? Можно пруф?
Очень не хотелось лишний раз дергать разъем… Все те же самые параметры. Только вместо надписи GPS надпись ATTI. Дальность и азимут, видимо, останутся нулевыми в полете, но высота, естественно, меняется.
У меня вопрос, а можно ли провод от ЖПС заэкранировать?
Лучше вот такой баллончик купи. И с тыльной стороны штангу и площадку компаса покрась.www.chipdip.ru/product/emi-35-200/ да и провод за одно.
реально помогает.
я сделаю и экран и этой краской забрызгаю))
я сделаю и экран и этой краской забрызгаю))
Она содержит медную пыль и после высыхания проводит ток. Фольгу можно не городить.
Да, забыл написать, если еще батарею покрасить, вообще, не жизнь, а малина.
Только без фанатизма 😃 а то коротнет где ни то. Будет салют.