Собираем разбираем краши/отказы коптеров
Купил себе контроллер Jiyi P2 на тест. Собрал квадрик на базе рамы RCtimer spider с движками ss 2216-12 kv800. Облетывал, отстраивал гейны. Без камеры и подвеса всё было идеально. Как только повесил камеру, появились эти раскачки. Снова подстроил гейны, запустил и вот результат.
Минус подвес FY-G3, ударил камеру GoPro 4 black, минус луч и пропеллеры, минус 2 мотора. С остальным пока не ясно.
Срыв одного из регулей, и как результат отключение. По звуку не заметили, что один из моторов не штатно работает? Нельзя с таким звуком мотора лететь было ни в коем случае. Но сейчас это уже лирика… ������В это теме естьи мое видео, тоже самое, но я успел снизиться. Причина в моём случае была - обрыв одного из двух конденсаторов на регуляторе. Симптом на земле проявлялся в нестабильном запуске мотора или при прогрева на разных режимах. Замена регулятора на запасной, калибровка с новым регулятором и все было хорошо.
Срыв одного из регулей, и как результат отключение.
Добрался, наконец, до полной диагностики. Со звуком двигателей всё в порядке. Это новенькие моторы SunnySky. Просто камера на мягких демпферах стояла и прыгала, что давало дополнительные осциляции на и без того не настроенный по гейнам аппарат. Полет производил именно для настройки гейнов. В общем причина в качестве изготовления ПК. Сначала у меня из коробки не работал GPS - оказалось, что китайцы припаяли контакты модуля с замыканием, соплями на соседние. После перепайки заработало. Причиной же этого падения стало то, что отвалился питающий провод от платы PMU. Просто взял и отвалился, обесточив мозг. Он не был натянут, просто китайцы так припаяли.
Лучше брать комплектующие соответствующие друг другу и камеру тогда и повреждения будут пропорциональными.
комплектующие соответствующие друг другу
У меня есть гекса для аэросъемки на naza v2. Так вот у неё непредсказуемого поведения намного больше, чем у этого аппарата. Я рад, что всё настолько логично вышло. Было бы хуже, если как с назой - в полёте вдруг решает, что гироскоп теперь стоит по 45 градусов и переворачивает аппарат. Я думаю, что у многих с назой были такие проблемы, когда аппарат начинает нести в сторону резко. Все грешат на регули. А я уже на 2х аппаратах, летая по OSD заметил именно баг или качество гироскопов DJI, когда OSD начинает показывать резко завал горизонта, когда аппарат висит ровно и мозг начинает его стабилизировать по показаниям гироскопа.
Рама от тарота , квад 650 , тмоторы 4008 -12 600 кв , афро 30 А ( прошивал симонком год наад ) , наза-2 , аппаратура джиэр 9хх , пропы 14" слойфлайер ,вес пустого около 1300 гр.Что было-раскачка на 4 S с падениями , при резкой даче газа в висении сразу переворот . Очень странное поведение , учитывая,что на 3S все нормально . Как решил проблему-прошил афро бихели через свисток( стало намного лучше ) потом сменил пропы на 1304 карбон с рстаймера ( острые кончики) .Что теперь: в ветер с порывами до 20 м\с квад отвисел 5 мин ( тестил потребление) с удивительной стабильностью. Конечно набор статистики еще впереди, но результат порадовал, наконец то появился свет в конце конца ))) Есть неприятный момент, при резкой даче газа в режиме мануал коптер “проваливается” на левый передний мотор (менял мотор и регуль-все так же !!!) а вот в режимах атт и гпс все стабильно…\
когда аппарат начинает нести
Было такое мильен раз на 10 назах как миниммум , есть такой грешок у назы-если так, то надо искать замену акселю или назе)
Есть неприятный момент, при резкой даче газа в режиме мануал коптер “проваливается” на левый передний мотор (менял мотор и регуль-все так же !!!) а вот в режимах атт и гпс все стабильно…\
Возможно есть проблема с балансировкой аппарата в смысле ЦТ.
Кстати да-не смотрел в эту сторону… Если не баланс- то скорее всего кв у правого заднего мотора выше и он "опускает " вниз передний левый мотор (его то я и не пробовал менять). Еще как вариант питч пропов ( на вид все одинаковые ) Других причин не вижу .
Сегодня отлетал один максамп, предварительно исправив паразитный выкос вправо на переднем правом моторе. Кстати сказать, исправил - слабо сказано. Толщина шайбочки оказалась великовата, и вместо четкой горизонтали получился выкос влево, четко в направлении переднего левого мотора. Решил так оставить, потому что мне было интересно посмотреть, изменится ли характер глюков с явом, а если изменится, то каким образом. В общем, опыт подтвердил теоретические выводы. При поворотах вправо полностью исчезли самопроизвольные довороты, как я ни крутился. На маленькой скорости, на большой, хоть три оборота - нет ни самопроизвольных доворотов, ни провалов. А вот при поворотах влево, они наоборот появились. Но вылазить стали не с той же частотой, что и раньше, а намного реже. Так что я на собственном опыте познал, как важна соосность моторов. Возможно, здесь играет роль еще и тот факт, что “мои моторы слабоваты для данного коптера” ))) хотя не понимаю, как это может быть, если с весом 2.3 кг висим при 40% газа, а при 2800 при 60%. Допустим, что не хватает момента. Но тем не менее, коптер уже полетел гораздо стабильнее. В следующих тестах полностью устраню выкос и попробую полетать с пятнашками тайгерами.
мои моторы слабоваты для данного
Ну вот она - правда жизни)) То есть вообще не было критических моментов в полете на 3 км или все таки были какие то клевки с отвалом кирпичей и личинок 😃 ?
Ну, в целом я сегодня 22км налетал на одной батарейке, и то она еще не пустая была. Где-то 1.5 А/ч оставалось. При полете по прямой на рцтаймеровских пропах не было вообще ни одного глюка, ни доворотов, ни клевков. Их я вызывал искусственно, когда кручениями по яву насиловал квадрик и в хвост, и в гриву:) с правой стороны они перешли на левую. Вот такая выявилась зависимость от точности установки моторов. Может быть, с другой ВМГ она не проявлялась бы так критично, но у меня было то, что было.
И еще вот что. Если у кого наблюдается самопроизвольный поворот квадрика в любую из сторон по яву при полете в режиме, близком к полному газу, есть смысл увеличить яв гейн. Даже без всяких выкосов это чистая аэродинамика. Рама не вполне симметрична, и на большой скорости при обтекании ее воздухом могут создаваться вращательные моменты, а низкого гейна не хватает, чтобы наза успевала это компенсировать. Также имеет смысл увеличивать яв гейн при переходе на более тяжелые пропы с более легких. Мой пример - рцтаймеры 15х6.5 -> тайгеры 15х5.
Про яв если можно в цифрах,попробую на крутилку вывести и вызвать кручение регулировками…
Ну какие там цифры… для композитной рамы у меня так вышло: яв 135 - не раскручивает при быстром полете вперед, а 105 - крутит только в путь. Возможно, тебе потребуется и ниже упасть, до 90 или даже 80. Но проявится эффект должен. Инфа, кстати, почерпнута на рцгрупсе. Там народ убедительно доказал, что виновата аэродинамика. Поставил пару килей на квадрик - и кручения исчезли даже при низких яв гейнах 😃
Ещё один в коллекцию))
С ума сошел квадрик))))
Собака помогла найти?
КМК, проблемы начались ещё при взлете. Видим мааленький такой унитазинг. А взлетели повыше - получился УНИТАЗИЩЕ. Компас…
Собака помогла найти?
Графин офигел, куда это он собрался))
упал в поле зрения, да и телеметрия есть на пульте, по любому нашел бы
Компас.
откалиброван
да не переживаю, вовсе, для опытов был взят)))
Поставил пару килей на квадрик
Это как? Как на яхте, что ли? Можно поподробней? 😃
откалиброван
да ну нафиг, чтоб так унитазило нужно GPS перпендикулярно курсу поставить
это глюк какой-то, вообще мне не понравилось как он взлетел, дерганый какой-то
гейны выставлены?
проблемы начались ещё при взлете. Видим мааленький такой унитазинг. А взлетели повыше - получился УНИТАЗИЩЕ. Компас…
Режим вроде ручной. Компас ни при делах должен быть.
Режим вроде ручной
именно, но при взлете, и на видео видно, стики все отпущены))
висел же в GPS…, и тут остапа понесло…круг, и понесся, балбес)))
он без калибровки компаса стабильней летал))
Сегодня полностью исправил (как мне кажется) паразитный выкос на правом переднем моторе. Т.е теперь наклонил ось чуть вправо, т.к прошлый раз был перебор с левым наклоном. Больше ничего не менял. Полетал, и понял, что я уже ничего не понимаю 😃 Глюки с явом с правой стороны полностью перешли на левую, и даже усилились. Т.е теперь даже на легких рцтаймерах при яве влево квадрик может самопроизвольно развернуться на 180 градусов. А при яве вправо все стало прекрасно и шикарно. Идеально, я бы даже сказал. В общем, мысли такие: похоже, что рама насквозь кривая. И кроме паразитного выкоса на одном луче имеются еще и другие. Как это достоверно проверить - пока не знаю. Мешают особенности рамы. Задние моторы выше передних, все хитро наклонено и скособочено, и т.д. ))) Разговаривали сегодня с Андрюхой Стаканом, он утверждал, что это Наза. С другой стороны, как это может быть наза, когда есть такая четкая зависимость от механики? От углов установки моторов, как в моем случае? Да и менял я назы на этой раме, зависимости не обнаружил. А от механики есть очень четкая зависимость.