коптер в полном автономном режиме
крепенькая крышка покрошила пропы. а они дали дикие вибрации. ну при них ни о какой автоматике речи быть не может уже… когда у акселя-то шум в 3g диапазон …
в таких случаях, можно переключиться в акро режим, где стабилизация выполняется чисто по гире и сложной математики/интеграторов нет… т.е. где конечный ПИД регуль держится на угловых скоростях гиры, задушенной НЧ фильтром на 10-20гц, где гира в сравнении с акселем может стерпеть побольше вибраций…
ну а в акро, в большой ветер, горизонт держать порой даже легче… при небольшом умении конечно…
так сказать добавить вот такой вот ручной failsafe-динозавр-режим для таких вибро случаев… может помочь…
просто мечтаю гдеб статистику подобную взять - креши и их причины.
пишу мануал для начинающих, хотелось бы выделить основные причины, указать на меры по их предотвращению и порядок действий в результате той или иной ситуации
ну тут пару веток есть и вроде как народ часто пишет причину отказов, если она известна конечно…
Кстати, из-за крышечек было два падения. Первое - банка с СД-ромов раскрутилась. Потом стал умным - контейнеры с прикрепленными крышками. Но и они, оказываются, открываются
+1, но от CD-в не отказался, а стал дополнительно заклеивать армированным (или как его) скотчем… ))
в таких случаях, можно переключиться в акро режим, где стабилизация выполняется чисто по гире и сложной математики/интеграторов нет… т.е. где конечный ПИД регуль держится на угловых скоростях гиры, задушенной НЧ фильтром на 10-20гц, где гира в сравнении с акселем может стерпеть побольше вибраций…
ну а в акро, в большой ветер, горизонт держать порой даже легче… при небольшом умении конечно…
так сказать добавить вот такой вот ручной failsafe-динозавр-режим для таких вибро случаев… может помочь…
дык всем и говорю про это раз по 10 инструктируя пилотоф 😃…
а именно: что в случае стрёма какого-ть автоматика не поможет. она оч сильно завязана на gps и аксель. а если gps говно - то и автоматика неральна становится (без оптики)… ну и если вибрации резко выросли - то тут и аксель мрёт … но в приницпе при вибрациях как-то можно отрулиться и ну хоть не в хлам… но только в ручном режиме очевидно…
ну и про gps уже много чего рассказать могу 😃. есть куча логов из разных концов света уже… ну и своя статистика наблюдений сутками…
кстати, зафигачил тут стендик себе для автотестов моторок и пропов.
крутит моторки на разных оборотах сам. снимает цифры. рисует красивые графики. логирует замеры.
вот думаю чего бы в него добить для полного понимания что за моторка…
вот чего посоветуете?
ватты, ток, напряг, тяга, обороты, вибрации, очевидно есть уже 😃
температуру - нужно аналоговый датчик найти.
у платки для тестов таки 24 порта АЦП… есть чего воткнуть 😃
я вот так и не добрался написать тестовый скетч, для того что бы проверить режим рекуперации энергии на прошиве wii-esc для n-fet регулей (тип прошивы Complimentary PWM).
rcopen.com/blogs/43414/15262#comment8
rcopen.com/blogs/43414/15262#comment11
может на вашем стенде это реально покрутить?
я вот так и не добрался написать тестовый скетч, для того что бы проверить режим рекуперации энергии на прошиве wii-esc для n-fet регулей (тип прошивы Complimentary PWM).
rcopen.com/blogs/43414/15262#comment8
rcopen.com/blogs/43414/15262#comment11
может на вашем стенде это реально покрутить?
хм. теоретически можно. но только с моими регулями пока 😃 они на энфетах.
простых путей не ищем! я сделал-то для stm32 прошивочку, которую пока вливаю в свой полётник. им и делаю все замеры 😃.
я через CAN сделал работу с регулем. с него же и инфа об оборотах снимается… собственно только она и нужна (остальное до кучи уж с него, чтобы по-лучше отладить регуль сам)
но думаю что можно и с фазы мотора брать просто, если другой регуль юзать через pwm…
нужно какой-то прототип чтоль сделать… пока это проще на своём полётнике. но вообще не проблема сделать спец платку для тестов позже…
дык всем и говорю про это раз по 10 инструктируя пилотоф …
а именно: что в случае стрёма какого-ть автоматика не поможет. она оч сильно завязана на gps и аксель. а если gps говно - то и автоматика неральна становится (без оптики)… ну и если вибрации резко выросли - то тут и аксель мрёт … но в приницпе при вибрациях как-то можно отрулиться и ну хоть не в хлам… но только в ручном режиме очевидно…
ну и про gps уже много чего рассказать могу . есть куча логов из разных концов света уже… ну и своя статистика наблюдений сутками…
нужна большая красная кнопка с надписью пи…ц
тоесть если пилот умывает руки контроллер пытается найти решение проблемы оценивает высоту, скорость, удаление от старта, вибрации в различных режимах работы двигателей (если запас высоты есть потестить каждую противолежащую пару)
в режиме “пипеца” если сильные вибрации то включать усиленную фильтрацию для сенсоров
если батарейка дохлая то попытаться свалится к земле и у земли выдать остаток энергии, после столкновения с планетой все вырубить
если есть шанс стабилизировать левел забив на курсовое вращение- одать левелу приоритет
вмешательство пилота в этом режиме может быть похоже на режим называемый ардукоптере “суперсимпл” стик на себя - коптер старается приблизиться к точке старта оценивая хоум и последние координаты стик влево - движение перпендикулярно вектору от хоум к аппарату против часовой вокруг точки старта
кстати, зафигачил тут стендик себе для автотестов моторок и пропов.
крутит моторки на разных оборотах сам. снимает цифры. рисует красивые графики. логирует замеры.
вот думаю чего бы в него добить для полного понимания что за моторка…
вот чего посоветуете?
ватты, ток, напряг, тяга, обороты, вибрации, очевидно есть уже
температуру - нужно аналоговый датчик найти.
у платки для тестов таки 24 порта АЦП… есть чего воткнуть
вау, мечта просто.
можно приносить винтомоторы на тесты?
хм. теоретически можно. но только с моими регулями пока они на энфетах.
так у всех нфетов встроенный защитный диод в обратном направлении - если ключи закрыты то обратные диоды представляют из себя трехфазный диодный мост, а сама система - вращаемый извне бк мотор и регуль - генератор. единственное чтобы он выдавал 12-14 вольт это надо его очень нехило крутить.
или с фаз надо снимать ток на второй диодный мост в цепи которго включать повышающий напряжение регуль чтобы шел заряд обратно на батареи
Кстати, из-за крышечек было два падения. Первое - банка с СД-ромов раскрутилась. Потом стал умным:) - контейнеры с прикрепленными крышками. Но и они, оказываются, открываются
У меня плохо закрепленная крышка соскочила на высоте около 5 метров. Винты ее дружно покрошили и скинули, коптер покачнулся и продолжил висеть, барометр стал нещадно врать, но управляемость сохранилась полностью и я переключив его в ручной режим посадил. Винтам хоть бы хны, обыкновенные пластиковые, у крышки один угол полностью раскрошен, несколько повреждений по другим сторонам - винты играли ей в волейбол.
крышки к корпусу! 😃))) оч умилительные резиночки такие…
Кстати, на младших коптерах у них и пропы так крепятся, говорят ничего лучше не нашли, чтобы просто и быстро ставить и снимать 😃
нужна большая красная кнопка с надписью пи…ц
тоесть если пилот умывает руки контроллер пытается найти решение проблемы оценивает высоту, скорость, удаление от старта, вибрации в различных режимах работы двигателей (если запас высоты есть потестить каждую противолежащую пару)
в режиме “пипеца” если сильные вибрации то включать усиленную фильтрацию для сенсоров
если батарейка дохлая то попытаться свалится к земле и у земли выдать остаток энергии, после столкновения с планетой все вырубить
если есть шанс стабилизировать левел забив на курсовое вращение- одать левелу приоритет
вмешательство пилота в этом режиме может быть похоже на режим называемый ардукоптере “суперсимпл” стик на себя - коптер старается приблизиться к точке старта оценивая хоум и последние координаты стик влево - движение перпендикулярно вектору от хоум к аппарату против часовой вокруг точки старта
Я как раз планирую такую красную кнопочку делать. Соответственно собираю пожелания на тему - от каких каналов и какие действия выполнять.
Пока планирую два основных канала - PWM сигнал с одного из свободных каналов ресивера или от отдельного ресивера с отдельным питанием на отключение моторов на случай улета, вибраций и прочих ситуаций, в которых выгоднее уронить коптер, чем дать ему улететь или рухнуть черт знает где на голову черт знает кому.
Стендик, кстати, я у себя тоже собрал, правда попроще - меряет потребляемый ток, тягу, напряжение, строит график. Регули можно ставить любые, можно со своей парой мотор-регуль. Тягу меряет до 5 кг.
единственное чтобы он выдавал 12-14 вольт это надо его очень нехило крутить.
я тут недавно полетал над очень пыльной дорогой, с песочком вперемешку, потом посмотрел на всю эту пыль после полетов на коптере и пошел сдуть это. компрессор маленький, открываем, дуем на 1 моторчик и вся электроника чудно оживает) пошло видео с передатчика и камеры) в общем повеселился и ладно.
правда измерить обороты в тот момент даже мысль в голову не пришла.
но похоже надо заливать wii-esc для n-fet регулей
очень интересно посмотреть на работу прошивки в действии
но похоже надо заливать wii-esc для n-fet регулей
роль прошивки в использовании мотора в качестве генератора лишь в том чтобы не включать торможение
т.е. не включать все три ключа с фаз на землю (разумеется верхние ключи в режиме торможения должны быть закрыты иначе шарахнет )
роль прошивки в использовании мотора в качестве генератора лишь в том чтобы не включать торможение
т.е. не включать все три ключа с фаз на землю (разумеется верхние ключи в режиме торможения должны быть закрыты иначе шарахнет )
В любом случае это экономия энергии, по крайней мере не нужно тратить ее чтобы затормозить мотор.
вот думаю чего бы в него добить для полного понимания что за моторка… вот чего посоветуете? ватты, ток, напряг, тяга, обороты, вибрации, очевидно есть уже температуру - нужно аналоговый датчик найти.
3D векторный график вибраций и магнитных полей + тепловизор:).
поставить сенсор положения и сделать по вибрациям станок динамической балансировки - как в шиномонтаже
3D векторный график вибраций и магнитных полей + тепловизор:).
И что вам это даст 😃 кроме удовольствия наблюдать крутые картинки
поставить сенсор положения и сделать по вибрациям станок динамической балансировки - как в шиномонтаже
Кстати, это мысль, с регулем с обратной связью по идее это можно реализовать.
выложили кучу красивейших панорам из Китая:
www.airpano.ru/360Degree-VirtualTour.php?3D=Shangh…
ps: вся Литва наверное в трауре… да, Кролик_Летать? 😉 т.к. леталка моя 😃
ps: вся Литва наверное в трауре… да, Кролик_Летать? 😉 т.к. леталка моя
Очередная попытка пиара и крик смори моя леталка и в китае побывала… Х6 и Х4 летают не хуже и стоят 400 USD
я не вижу в вашем контроллере ничего выдающегося и данную тему считаю чисто самопиаром. Что-то на своем форуме вы не выкладываете пост каждый день чтоб тему поднимать, а тут не ваши работы а понту… Это типа как слесарь на производстве будет кричать смотри вон мерс поехал я для него болты точил.
Бля… Как дети малые.
поставить сенсор положения и сделать по вибрациям станок динамической балансировки - как в шиномонтаже
Очень хочется это оставить производителю.
Очередная попытка пиара и крик смори моя леталка и в китае побывала… Х6 и Х4 летают не хуже и стоят 400 USD
я не вижу в вашем контроллере ничего выдающегося и данную тему считаю чисто самопиаром. Что-то на своем форуме вы не выкладываете пост каждый день чтоб тему поднимать, а тут не ваши работы а понту… Это типа как слесарь на производстве будет кричать смотри вон мерс поехал я для него болты точил.
а вы какие конроллеры сами создали с нуля чтоб и плату развести и чипы запаять, отладить, написать код?
какие готовые контроллеры использовали?
дабы понять имеете ли вы вообще представление о полетных контроллерах или неконструктивная критика ради критики
Rabbit, Naza 1, X4, X6 Wookong, AutoQuad, AiO na Wii
а вы какие конроллеры сами создали с нуля чтоб и плату развести и чипы запаять, отладить, написать код?
Rabbit, Naza 1, X4, X6 Wookong, AutoQuad, AiO na Wii
Да вы бог коптеростроения, или 3,14здун 80 уровня.
Да нет просто могу себе позволить да и это далеко на 50к как тут тратят. На данны момент 4ре коптера с разными платформами.
а вы какие конроллеры сами создали с нуля чтоб и плату развести и чипы запаять, отладить, написать код?
Rabbit, Naza 1, X4, X6 Wookong, AutoQuad, AiO na Wii
Жестко! А мы и не знали!