Собираем разбираем краши/отказы коптеров
Отказ по причине недалекого ума моего и геологических особенностей местности.
- dji 450 с родной вмг.
- Naza lite+gps.
- Multiplex Cockpit SX M-LINK telemetry + RX-7-DR M-Link
+прошка без подвеса.
Поднял я девайс на краю карьера по открытой добыче железной руды, Курская область.
Собрался снять видео с облетом участка карьера, в режиме GPS.
Коптер поднялся нормально, ушел от меня в глубь карьера метров на 50 и потерял контроль.
Полетел хаотичными зигзагами куда глаза глядят до потери видимости, с раскачкой по всем осям.
Перевод в режимs “хоум лок” и FS ничего не дал.
Связь с приемник-передатчик была в норме, телеметрия выдавала 100%.
Я минут 10 с биноклем у глаз наивно пытался прочесать окрестности. Наивно, потому что передо мной была яма 300 метров глубиной и несколько километров длинной, с работающей техникой, и сложным рельефом.
Минут через 10 девайс сел в 100 метрах от меня, правда в яме, но не очень далеко, на краю второго яруса. Пришлось нарушить ТБ и рискнуть здоровьем, уклон градусов 60 и крупный камень, чуть не упал пару раз.
Садился девайс аварийно, последние метры кувыркнулся. В минусе 1 нога и царапина на объективе - почти без повреждений.
Видео с камеры показало, что он все эти 10 минут пытался вернуться по GPS, но его “уводило” и “болтало”, он подлетал ближе, а потом снова резко уходил в сторону ямы, крен картинки достигал 90 градусов.
Мне очень повезло, что он всё таки дотянул до прямой видимости, и я его заметил на краю обрыва, пару метров дальше - был бы “тотал”.
А потом, когда пот высох, я вспомнил, что в этом месте обычный компас ведет себя как часы. Пласт железа очень мощный. Думаю, причины краша понятны.
Пласт железа очень мощный. Думаю, причины краша понятны.
Кто то уже писал про проблемы при полетах в карьере. Видимо в таких местах надо вообще забыть такое слово как “GPS”.
Кто то уже писал про проблемы при полетах в карьере. Видимо в таких местах надо вообще забыть такое слово как “GPS”.
В общем верно,надо думать где летать.
Но в моем случае gps как раз меня спас. Он судя по видео упорно гнал коптер домой,а вот компас(магнитометр) слетел с катушек. А может и аксели с гирами.
Обычный стрелочный компас там просто нарезает круги.
Я после краша проверил gps несколькими телефонами-все работали штатно.
Плюс от “техносферы” могло навести куда угодно. Там все затянуто киловольтными линиями для шагающих экскаваторов.
Обидно,что видос снять не удалось нормально,пейзаж там оч. впечатляющий=(
Но в моем случае gps как раз меня спас.
Если бы летели в простом att режиме, то ничего бы и не сглючило, если я ничего не путаю, то компас задействован только в режиме gps.
В общем, ситуация с моим прошлым крашем получила неожиданное развитие. После него я поменял передний левый мотор (не из-за краша, а из-за сорванной резьбы), поставил рцтаймеровские пропы вместо тайгеров (на них падать дешевле:P) компас оставил на 15 см палке. Больше ничего не менял ни в конструкции коптера, ни на пульте РУ. Ничего, это важно.
Перед вылетом полез в ассистант, где с ужасом обнаружил следующую вещь. Согласно скриншоту, если модуль ЖПС расположен сзади и выше ЦТ коптера, то значения в сантиметрах нужно вводить со знаком минус. (скажите, я ничего не путаю? а то после сегодняшнего уже не особенно доверяю себе)
Фокус в том, что они у меня стояли ВСЕ со знаком плюс 😃 Как это вышло - ХЗ, но коптер висел и летал вполне себе неплохо. Не было даже проблем с явом. Видимо, пока палка, на которой стоял ЖПС модуль, была короткой, разницы с правильными значениями была не принципиальной, и Наза благополучно ее проглатывала. Как только я поставил длинную палку, разница между указанным в ассистанте положением компаса и его реальным положением стала неприлично большой, 15+15 см из-за перепутанного знака. Это и привело к крашу.
Хорошо, погоревал сегодня, поставил правильные, т.е ОТРИЦАТЕЛЬНЫЕ значения. Получилось Х=-10 см, Z=-15 см (компас выше ЦТ на 15 см и позади него на 10 см).
Поехал на поле, подлетнул. Висит коптер замечательно, не унитазит. Решил полетать. Далу газку, лечу вперед со скоростью 40-50 км/ч. И тут замечаю, что коптер ощутимо теряет высоту, летит вперед, при этом быстро снижаясь. Что самое странное, согласно показаниям ОСД, ток потребления тоже сильно упал. С 24А до примерно 12-13А. Т.е получается, что наза сама за каким-то чертом сбрасывала газ. Что это? Кто-нибудь знает? Ни разу с таким не сталкивался! Полетал еще немного, история повторялась с завидной регулярностью. Вернулся, без приключений посадил аппарат. Теперь вот думу думаю 😃
Сегодня грохнул F550 с NAZA V2. В полете несколько раз плавно уплывал горизонт у подвеса (H3-2D). Чего раньше не было ни разу. На отрезке видео перед самым “улетом” горизонт подвеса уплыл сильно и началось.
Судя по звуку полный газ, на стики никакой реакции.
Началось все в режиме ATT. Переключение в GPS ничего не давало. Грохнулся.
Ручной режим не был активирован. А надо было, хотя и не факт, что с подвесом это помогло бы, но хоть какой то шанс выкрутиться по показаниям OSD.
Сколько было спутников - не помню, не обратил внимания, теперь буду писать картинку из очков 😦 Помню, что перез взлетом спутники искались долго, и потом он дольше обычного моргал парным зеленым перед серией зеленых, говорящих о сохранении положения.
Отделался кажется по минимуму - оторвало провод GPS/Compass, винты менять, крестовина крепления Zenmuse тоже под замену.
Журналов у назы нет. Допускаю проблемы с компасом, хотя в этот день в этой местности калибровал. Что могло заставить ее наклониться до такого угла, который привел к потере высоты - ума не приложу. Батарейка была разряжена менее, чем наполовину.
Да и как проблемы с GPS или компасом могут приводить к плаванию горизонта подвеса? В общем, странная эта наза, попробую что-ли PixHawk, там хоть журнал можно посмотреть… (если аппарат удастся найти). В общем, система, летавшая с весны без cучка и задоринки дала сбой 😦
Либо я где-то накосячил, но не понимаю где.
- Краш.
- Поставил правильные, т.е ОТРИЦАТЕЛЬНЫЕ значения.
- Коптер ощутимо теряет высоту
Какая интересная история. ☕
Интересна она тем, что у меня все в точности до деталей и последовательностей.
Был глупый краш. Из ремонта - заменил только луч у F450, причем у него только нога отколалась, а сам он даже цел остался. Но в истории важно, что краш тоже был.
Тоже на всякий случай в Ассист и обнаружил ЭТО - по оси Z было +10см, т.е. получается GPS на 10 см под брюхом был типа. Поставил -10см.
Итог: Висеть висит, летать летает. Но при полете по прямой теряет высоту. Не скажу, что сильно резко, но достаточно неприятно. Если раньше при высоте 1.5-2м легко можно было отправить почти на полном газу вперед, то теперь это немного опасно, норовит зарулиться в землю, приходится все время приподнимать.
Вот сижу и думаю, то ли при ударе что-то повредилось, то ли рискнуть снова GPS в настройках “под брюхо” отправить и посмотреть что будет 😇
Вот сижу и думаю, то ли при ударе что-то повредилось, то ли рискнуть снова GPS в настройках “под брюхо” отправить и посмотреть что будет
Я уже боюсь рисковать 😃 Самое смешное, что наза реально сбрасывает газ и это не только отражается в показаниях ОСД, но и реально слышно на записи с гоупро. И еще одна подробность. Не знаю, может быть это особенность поля или еще чего, но я начинаю подозревать неладное… прошу высказываться, как у кого ведет наза при полетах с боковым ветром в режиме ЖПС. Понять нужно вот что: наклоняет ли наза коптер в сторону ветра, чтобы компенсировать снос? Я летаю на поле на юге Москвы, и там, по ходу дела, на высоте уже метров в 100 постоянно дует ветер с запада на восток. Проявляется это тем, что когда я лечу на юг в режиме ЖПС, коптер наклоняется вправо. Когда лечу на север, наоборот влево. Иногда этот наклоненный горизонт мне не нравится, и я начинаю компенсировать его правым стиком. Так вот, потеря высоты при полете вперед сегодня особенно ярко проявлялась как раз после того, как я начал эту “компенсацию”. Какая тут связь - ХЗ.
Видео:
то ли рискнуть снова GPS в настройках “под брюхо” отправить и посмотреть что будет
Пожалуй я себе так и сделаю…
На предыдущей раме (полностью закрытая из картона есть в дневнике) у меня коробочка назы была спрятана внутри, свет на нее не светил, прямых потоков воздуха там тоже не было. Стойка ГПС была +10см вперед и +10 вниз (опять таки не помню чтоб я + ставил). Та рама летала по прямой хорошо, просадок не припомню.
Теперь уже пару недель как собрал складную открытую всем ветрам раму, Назу оклеил изолентой сразу и вбил новые значения стойки ГПС. Тоже удивился что по оси Z было +10 и выставил -10. В итоге замаялся крутить vertical gain - садится при горизонтальном полете, особенно при остановке.
Попробую поставить +10 по Z
Пожалуй я себе так и сделаю…
Попробую поставить +10 по Z
Пожалуйста отпишитесь о результате.
[QUOTE=DiscoMan;5208243]Я уже боюсь рисковать 😃 Там где ты летаешь есть деревня картино ,у меня в тех местах одни краши,разбираться не было времени,но больше я там не летаю. Думаю слишком близкое расположение ЛЭП и да-ветер на высоте 100 и выше присутствовал.
От Картино я далеко, и до сей поры там все было нормально. В краше я, по ходу дела сам виноват, см. историю с перепутанным положением жпс модуля. Но вот ты скажи лучше по своему опыту, что за фигня творится теперь с назой. Чего-то я окончательно перестал понимать, что с ней происходит. Почему теряет высоту после указания правильного (отрицательного) положения модуля жпс?
Интересно было бы сделать программку для смантфонов, которая бы оценивала электромагнитные аномалии. Благо магнетометр у всех телефонов теперь есть.
Например, достал телефон, направил на север а он говорит, будьте осторожны, тут магнитное поле не соответствует тому, что должно быть по этим координатам.
Мой краш выше я связываю с тем, что калибровал компас в 5-6 метрах от своей машины. А она вся такая железная… Хотя сразу после калибровки сделал полет безо всяких проблем. Чудеса с подвесом и улет случились на следующем полете приблизительно в 3км от точки калибровки.
Смотри ВМГ,по ходу не хватает “расходов” по мощности.Если резко стик газа вверх -как она откликается? Как минимум надо запас 2 по мощности, тогда не теряет.Это если виновата ВМГ,если наза-пиды вертикаль покрутить на крутилке . У меня такое есть на парочке коптеров-летаю высоко,пофиг.Если низко,то при медленном пролете такого не наблюдается,а быстро и низко летать нет пока задачи.И посмотри на дырочку в коробочке назы,она там все таки не так просто сделана:) Баро должен дышать.С модулем я не разбирался ,надо потестить
Если газануть - валит вверх нормально. Ток подскакивает до 40А. Пиды и прочее - понятно все, просто кроме положения жпс модуля и соответствующих значений в асссистанте я больше ничего не менял 😃 И тут вот такие фокусы. Если ты посмотришь мое видео, то по нему видно, что с таким поведением назы далеко и высоко тоже не полетишь 😃
лечу вперед со скоростью 40-50 км/ч. И тут замечаю, что коптер ощутимо теряет высоту, летит вперед, при этом быстро снижаясь. Что самое странное, согласно показаниям ОСД, ток потребления тоже сильно упал. С 24А до примерно 12-13А. Т.е получается, что наза сама за каким-то чертом сбрасывала газ. Что это? Кто-нибудь знает? Ни разу с таким не сталкивался! Полетал еще немного, история повторялась с завидной регулярностью. Вернулся, без приключений посадил аппарат. Теперь вот думу думаю
50км/ч может быть уже предельной для коптера и на хватает мощности ещё и держать высоту. Это моё мнение, может ещё мнения будут. А сбрасывала потребление тока может быть по той же самой причине, что слишком тяжелый маневр по мнению Назы. У меня было что квадрик слегка терял высоту при “полном вперед” , небольшое увеличение гейнов по vertical и стало получше.
50км/ч может быть уже предельной для коптера и на хватает мощности ещё и держать высоту. Это моё мнение, может ещё мнения будут.
Перед началом такого поведения он у меня летал и на бОльших скоростях без проблем. Поменял расположение компаса и цифры в ассистанте - и пожалуйста.
как проблемы с GPS или компасом могут приводить к плаванию горизонта подвеса?
Скрее всего ни как , но вот наводки от силовых проводов могут повлиять на то и на другое. Замечаю что именно при долгом полете при увеличенных нагрузках Наза становится пьяной и почти не поддается управлению. Именно при увеличенных нагрузках магнитные поля усиливаются. Других объяснений пока не видать: стр 40 пост #1561 в этой же теме.
Почему теряет высоту после указания правильного (отрицательного) положения модуля жпс?
а Вы можете прислать фото расположения модуля и скрин ассистента?
кстати при полете в ATT у меня тоже высота теряется, если лететь вперед на полном газу.
Почему теряет высоту после указания правильного (отрицательного) положения модуля жпс?
Это еще не доказано, надо провести чистый эксперимент. За высоту все же бародатчик отвечает.
Интересно было бы сделать программку для смантфонов, которая бы оценивала электромагнитные аномалии.
Простой компас. Можешь проверить, если под него подсунуть любое железо, (которое магнитится, не алюминий конечно), то компас начнет показывать полную чушь, без железа будет показывать правильно. Только компасы, даже механические, разные бывают по чувствительности,