Собираем разбираем краши/отказы коптеров
Еще бы если коротко решения данной проблемы.
решения данной проблемы.
нацепить нормальный болты, предварительно научившись хорошо летать, и проверять перед стартом более детально (особенно в таких краш места)… я вот всё никак провода нормально не запаяю - изредка питание-земля 2х регулей отваливается 😁 чую при каком нибудь важном полете этот баг покажет себя во всей красе =)
или есть желание намертво основную часть запаять - не доверяю я чего то всяким разъемчикам-баначикам (или как там они, которые регуль с мотором)
произошел технический отказ аппаратуры. Приемник не работает и не биндится, внутри все “целое”. Произошло это до\после падения - неизвестно, так же, как “потеря сигнала” или “зарулился”. ВЧ часть заказал новую.
Так что ж ты самое главное не на писал? Бренд приемника и ВЧ части
Даже небольшой отказ в электроники в воздухе весьма неприятен для коптера.
1 XАircraft Х450 в стандартной конфигурации, аппаратура futaba 9c с модулем спектрум, приемник AR7000 с сателлитом.
2 На удалении 150м и высоте 50м на секунду отключились моторы, в результате не запланированная бочка. Повреждений нет сел штатно.
3 Возможно приемник словил фаилсейв, хотя на земле проверял на расстоянии 1.5км по прямой связь была нормальной.
Бренд приемника и ВЧ части
Turnigy 9X. ВЧ-блок нормально работает. Приемник разобрал, внутри ничего не отвалилось. По шине обмена данными между EEPROM и процессором ничего не идет. Возможно, после удара микротрещины возникли в чипах. Либо он вырубился в полете. Плюс расстояние большое, видимость не особо, отсутствие опыта. Заказал FRSky, делаю “АрдуКоптер порт на Ардуино” с GPS, сонаром и прочими плюшками, чтоб само летало)
MK квадрик, нави, компас, gps.
Находился в режме pos. hold, на приличном удалении затем gps переклинило и квадрик стало сносить в сторону. При включении возврата домой квадрик наклонился еще сильней и скрылся из виду. Был найден метрах в 500 от точки взлета - 2 винта на выброс и антенна ру.
Причина досих пор не выяснена.
МК коптер в конфигурации квадро, аппаратура HITEC ECLIPSE7 , версия платы MK 2.0 (самоделка) под гиры ADXRS610 - при проверке на компе всё ок! Регуляторы самодельные, но подтяжка шины I2C как в оригинале у немцев, на плате полётной по 1Ком, на регуляторах подтяжка портов по 100Ком, платы заказал на производстве - покрытие на платах иммерсионное золото.
11 полётов по 30 минут на отлично, на 12 полёте было подвисание на высоте пару метров, затем падение (упал удачно в снег). Причина сразу не обнаружена. На следующем полёте повтор, причём при сбросе газа и снова при увеличении тяги глюк пропадал. Начал разбираться, всё перепаял, переткнул. Затем обнаружил, что кончился один из подшипников двигателя DT-700. Подшипник заменил, пока летал хорошо.
Затем пробовал активный полёт, в меню МК-тоол включил мёртвую петлю, но забыл отключить акселерометр - итог раздолбанный в дребезги квадрик. После выполнения переворота он гад сам дал полный газ и тут же отрубил движки…
Так карьера пилотажника на долгое время закончилась.
Собрал новую раму, новые регуляторы на платах с той же серии, летал пока нормально, но в одном из полётов резкий кувырок, полная остановка и клин мотора. (поломал один винт), затем несколько полётов нормально и опять переворот…
Причина: - отвалилось иммерсионное золото от меди на плате одного из регуляторов, после изучения под микроскопом понял что покрытие - полное “г…но”. Сделано в прямом смысле халявно, я смог спокойно оторвать вывод дросселя в этой плате регулятора, хотя припаян вывод сверху был добротно. Плохая технология видимо и стала причиной отказа.
Аппарат переделал в гексу.
Развёл новые регуляторы, заказал платы с лужением ПОС-63 у другого производителя, пока проблем нет. НО если честно боязно уже, боюсь летать в людных местах. Вдруг на человека упадёт…
Ещё в плате 2.0 немцев переделал подтяжку I2C. Пока ошибок шины в терминале нету. В полётной плате по 10Ком, далее 100 ом последовательно и на каждом регуляторе 27Ом последовательно и по 12ком подтяжка, шина не перегружена. Ввёл источник опорного напряжения на основе AD780 вместо шатного “г…на”, теперь напряга держит 3.005В стабильно… (это тракт Vref)
21-ого июля 2011 летал в зоне работы РЛС аэропорта Саратов ( около 2 км от РЛС на малой высоте 20 метров), хотя не знаю работала ли РЛС или нет, нечем было регистрировать, но гекса отлетала без сбоев. Проверял специально на глюки.
p.s Сейчас в связи с этими крашами, а также с жалобами пользователей по МК решаю вопрос о выборе другой начинки, и параллельно в команде ведём работу по разработке своего ПО с управлением по шине CAN, I2c на ARM с поддержкой GPS, барометра, телеметрии, сопроводительно софта, наземной станции. Время покажет.
а что за жалобы на МК? А то мы часто МК боготворим, может зря? 😃
Если честно, то в родном МК тракт I2c типа самопальный, в атмеге реализован некорректно. Это мне объяснил человек, который очень много времени провёл над переделкой и доработкой программы и электроники МК. В нашей команде тоже при попытке подружить ARM и AVR были ошибки по шине I2c, пришлось полностью переписывать софт… но пока в стадии отработок и испытаний.
А так у шины I2c немцев есть большой касяк - при зависании любого регулятора виснет вся шина. Попытку это исправить впервые применил Расти с форума РЦ групс - это применение защиты на основе LTC4304. Я себе тоже опробовал - реально при зависании или подвешивании шины (SDA и SCL) на землю - LTC отрубала этот тракт, остальные не висли, аналогично работает горячее включение выключение регуляторов. Но не работает кз SDA на SCL (друг на друга) - виснет вся шина, так что как и говорил Расти защита помогает не во всех случаях. Да и микруха LTC4304 дороговата - 4 евробакса за штуку. Мы у себя переделали немного протокол шины I2c - теперь можно производить горячее включение выключение без защиты - шина перезагружается за 20мс и аппарат не успевает даже слегка дрогнуть. Но как говорил выше пока всё на стадии испытаний и проект будет коммерческий. Задачу ставили чтобы “мозги” аппарата и исполнительные механизмы не отказывали никогда - слишком дорог ремонт мультикоптеров, и люди пострадать могут. А многие уже МК для съёмок на свадьбах используют где сами понимаете народу тьма и падать некуда.
А так мне МК нравится, хоть и с детскими болезнями.
Сейчас для работы на зрителя делаю мозги с управлением по PPM протоколу, чтобы вероятность отказа минимизировать… это всем известный КуК, но и по нему вопросы есть. Это уже в другом разделе опишу.
Виктор Vis с форума multicopter.ru (ветка обсуждения) тоже занимается своей системой на ARM, судя по видео, летает аппарат у него мегастабильно:
Спасибо за ссылку, я там зарегистрирован, так что слежу внимательно за всем. 😉
p.s Народ, а ещё кто что про МК напишет? А то действительно разговоров много про отказы… а денег МК много стоит.
p.s2 На том же форуме мультикоптер полно сообщений по крашам, но статистика не ведётся…
квадрик с фишкой 90, при взлете дал полный газ и улетел восвояси, думал фишка- оказалось у футабьего приемника отвалилась антенна. приемник заменил, больше тьфу тьфу не повторялось
А как нашли? Он же на полном газу фиг знает куда улететь может. Или маяк стоял?
У моего друга собран коптер с форума аиркам.ру, версия платы - та что перед Xavr была. Передатчик у друга Турниджи на 2.4гц ( модель с дисплеем), ну и более менее отрегулировав и потренировавшись дома друг запустил аппарат на улице. Итог - коптер в открытом поле начал набирать тягу и устремился в сторону держа горизонт, затем немного тягу сбросил и как бы завис, т.е такое ощущение будто летел по барометру, в итоге нашли коптер почти в километре от точки старта. Он пиликал моторами… Причина неизвестна, я сначала предположил что он барометр включил при старте, но оказалось нет… Аппаратура тоже нормально работала, отказа по связи не было. На следующей неделе в выходные будем опять пробовать поднимать.
Виктор Vis с форума multicopter.ru (ветка обсуждения) тоже занимается своей системой на ARM, судя по видео, летает аппарат у него мегастабильно
Судя по видео, висит на уровне новой Гайки, ну может чуть хуже )))))))))))))))))))))))))))))
p.s Народ, а ещё кто что про МК напишет? А то действительно разговоров много про отказы… а денег МК много стоит.
Да ХЗ что писать, у меня квад пару раз падал в начале, но я думал о нарушении контакта между регулем и движком, зафиксировал термоусадкой сверху. С тех пор падаю только по собственной глупости.
А я сегодня решил в Питере парк (у СКК) снять повыше, на камеру #11. Аппарат - гайка 330, ветер не очень сильный, но чувствуется. Передатчик - Futaba 2.4Ггц, приемник Orange RX.
Итак, загоняю квадрик повыше, уже и лучи плохо видно, высота метров 50 наверно, но недалеко от себя, тут чувствую что квадрик не слушается управления, а еще через 1-2 секунды со все возрастающей скоростью летит вниз. От удара выскочили все 4 движка, камера #11 больше не включается, также в минус - все 4 пропеллера, плюс раскололся корпус на мозгах. Корпус мозгов склеил, пропеллеры дело наживное, а вот что было - хз. По ощущениям, похоже на потерю сигнала, но почему понять бы причину.
Из того что приходит в голову:
- Антенну передатчика (2.4) я забыл повернуть вертикально, она так и стояла боком. Могло ли это сильно повлиять на уровень сигнала?
- Летал почти над головой, не помню диаграмму направленности штатного штыря, может попал в мертвую зону, хотя хз
- Усы приемника торчали оба вбок, хотя рекомендуется под 90 градусов, но никогда не заморачивался с этим на квадрике, думал что на таких дистанциях разницы никакой. Могло ли повлиять затенение от корпуса/аккума?
- Парк в городе, может диапазон 2.4ГГц более сильно загажен чем в поле. Хотя до домов вроде было не менее полукилометра.
После всего такого, не поняв причину, страшно на квадрик хорошие камеры вешать, ладно гайку не особо жалко, а был бы более дорогой аппарат…
С антенной у Вас всё нормально было, мертвая зона над штырём. Я бы грешил на приёмник, т.к. если пропадает приём, оранж держит теже обороты, при восстановлении связи они не меняются. Могли конечно и мозги съехать.
Я failsafe в передатчике отключил, а в приемнике на “0” настроил, т.к. начитан уже историй с оранжами, как модели улетали 😃 Лучше уж пусть упадет, чем улетит…
Мозги у Гайки простые но надежные, случаев их глюков я не слышал, так что 99% все же потеря сигнала, но вот почему, хз. Может банально затенение антенны корпусом/аккумом, фиг знает.
Вчерашний стресс. Так толком и не понял почему упал. Отделался легким испугом.
сегодня решил полетать с новой прошивкой 1.8
понравилось, на лету брал коптер в руки и швырял, летел стабильно
и так несколько раз, прошивка конечно радует
в последний момет швырнул его повыше, но как то не сообразил в какую сторону его накренило, и еще больше дал крен, в общем влетел я в железный забор прямо мотором (не помогла мне рама с защитными лучами и шасси, весь удар прошел мимо них), вот результат
походу мотору кабздец
пошел заказывать новый…
ох, на месяц полеты закончились 😦
через пару дней придет вал, возможно починю, хотя вряд ли с такими повреждениями
Вот тут я уже писал про краш своего квадрика на базе FY90Q rcopen.com/forum/f123/topic215193/131
но продублирую сюда для общей коллекции.
В общем пришел к выводу, что взлетел с легка поврежденным мотормаунтом от Пираньи, который надломился во время полета, что и привело к падению
Мотормаунты штука хорошая, но оказалась уж слишком хрупкой, все поломал при незначительных ударах.