Собираем разбираем краши/отказы коптеров
На магнитном балансире не видел))))
Подскажите, пожалуйста: у меня третий краш подряд по одной и той же причине - неадекватный способ RTL.
По логам видно, как у меня пропала связь с аппой и сработал фэйлсэйф RTL. Вроде как коптер начал нормально возвращаться и когда связь восстановилась его начало колбасить. Я думаю, это потому, что я не сразу сообразил о потере связи с коптером и продолжал крутить стики. А когда связь восстановилась, стики были не в самом приятном положени для коптера и вот его, наверно, начало колбасить.
Когда я попытался вернуть ситуацию быстро в свои руки, то у меня ничего не получилось (нет опыта) и я решил сделать RTL. И вместо того, чтобы остановится на одном месте и начать лететь к точке посадки, коптер решает продолжать лететь в том же направлении, только как бы по кругу вокруг этой самой точки посадки с не хилым диаметром (свыше 15 метров точно). Опять же, я поздно среагировал на неадекватный RTL и, наделывая виражи, коптер вписался в здание.
На первом скрине видно, какие реальные показания roll и pitch (красный и зеленый соответственно) и возрастающая, соответственно, скорость (синий граф). На втором скрине я выделил roll и roll in (зеленый и красный соответственно). Видно как не было связи с аппой, видно как восстановить ситуацию было тщетно и видно, как не принимая сигналов от аппы, мозги решают крутится по кругу, судя по всему, пытаясь сесть.
Прошивка мегапират. А теперь вопрос: RTL так криво работает на пирате, что если во время, скажем так, хорошего полета (на скорости, под каким-то приличным креном) включить RTL, вместо того, чтобы стопорнуться (хотя бы попытаться), он (мегапират) будет, таким не очень хорошим способом, сесть? Или я что-то не понимаю / не знаю?
Интересует такой вопрос! Есть ли “лыска” на оси мотора, в том месте куда стопорный винт “колокола” упирался? Или просто гладкая круглая ось?
Нету! А вот в новом двигателе, купленном на замен, есть. Так что буду её протачивать на остальных, видимо.
И вместо того, чтобы остановится на одном месте и начать лететь к точке посадки, коптер решает продолжать лететь в том же направлении, только как бы по кругу вокруг этой самой точки посадки с не хилым диаметром (свыше 15 метров точно).
А компас где установлен?
А теперь вопрос: RTL так криво работает на пирате
Просто режим РТЛ пробовали? Без ФС и прочих экстримов, как работает?
А компас где установлен?
На плате, AIOP. Думаете дело в нем? Не нашел в логах инфу о компасе.
Просто режим РТЛ пробовали? Без ФС и прочих экстримов, как работает?
Что такое экстримы? ФС у меня настроен на РТЛ и, впринципе, он реагировал нормально. Повторюсь, я просто включал РТЛ во время “активного полета”, когда коптер был прилично накренен и имел какую-то скорость. Если во время висения включать, то все хорошо работает. Как будто мегапират не умеет “останавливаться” и продолжает так тупо лететь на точку. Ну, или в чем-то другом дело.
На плате, AIOP
Как далеко плата от силовых проводов, акб и металлоконструкций? Фото аппарата в студию.
Как будто мегапират не умеет “останавливаться” и продолжает так тупо лететь на точку.
Возможно на ходу вместо компаса гпс используется. Может туда копать?
Как далеко плата от силовых проводов, акб и металлоконструкций? Фото аппарата в студию.
От силовых и акб далеко, а метллоконструкции относительно. Рама самодельная из алюминиевого профиля. Фото нет. Теперь нечего показывать 😁 В очередной раз.
Возможно на ходу вместо компаса гпс используется.
Теперь не определишь. В логах не нашел компасса, видать не записывал. Но, опять же по логам, видно что спутников меньше 8 не использовалось. Почему тогда это происходит во время “активного” полета? Когда он считай на месте стоит, то адекватно возвращался на базу.
P.S. Я на всякий случай скину лог. Вдруг кому-то будет не лень и интересно посмотреть 😃
Я тут подумал: может причина в пидах? Пиды даже для автоматики же важны? Ну, режимов RTL, Land там?
неадекватный способ RTL.
Была та-же проблема!
Но в моем случае, как мне кажется, виноват сбой датчика высоты. На момент включения RTL показывал высоту 120м, (хотя реальная была метров 6-8), а для RTL установлено 50м. Вот он и пошел “на снижение” до установленных 50м. 😃 Причем с ускорением.
Но! Он не останавливался, не разворачивался, и точка реальная HOME в момент краша находилась “за спиной” коптера, а не там куда он показывал и, естественно направился. Хотя расстояние до “дома” увеличивалось.
Мой косяк в том, что я не успел отреагировать и вернуть режим стаб., слишком маленькая высота была и слишком неожиданное поведение коптера, ведь в ЭТОМ-ЖЕ полете (минуты три назад) он прекрасно отработал RTL, после чего я продолжил полет (но уже не долго). 😃
виноват сбой датчика высоты
Тоже такая мысль была, иногда барометр не очень качественно работает, на мой взгляд. Ситуация, в принципе похожа. Правда все же есть отличия. Сейчас попытаюсь изучить данные барометра по логам.
виноват сбой датчика высоты
Тоже такая мысль была, иногда барометр не очень качественно работает, на мой взгляд. Ситуация, в принципе похожа. Правда все же есть отличия. Сейчас попытаюсь изучить данные барометра по логам.
виноват сбой датчика высоты
Тоже такая мысль была, иногда барометр не очень качественно работает, на мой взгляд. Ситуация, в принципе похожа. Правда все же есть отличия. Сейчас попытаюсь изучить данные барометра по логам.
Добавлено: посмотрел, он даже пытался набирать высоту. По первому скрину видно, что реальная высота (красная линия) достигла желаемой высоты (желтая линия). Может там и не было 30 метров, как запрограммировано, но выше 10 точно было. А вот почему он так садился? Зеленая и синия, как видно, состояние в воздухе, по синусоиде понятно, что коптер делал круг.
P.S. извиняюсь за сторонний фотохостинг, местный аплоадер сильно урезает в качестве скриношты.
На втором скрине видна широта по GPS. Подтверждение того, что коптер начал делать круги.
Ну и для пущей “странности”, на третьем скрине видно GCrs, курс по GPS. Видно, опять же, как коптер зачем-то нарезал круги.
Третий краш по одной и той же причине 😦
Все же я склоняюсь к проблеме работы с пидами. Такое ведь возможно? Т.е. коптер тупо во время активного полета не мог нормально вернуться в изначальное (горизонтальное) состояние.
Все же я склоняюсь к проблеме работы с пидами.
IMHO, если коптер на определенных пидах в мануале летает без нареканий, то и в автономке будет летать так-же. Поправьте меня, если я не прав.
Коптер видимо запутался именно в курсах и направлениях… Возможно программная установка компаса разнится с реальным направлениями. Возможно проблема в ненормальной совместной работе GPS и компаса, ведь в автономном режиме он ориентируется на показания датчиков и текущих координат, а показания эти могут “гулять” в пределах нескольких метров (десятков метров). Опять-же в момент взлета (ARM) контроллер фиксирует точку HOME, но… если посмотреть в МП, можно заметить, что в статическом состоянии координата нахождения коптера блуждает в пределах 10-15 метров и запросто может оказаться на некотором удалении от реальной точки взлета.
Подтверждение того, что коптер начал делать круги.
Я точно не помню, но есть настройка направления “мордой по курсу” в автономном полете. Скорее всего, что точка HOME “гуляла” и он целился мордой на эту точку.
сфоткайте плиз коптер (где и в каком месте стоит электроника. Там будет видно, что и как куда летит.
Была та-же проблема!
Скажи, а как ты записываешь видео с ходовой камеры?
Скажи, а как ты записываешь видео с ходовой камеры?
1 вариант: маленький DVR с монитором 2" в связке с приемником. Включаю перед полетом, если летаю по очкам. Лежит рядом.
2 вариант: DVR в шлеме. Включается вместе со шлемом.
Скажи, а как ты записываешь видео с ходовой камеры?
Вот мне кажется очень удобное решение. Сам пишу на нетбук через USB Tv-in, совсем не удобное решение.
сфоткайте плиз коптер
Уже нечего фоткать 😦 Рама была алюминий + фольгированный стеклотекстолит. Повторюсь, проблемы начинались, когда включаешь RTL во время очень активной фазы полета. Когда блинчиком включал - всегда все норм было.
Я точно не помню, но есть настройка направления “мордой по курсу” в автономном полете. Скорее всего, что точка HOME “гуляла” и он целился мордой на эту точку.
Судя по ГПС он все же четко понимал где находится и куда лететь.
Мне пришла в голову “гениальная” мысль, что еще это может быть по причине съехавших батарей. Т.е. свидинулись на раме. Не знаю, как это могло быть три раза, но крепления мне самому не нравились и я все собирался переделать, да никак не переделывал. Есть мысль, что батареи съезжали, как раз из-за “активной фазы полета”, центр тяжести резко менялся и мозги сходили с ума. Но, блин, если и съезжали, то не прям критично, что это так могло на него влиять… Не знаю, что еще придумать даже.
Гексакоптер Tarot FY 680, naza m v2, моторы sunnysky 800 kv, батарея 3s 6400mah, аппаратура turnigy 9x с модулем FrSky.
Летает очень стабильно, но при снижении начинает разбалтываться в стороны и если не дать газу, будет разбалтываться пока не перевернется. Так и случилось сегодня, перевернулся при заходе на посадку. Батарея была еще не разряжена, метрах в 7 над землей его стало болтать - добавил газа, не спасло, он перевернулся и влетел вверх ногами в асфальт.
Подозреваю, что причина в батарее, которая находится выше лопастей коптера и смещает центр тяжести. Точная причина неизвестна.
Подозреваю, что причина в батарее, которая находится выше лопастей коптера и смещает центр тяжести.
ИМХО это оно самое. АКБ лучше вешать снизу.
А на сколько быстрое снижение у вас??