Собираем разбираем краши/отказы коптеров
А давайте соберем статистику крашей нашех коптеров, причем крашей не по вине пилота, а чисто технические крашей, крашей отлаженных настроенных коптеров. Все вроде бы нормально было, а он взял и упал, гадина электрическая.
Чтобы тема не стала очередной флудильней просьба изложить в следующем в виде:
- Краткая конфигурация коптера: гекса/квадро, rc аппартаура такаято, мозги такие то, моторы такие то, регули такие то, батарея такаято.
- Описание краша: отлетал 2 пака 3S по 3000Mah, поставил третий, поднялся на высоту 10 м, коптер перевернулся и вошел в землю по самые. Что сломалось в результате падения можно не описывать, это уже лирика.
- Причина краша: если не знаете почему упало, напишите “предположительно”. Возможные причины: глюк мозгов, сгорел один регулятор оборотов, провал напряжения с батареи и регули отключили двигатель, заклинило подшипник в моторе, вырвало мотор из мотормаунта, сломался винт в полете ну и так далее.
Если такая статистика будет собрана, мы хотя бы более менее объективно поймем где в наших аппаратах наиболее уязвимое место. А то кто-то где-то что-то слышал и давай сказки придумывать, а почему упал и был ли мальчик не понятно.
Начну с себя:
Технических крашей не было, все краши пока только от криворукости пилотажа.
1.Трикоптер с ФПВ,Футаба-9 72МГц,к.кук,Турниги-2830 1050 об.в,Турниги плюш 18А,3 банки Зиппи 3000мАч и 2200мАч.
2.Поставил телеметрию,взлетел,пролетел несколько метров и внезапно встали движки.Высота была не очень большая,отделался отломанным пилоном для приёмника РУ.После падения даю газ,моторы запускаются.После осмотра и переподключения питания попробовал опять полететь,всё нормально.Отлетал благополучно четыре аккумулятора,собирался уже свёртываться,но решил ещё пятый откатать,через секунд сорок после взлёта опять движки встали.На этот раз падение сильнее,т.к. высота была больше.
3.Предполагаю:
а) подгорание и нестабильность контактов в Т-разъёме на выходе датчика тока.Почему.Потому что до установки телеметрии коптер нормально летал три недели почти каждый день,никаких проблем,плюс к этому на экране после остановки двигателей отображалось напряжение силовой батареи,значит до датчика можно сказать питание доходило.
б)возможно плата телеметрии дала наводку на приёмник РУ,но маловероятно.
в)возможно помеха по РУ и приёмник слегка глюкнул.
Всё-же склоняюсь к версии контакта на датчике тока.
Выводы: выкинул нафиг датчик тока,в полёте достаточно информации о времени полёта и напряжении на силовой батарее(на телеметрии возможен вариант замера напруги без датчика тока) больше ничего и не надо.
Второй краш был на этом же аппарате,но с приёмником РУ спектрум(в передатчике стоял передающий модуль спектрум тоже).Первый взлёт в ФПВ режиме на коптере(на самолёте стаж имеется).Там всё банально,передатчик видео забил приёмник РУ и когда коптер залетел за спину отрубилось управление,коптер мирно упал обломив моторамы.Вывод,заменил приемник РУ вместе с диапазоном.Перед этим летал на нём но не по ФПВ,просто проверял как идёт видеосигнал на землю.Летал перед собой всё было нормально.Тело человека хорошо ослабляет сигнал передатчика РУ на 2,4 ГГц.
- ТриВииКоптер. ITG3205+BMA020. Моторы 2830, регули SS 18-20.
- Нашел огромное поле. Ветер был такой, что кейс без пульта кувыркался и катился по земле. После старта коптер быстро удалялся. Против ветра летел медленно. Поднял повыше (примерно как верхушка деревьев). Коптер стал быстро удаляться по ветру в точку. Начал возвращать к себе. В итоге увидел вдалеке, как он упал, полетели какие-то куски. Пластину погнуло, лучи сломало. Серва без зубов, моторы поели земли. Датчики и Ардуино вышли из разъемов!
- Либо зарулился, либо аппа на такой дальности дала сбой. Коптер вел себя как-то вяло.
До этого много раз заруливался, но всегда видел, что коптер до самой земли быстро реагировал на стики.
В качестве крика души. Зачем-то купил регули Mystery 20A, уже готов стукнуть их молотком😒 Возможно, кривые руки. Регули SS - это plug-n-fly. С этими же Мистери можно биться до последнего. Пиликают не так, как написано в мануале. Точнее, каждая партия по-своему.
Борис, собираем технические краши, а не проблемы пилотирования и потерю сигнала на расстоянии. А то мы так не статистику, а роман напишем 😃
технические краши
Сергей, будем считать, что произошел технический отказ аппаратуры. Приемник не работает и не биндится, внутри все “целое”. Произошло это до\после падения - неизвестно, так же, как “потеря сигнала” или “зарулился”. ВЧ часть заказал новую.
квадрик с фишкой 90, при взлете дал полный газ и улетел восвояси, думал фишка- оказалось у футабьего приемника отвалилась антенна. приемник заменил, больше тьфу тьфу не повторялось
квадрик с фишкой 90, при взлете дал полный газ и улетел восвояси,
Читал и плакал под столом…))))))))))
- MultiWii, синий wmp с 2мя датчиками itg + adxl335, квардик, моторы 20-22L, регули hk blueseries 30A, 2200 батарейка
- хотел показать всем как “летаю”, завелся, дал газу, почти адекватно полетел вперед и вверх, а потом резкий кувырок и уже торчит лучами в земле
- вылетел мотор вместе с мотормаунтом, сами мотормаунты сидят на пластиковых/нейлоновых винтах, чтобы при краше не особо терять детали… скорее всего после прошлых крашей не проверил болтики и один из моторов держался на честном слове (после осмотра еще на одном аналогичная ситуация была)
Еще бы если коротко решения данной проблемы.
решения данной проблемы.
нацепить нормальный болты, предварительно научившись хорошо летать, и проверять перед стартом более детально (особенно в таких краш места)… я вот всё никак провода нормально не запаяю - изредка питание-земля 2х регулей отваливается 😁 чую при каком нибудь важном полете этот баг покажет себя во всей красе =)
или есть желание намертво основную часть запаять - не доверяю я чего то всяким разъемчикам-баначикам (или как там они, которые регуль с мотором)
произошел технический отказ аппаратуры. Приемник не работает и не биндится, внутри все “целое”. Произошло это до\после падения - неизвестно, так же, как “потеря сигнала” или “зарулился”. ВЧ часть заказал новую.
Так что ж ты самое главное не на писал? Бренд приемника и ВЧ части
Даже небольшой отказ в электроники в воздухе весьма неприятен для коптера.
1 XАircraft Х450 в стандартной конфигурации, аппаратура futaba 9c с модулем спектрум, приемник AR7000 с сателлитом.
2 На удалении 150м и высоте 50м на секунду отключились моторы, в результате не запланированная бочка. Повреждений нет сел штатно.
3 Возможно приемник словил фаилсейв, хотя на земле проверял на расстоянии 1.5км по прямой связь была нормальной.
Бренд приемника и ВЧ части
Turnigy 9X. ВЧ-блок нормально работает. Приемник разобрал, внутри ничего не отвалилось. По шине обмена данными между EEPROM и процессором ничего не идет. Возможно, после удара микротрещины возникли в чипах. Либо он вырубился в полете. Плюс расстояние большое, видимость не особо, отсутствие опыта. Заказал FRSky, делаю “АрдуКоптер порт на Ардуино” с GPS, сонаром и прочими плюшками, чтоб само летало)
MK квадрик, нави, компас, gps.
Находился в режме pos. hold, на приличном удалении затем gps переклинило и квадрик стало сносить в сторону. При включении возврата домой квадрик наклонился еще сильней и скрылся из виду. Был найден метрах в 500 от точки взлета - 2 винта на выброс и антенна ру.
Причина досих пор не выяснена.
МК коптер в конфигурации квадро, аппаратура HITEC ECLIPSE7 , версия платы MK 2.0 (самоделка) под гиры ADXRS610 - при проверке на компе всё ок! Регуляторы самодельные, но подтяжка шины I2C как в оригинале у немцев, на плате полётной по 1Ком, на регуляторах подтяжка портов по 100Ком, платы заказал на производстве - покрытие на платах иммерсионное золото.
11 полётов по 30 минут на отлично, на 12 полёте было подвисание на высоте пару метров, затем падение (упал удачно в снег). Причина сразу не обнаружена. На следующем полёте повтор, причём при сбросе газа и снова при увеличении тяги глюк пропадал. Начал разбираться, всё перепаял, переткнул. Затем обнаружил, что кончился один из подшипников двигателя DT-700. Подшипник заменил, пока летал хорошо.
Затем пробовал активный полёт, в меню МК-тоол включил мёртвую петлю, но забыл отключить акселерометр - итог раздолбанный в дребезги квадрик. После выполнения переворота он гад сам дал полный газ и тут же отрубил движки…
Так карьера пилотажника на долгое время закончилась.
Собрал новую раму, новые регуляторы на платах с той же серии, летал пока нормально, но в одном из полётов резкий кувырок, полная остановка и клин мотора. (поломал один винт), затем несколько полётов нормально и опять переворот…
Причина: - отвалилось иммерсионное золото от меди на плате одного из регуляторов, после изучения под микроскопом понял что покрытие - полное “г…но”. Сделано в прямом смысле халявно, я смог спокойно оторвать вывод дросселя в этой плате регулятора, хотя припаян вывод сверху был добротно. Плохая технология видимо и стала причиной отказа.
Аппарат переделал в гексу.
Развёл новые регуляторы, заказал платы с лужением ПОС-63 у другого производителя, пока проблем нет. НО если честно боязно уже, боюсь летать в людных местах. Вдруг на человека упадёт…
Ещё в плате 2.0 немцев переделал подтяжку I2C. Пока ошибок шины в терминале нету. В полётной плате по 10Ком, далее 100 ом последовательно и на каждом регуляторе 27Ом последовательно и по 12ком подтяжка, шина не перегружена. Ввёл источник опорного напряжения на основе AD780 вместо шатного “г…на”, теперь напряга держит 3.005В стабильно… (это тракт Vref)
21-ого июля 2011 летал в зоне работы РЛС аэропорта Саратов ( около 2 км от РЛС на малой высоте 20 метров), хотя не знаю работала ли РЛС или нет, нечем было регистрировать, но гекса отлетала без сбоев. Проверял специально на глюки.
p.s Сейчас в связи с этими крашами, а также с жалобами пользователей по МК решаю вопрос о выборе другой начинки, и параллельно в команде ведём работу по разработке своего ПО с управлением по шине CAN, I2c на ARM с поддержкой GPS, барометра, телеметрии, сопроводительно софта, наземной станции. Время покажет.
а что за жалобы на МК? А то мы часто МК боготворим, может зря? 😃
Если честно, то в родном МК тракт I2c типа самопальный, в атмеге реализован некорректно. Это мне объяснил человек, который очень много времени провёл над переделкой и доработкой программы и электроники МК. В нашей команде тоже при попытке подружить ARM и AVR были ошибки по шине I2c, пришлось полностью переписывать софт… но пока в стадии отработок и испытаний.
А так у шины I2c немцев есть большой касяк - при зависании любого регулятора виснет вся шина. Попытку это исправить впервые применил Расти с форума РЦ групс - это применение защиты на основе LTC4304. Я себе тоже опробовал - реально при зависании или подвешивании шины (SDA и SCL) на землю - LTC отрубала этот тракт, остальные не висли, аналогично работает горячее включение выключение регуляторов. Но не работает кз SDA на SCL (друг на друга) - виснет вся шина, так что как и говорил Расти защита помогает не во всех случаях. Да и микруха LTC4304 дороговата - 4 евробакса за штуку. Мы у себя переделали немного протокол шины I2c - теперь можно производить горячее включение выключение без защиты - шина перезагружается за 20мс и аппарат не успевает даже слегка дрогнуть. Но как говорил выше пока всё на стадии испытаний и проект будет коммерческий. Задачу ставили чтобы “мозги” аппарата и исполнительные механизмы не отказывали никогда - слишком дорог ремонт мультикоптеров, и люди пострадать могут. А многие уже МК для съёмок на свадьбах используют где сами понимаете народу тьма и падать некуда.
А так мне МК нравится, хоть и с детскими болезнями.
Сейчас для работы на зрителя делаю мозги с управлением по PPM протоколу, чтобы вероятность отказа минимизировать… это всем известный КуК, но и по нему вопросы есть. Это уже в другом разделе опишу.
Виктор Vis с форума multicopter.ru (ветка обсуждения) тоже занимается своей системой на ARM, судя по видео, летает аппарат у него мегастабильно:
Спасибо за ссылку, я там зарегистрирован, так что слежу внимательно за всем. 😉
p.s Народ, а ещё кто что про МК напишет? А то действительно разговоров много про отказы… а денег МК много стоит.
p.s2 На том же форуме мультикоптер полно сообщений по крашам, но статистика не ведётся…