Вы помните каким он "парнем" был? :) Коптер утопленник.
Я Вас люблю 😁
про военные разработки много не читал, но полагаю если там это возможно, то речь не идет о мемс сенсорах, а о дорогущих механ-х гироскопах и акселерометрах практически с нулевой погрешностью…
Я имел ввиду кольцевые лазерные гироскопы. Но опять же серьезные инерциальные системы вовсю используют GPS, Глонасс в связке с как минимум десятков других датчиков. Как например Сигма 95L www.sagem-ds.com/IMG/pdf/D89E-Sigma95L.pdf
Не проявили, потому как не реально на mems сенсорах сделать корректную математику, т.к. после шумов, нелинейности и дрейфа после интегрирования не по чем будет корректировать в горизонтали… И если говорить про позиционирование, максимум на что годится аксель - это на предсказание скорости и смещения, т.е. его нужно как мин. корректировать по сенсору с абсолютноми координатами, а это ГПС… т.е. не высокую точность гпс (3-5м) можно повысить используя mems сенсоры, но ни как не создать полноценную инерциальную систему чисто на мемс…
Ответ Александра поставил все на свои места…я услышал исчерпывающий ответ…конечно вы могли и раньше на него ответить, но думаю просто не было свободного времени…Спасибо, буду делать себе подарок на НГ (по совету Ковакса)
з.ы. кольцевые лазерные , это конечно круто , но если говорить о реальных инс, способных работать в автономном режиме месяцами , то там используется так называемый электростатический гироскоп (ЭСГ) . по сути шарик, разогнанный в камере с вакуумом до 100 000 оборотов .в магнитном подвесе …
вообще , поскольку инс - это интегрирование , то тут крайне важны уходы датчиков . скажем у всеми нами любимой микромеханики уход - сотни градусов в час . у ДНГ градусы в час .НА всё это накладывается ещё куча погрешностей - корпусные моменты , пусковые моменты и т.д. т.е. в принципе в хороших условиях ИНС на мемсах возможна , но на очень короткое время , но на коптере это будет полный кабздец …
если нарисовать график погрешности ИНС + гпс от времени , то получим пилу . т.е. происходит коррекция в определённые моменты времени , между ними погрешность растёт , после коррекции сбрасывается . причём неважно , что это будет , GPS , Глоннас , или фонарный столб , координаты которого известны (хотя бы в нашей системе)
несложно понять что график погрешности без коррекций будет просто увеличиваться от времени .( если обощать )
надеюсь будет полезно
А вообще на гпс тоже особо не надейтесь, только в хардкорных случаях. Гпс отлично работает только у джидаев, vis.asta и в аутокваде.
Просто в вышеперечисленных системах компас настроен по-нормальному а не абы как.
Выносите плату на стойках подальше от силовых проводов и э/м помех - и gps чудесным образом заработает и на остальных контроллерах тоже 😃
Просто в вышеперечисленных системах компас настроен по-нормальному а не абы как.
Магнитометр это частный случай, проблема то в алгоритмах, и их глюках. Сам то гпс дает достаточный разброс данных в идеальных условиях.
Вы же кстати вроде хлебнули от автоматики, потеряв коптер в Неве? Хотя там наверно чисто гпс был и не причем.
Про электростатический гироскоп первый раз я услышал от одного научного деятеля с тагонрогского универа по программированию. Приезжал к нам в город по делам. Он рассказывал , что разрабатывают они у себя автопилот для бпла как раз с использованием электростатического гироскопа. Когда я ему про свои мемсы начал рассказывать его чуть не блевануло) Мне пока хватает аио про. К тому же Маховик сделал из мульти вии сникерс.
Когда я ему про свои мемсы начал рассказывать его чуть не блевануло)
Не знаю, мне кажется что такое отношение к мемсам – профессиональный снобизм в чистом виде. Еще недавно все спокойно юзали кварцевые гироскопы и были довольны. Я сейчас близко занимаюсь с MPU 6050 – шикарный блок гироскопов, малошумный, почти не уплывает, не “температурит” (аксели в том же корпусе – другая песня). Но инерциальная навигация – конечно же ни хрена не выйдет, да и не должно.
Имхо инерциальная навигация для обычного (в смысле, без погон и фуражки) коптеровода-- это вроде акклиматизации макак в сибирской тайге. Зачем, если есть спутники? А если случится ядерная война и все спутники перебьют лазерами, до коптеров ли кому-то будет?
MPU 6050 – шикарный блок гироскопов
сразу сорри за офф…
Мемсы действительно все лучше и лучше! Еще полтора года назад, когда играли в лотерею, купи wii motion plus (гиро внутри) и нунчак (аксель внутри) и найди там нужные сенсоры! 😃 Это просто был пипец какой-то выковыривать их и пытаться задемфировать собственные шумы, эл. наводки и вибрации всеми возможными способами (физически и математически). Плюс предварительно надо было поиграть в квест “запусти ка сенсор”, подбирая частоту I2C, пулапы и питалово 😃
Потом, оч. умный чувак ziss_dm (я бы даже сказал гений), открыл всем правду обнаружив, что во многих wmp гира 3205 это аналог не дешевой по тем временам гиры itg3200! Жизнь наладилась, хорошенько погугля, можно было с большой долей вероятности купить wii motion plus с 3205 гирой внутри, которая уже четко держала I2C 400кгц и работала по даташиту itg3200…
А сейчас за теже ~20$ уже можно купить готовый контроллер, с mpu6050 на борту + компас + баро 😃 И хочется плакать, когда заходишь в ветку по mwii, или криусам и видишь 100 тыщ. сообщений “не летит сцуко! а может помазать г%мном каким или подуть в мотор?!” и там же мудрые ответы порой “дааааааааа!! правильно! только дуть надо на АКБ, а не контроллер, а то не полетит!” 😃))))))))
С выходом mpu6000/6050 все вообще сказочнА. Со слов одного фрица с вишного форума, который переписывался с инвенсэнсе, они уже идут калиброванными с завода, т.е. шкалы осей скорретированны и почти линейны… Я также хорошо поигрался с этим сенсором, и да, он реально мало шумит за свои денги…
п.с. Через год-два, думаю поимеем mpu9050… три в одном гира+аксель+компас, да еще и с препроцессором матриц поворота… а шо будет через 5 лет?! 😃
если нарисовать график погрешности ИНС + гпс от времени , то получим пилу . т.е. происходит коррекция в определённые моменты времени , между ними погрешность растёт , после коррекции сбрасывается . причём неважно , что это будет , GPS , Глоннас , или фонарный столб , координаты которого известны (хотя бы в нашей системе)
несложно понять что график погрешности без коррекций будет просто увеличиваться от времени .( если обощать )
пилы при коррекции можно избежать… применятся комплементарный фильтр (КФ)… у него сплошные плюсы:
- перформанс
- не теряет фазу, т.е. не вносит задержки при грамотной настройке
- корректирует дрейф конечно же… в иму это расчитанные ролл/пич/яв углы по гиро и скорректированные акселем через КФ
Смотря какой частоты эта пила 😁
А вот бпла на электростатах я себе крайне туманно представляю. Там сам этот гироскоп будет сложнее всего аппарата, плюс эти гироскопы нельзя останаливать. Так что понавесили вам лапши:P знаю я таких “профессоров”…
Небольшое приключение.
Минимальный ущерб? А как-будто спилить хотел 😃.
Шучу.
Вид отдельно лежащего пропеллера повеселил. Хороший ролик, добрый.
Минимальный ущерб? А как-будто спилить хотел .
Шучу.
Да там вообще комедия была. Я поехал за стремянкой и взял длинную удочку. Влез на елку аки медведь, елка кстати попалась неправильная - ветви только с одной стороны и очень мало их было. Вообщем несмотря на то, что я влез метров на 8, удочкой не достать. Еще и представил как лететь вниз… Потом поехал за ножовкой и влез еще выше и пилил ветку. Жаль конечно дерево, но ущерб действительно минимальный 😃. Квадр пострадал больше.
Набил еще одну опытную шишку.
За ветку что-ли зацепился при полете?
За ветку что-ли зацепился при полете?
Да. Краем винта чиркнул по ветке и квадрик завалился на елку. Надо менять линзу на гошке с сверхширика на более-менее Теле, и тогда не придется летать вплотную с опасным объектом.
А проп на стяжках был что его сорвало так легко?
Небольшое приключение.
Да, неожиданный переворот событий 😃
Надо менять линзу на гошке с сверхширика на более-менее Теле,
а может просто взять гопро 3 и летать в режиме Narrow???
А проп на стяжках был что его сорвало так легко?
Да. Тут все очень сложно 😃
Легендарные BC2836. У них вал 4мм. А производитель предлагает цангу с валом 6мм. Все бы ничего, если бы цанги были нормальные, но они кривые и вибраций от них масса. Потому приходится ставить проп прямо на вал 4мм. К тому же в этом случае проп ближе к двигателю и рычаг меньше = вибрации минимальны. А закрепить можно только двумя стяжками. Но так как у большинства винтов посадочное 6мм, а вал 4мм, то приходится извращаться. Для карбон-нейлона РЦТаймер кладет вкладыши. А для чисто карбоновых дорогих винтов в комплекте идут всего два прецизионных металлических кольца - одно на 6мм, второе 4,9мм. И тут на помощь приходит термоусадка (у меня прозрачная) - я усаживаю на каждый вал по 2 слоя 4мм и 2 слоя 5мм термоусадки. Тогда карбоновый винт садится на вал очень плотно. И затягивается толстыми стяжками. Но так как у легендарных BC2836 отлита конструктивная достаточно острая по граням “крыльчатка” на роторе ,которая охлаждает обмотку, то когда квадрик висел на дереве, резкий газ приводил к срезанию нейлоновых стяжек - пропы ведь задевали за ветки, а некоторые и вовсе застряли. А движки имеют хоть и небольшой, но какой-то момент… Такая вот причинно-следственная связь.
а может просто взять гопро 3 и летать в режиме Narrow???
Однозначно, Black Edition должна значительно улучшить\упростить, но вваливать столько денег пока нет возможности. Внешняя (опциональная) хорошая линза на гоупро должна тоже стоить нормально…потому пока летаю как есть 😃
Небольшое приключение.
Я летом умудрился посадить (точнее засадить) трикоптер на макушку сосны. Без снаряги было вообще не залезть.
Благо есть знакомые промальповцы, которые помогли снять аппарат. Но только на следующий день.
Небольшое приключение.
Хорошо ролик вышел. Действительно, неожиданно.
Музыка - Moody Blues. Порадовал выбор.