Собираем разбираем краши/отказы коптеров

Skank
Вадимм:

понял,спасибо!другой проп=другой балансир…а скажите нельзя ли отбаланисровать прибором для пропов без гаек,проп с гайкой?)даже звучит глупо,но мало ли кто-то,что-то придумал)
прибор вот такой (не реклама)www.ebay.com/itm/…/121429585212

Maxim_Droy

Подскажите, пожалуйста: у меня третий краш подряд по одной и той же причине - неадекватный способ RTL.

По логам видно, как у меня пропала связь с аппой и сработал фэйлсэйф RTL. Вроде как коптер начал нормально возвращаться и когда связь восстановилась его начало колбасить. Я думаю, это потому, что я не сразу сообразил о потере связи с коптером и продолжал крутить стики. А когда связь восстановилась, стики были не в самом приятном положени для коптера и вот его, наверно, начало колбасить.

Когда я попытался вернуть ситуацию быстро в свои руки, то у меня ничего не получилось (нет опыта) и я решил сделать RTL. И вместо того, чтобы остановится на одном месте и начать лететь к точке посадки, коптер решает продолжать лететь в том же направлении, только как бы по кругу вокруг этой самой точки посадки с не хилым диаметром (свыше 15 метров точно). Опять же, я поздно среагировал на неадекватный RTL и, наделывая виражи, коптер вписался в здание.

На первом скрине видно, какие реальные показания roll и pitch (красный и зеленый соответственно) и возрастающая, соответственно, скорость (синий граф). На втором скрине я выделил roll и roll in (зеленый и красный соответственно). Видно как не было связи с аппой, видно как восстановить ситуацию было тщетно и видно, как не принимая сигналов от аппы, мозги решают крутится по кругу, судя по всему, пытаясь сесть.

Прошивка мегапират. А теперь вопрос: RTL так криво работает на пирате, что если во время, скажем так, хорошего полета (на скорости, под каким-то приличным креном) включить RTL, вместо того, чтобы стопорнуться (хотя бы попытаться), он (мегапират) будет, таким не очень хорошим способом, сесть? Или я что-то не понимаю / не знаю?

id86
EvgenV:

Интересует такой вопрос! Есть ли “лыска” на оси мотора, в том месте куда стопорный винт “колокола” упирался? Или просто гладкая круглая ось?

Нету! А вот в новом двигателе, купленном на замен, есть. Так что буду её протачивать на остальных, видимо.

serenya
Maxim_Droy:

И вместо того, чтобы остановится на одном месте и начать лететь к точке посадки, коптер решает продолжать лететь в том же направлении, только как бы по кругу вокруг этой самой точки посадки с не хилым диаметром (свыше 15 метров точно).

А компас где установлен?

ВлАс
Maxim_Droy:

А теперь вопрос: RTL так криво работает на пирате

Просто режим РТЛ пробовали? Без ФС и прочих экстримов, как работает?

Maxim_Droy
serenya:

А компас где установлен?

На плате, AIOP. Думаете дело в нем? Не нашел в логах инфу о компасе.

ВлАс:

Просто режим РТЛ пробовали? Без ФС и прочих экстримов, как работает?

Что такое экстримы? ФС у меня настроен на РТЛ и, впринципе, он реагировал нормально. Повторюсь, я просто включал РТЛ во время “активного полета”, когда коптер был прилично накренен и имел какую-то скорость. Если во время висения включать, то все хорошо работает. Как будто мегапират не умеет “останавливаться” и продолжает так тупо лететь на точку. Ну, или в чем-то другом дело.

serenya
Maxim_Droy:

На плате, AIOP

Как далеко плата от силовых проводов, акб и металлоконструкций? Фото аппарата в студию.

pww2000
Maxim_Droy:

Как будто мегапират не умеет “останавливаться” и продолжает так тупо лететь на точку.

Возможно на ходу вместо компаса гпс используется. Может туда копать?

Maxim_Droy
serenya:

Как далеко плата от силовых проводов, акб и металлоконструкций? Фото аппарата в студию.

От силовых и акб далеко, а метллоконструкции относительно. Рама самодельная из алюминиевого профиля. Фото нет. Теперь нечего показывать 😁 В очередной раз.

pww2000:

Возможно на ходу вместо компаса гпс используется.

Теперь не определишь. В логах не нашел компасса, видать не записывал. Но, опять же по логам, видно что спутников меньше 8 не использовалось. Почему тогда это происходит во время “активного” полета? Когда он считай на месте стоит, то адекватно возвращался на базу.

P.S. Я на всякий случай скину лог. Вдруг кому-то будет не лень и интересно посмотреть 😃

2014-12-07 17-01-02.log.zip

Maxim_Droy

Я тут подумал: может причина в пидах? Пиды даже для автоматики же важны? Ну, режимов RTL, Land там?

gans2000
Maxim_Droy:

неадекватный способ RTL.

Была та-же проблема!

Но в моем случае, как мне кажется, виноват сбой датчика высоты. На момент включения RTL показывал высоту 120м, (хотя реальная была метров 6-8), а для RTL установлено 50м. Вот он и пошел “на снижение” до установленных 50м. 😃 Причем с ускорением.
Но! Он не останавливался, не разворачивался, и точка реальная HOME в момент краша находилась “за спиной” коптера, а не там куда он показывал и, естественно направился. Хотя расстояние до “дома” увеличивалось.
Мой косяк в том, что я не успел отреагировать и вернуть режим стаб., слишком маленькая высота была и слишком неожиданное поведение коптера, ведь в ЭТОМ-ЖЕ полете (минуты три назад) он прекрасно отработал RTL, после чего я продолжил полет (но уже не долго). 😃

Maxim_Droy
gans2000:

виноват сбой датчика высоты

Тоже такая мысль была, иногда барометр не очень качественно работает, на мой взгляд. Ситуация, в принципе похожа. Правда все же есть отличия. Сейчас попытаюсь изучить данные барометра по логам.

gans2000:

виноват сбой датчика высоты

Тоже такая мысль была, иногда барометр не очень качественно работает, на мой взгляд. Ситуация, в принципе похожа. Правда все же есть отличия. Сейчас попытаюсь изучить данные барометра по логам.

gans2000:

виноват сбой датчика высоты

Тоже такая мысль была, иногда барометр не очень качественно работает, на мой взгляд. Ситуация, в принципе похожа. Правда все же есть отличия. Сейчас попытаюсь изучить данные барометра по логам.

Добавлено: посмотрел, он даже пытался набирать высоту. По первому скрину видно, что реальная высота (красная линия) достигла желаемой высоты (желтая линия). Может там и не было 30 метров, как запрограммировано, но выше 10 точно было. А вот почему он так садился? Зеленая и синия, как видно, состояние в воздухе, по синусоиде понятно, что коптер делал круг.

P.S. извиняюсь за сторонний фотохостинг, местный аплоадер сильно урезает в качестве скриношты.

На втором скрине видна широта по GPS. Подтверждение того, что коптер начал делать круги.

Ну и для пущей “странности”, на третьем скрине видно GCrs, курс по GPS. Видно, опять же, как коптер зачем-то нарезал круги.

Третий краш по одной и той же причине 😦

Maxim_Droy

Все же я склоняюсь к проблеме работы с пидами. Такое ведь возможно? Т.е. коптер тупо во время активного полета не мог нормально вернуться в изначальное (горизонтальное) состояние.

gans2000
Maxim_Droy:

Все же я склоняюсь к проблеме работы с пидами.

IMHO, если коптер на определенных пидах в мануале летает без нареканий, то и в автономке будет летать так-же. Поправьте меня, если я не прав.
Коптер видимо запутался именно в курсах и направлениях… Возможно программная установка компаса разнится с реальным направлениями. Возможно проблема в ненормальной совместной работе GPS и компаса, ведь в автономном режиме он ориентируется на показания датчиков и текущих координат, а показания эти могут “гулять” в пределах нескольких метров (десятков метров). Опять-же в момент взлета (ARM) контроллер фиксирует точку HOME, но… если посмотреть в МП, можно заметить, что в статическом состоянии координата нахождения коптера блуждает в пределах 10-15 метров и запросто может оказаться на некотором удалении от реальной точки взлета.

Maxim_Droy:

Подтверждение того, что коптер начал делать круги.

Я точно не помню, но есть настройка направления “мордой по курсу” в автономном полете. Скорее всего, что точка HOME “гуляла” и он целился мордой на эту точку.

lukacher

сфоткайте плиз коптер (где и в каком месте стоит электроника. Там будет видно, что и как куда летит.

BossTon

Была та-же проблема!

Скажи, а как ты записываешь видео с ходовой камеры?

gans2000
BossTon:

Скажи, а как ты записываешь видео с ходовой камеры?

1 вариант: маленький DVR с монитором 2" в связке с приемником. Включаю перед полетом, если летаю по очкам. Лежит рядом.
2 вариант: DVR в шлеме. Включается вместе со шлемом.

Kipo
BossTon:

Скажи, а как ты записываешь видео с ходовой камеры?

Вот мне кажется очень удобное решение. Сам пишу на нетбук через USB Tv-in, совсем не удобное решение.

Maxim_Droy
lukacher:

сфоткайте плиз коптер

Уже нечего фоткать 😦 Рама была алюминий + фольгированный стеклотекстолит. Повторюсь, проблемы начинались, когда включаешь RTL во время очень активной фазы полета. Когда блинчиком включал - всегда все норм было.

gans2000:

Я точно не помню, но есть настройка направления “мордой по курсу” в автономном полете. Скорее всего, что точка HOME “гуляла” и он целился мордой на эту точку.

Судя по ГПС он все же четко понимал где находится и куда лететь.

Мне пришла в голову “гениальная” мысль, что еще это может быть по причине съехавших батарей. Т.е. свидинулись на раме. Не знаю, как это могло быть три раза, но крепления мне самому не нравились и я все собирался переделать, да никак не переделывал. Есть мысль, что батареи съезжали, как раз из-за “активной фазы полета”, центр тяжести резко менялся и мозги сходили с ума. Но, блин, если и съезжали, то не прям критично, что это так могло на него влиять… Не знаю, что еще придумать даже.