коптер в полном автономном режиме
такое самонеуважение))
Отнюдь … с этим всё впорядке:)
Вопрос к Виктору:
если в последнем сетапе (долголёта) перевернуть моторы в низ и заставить отталкиваться как на картинке выше (пост 694) - будет толк?
p.s. из практики - летает дольше то что толкает а не тянет )
vis.asta, скажите, пожалуйста, если не секрет, с какой частотой вы опрашиваете ШИМ с приемника? А то на соседней ветке уж больно много разных мнений, хочется услышать мнение исходя из действующего аппарата…
p.s. из практики - летает дольше то что толкает а не тянет )
Касается только водных буксиров и только…колеса под вопросом. :)Дороги у нас гарбатые для колесных 😉 Ну для летающих вверх винтом или вниз, этот форм фактор сказывается только на подшипниках. Сопротивление круглой балки потока столь ничтожно и говорить не стоит об этом даже если вопрос полета на сутки
этот форм фактор сказывается только на подшипниках
Упора на стопорную шайбу и вылазивания ротора из статора
Сопротивление круглой балки потока столь ничтожно
Позвольте не согласиться Александр, всё складывается из мелочей, ведь Виктору в предкрайнем не удавшемся полностью заснять полёте удалось под шаманить десяток минут 😃
Вот ещё тема для размышления вылезла, скажите как теоретик аля практик))) однолопостная система эффективнее двух лопастной?
Эффективнее.Но можно две лопасти увеличить в диаметре , тем самым уменьшив кол-во оборотов до уровня эффективности одной лопасти)))
однолопосная система эффективнее двух лопастной?
эффективнее, если речь идет о гоночных самолетах, где нужна запредельная частота вращения винта и огромный шаг. однолопостные винты ставят на гонки чтобы снизить воздушное сопротивление винта
))) останусь при своём мнении…
Одно лишь сопротивление передней кромки лопасти при таких оборотах уже немалая потеря,плюс вес ,отсюда и эффективность.
Ну для летающих вверх винтом или вниз, этот форм фактор сказывается только на подшипниках.
Для подшипников ситуация одинаковая, в нижнем варианте отпадает необходимость в стопорной шайбе;)
Сопротивление круглой балки потока столь ничтожно и говорить не стоит об этом
Влияние балки зависит от расстояния до неё, если расстояние очень маленькое, то расположение пропа снизу эффективнее, что подтверждается заметным снижением шума, проверено не однократно, но нижнее расположение пропов бывает невозможно из соображений компоновки.
в нижнем варианте отпадает необходимость в стопорной шайбе
как раз вчера, случайно, проверил такой вариант… Запустил AX-2810Q-750KV на полную (тяга 1450 г) и, - без стопорной шайбы. К моему счастью (и всех предметов в направлении тяги) магниты удержали ротор вместе с APC 13 x 4.7 SF (не пушер) 😃
Перепаивал (менял на более длинные) провода и проверил, что получилось…
Сорри за офтоп
Есть ли где возможность купить 19-22" пропы для долго-автономно? Виктор пока не открывает свои секреты-придеться методом тыка подбираться к рекорду)) 😃
… Иными словами, нужно подобрать батарейку, пропеллер и моторчик, чтоб создавалась нужная тяга и максимально долго . Коптер строить не обязательно )
Друзья а чего вы так зациклились на долговисении, большое время полета означает что нужно более надежный и автономный FC, более дальнобойную связь за 60 минут полета радиус действия аппарата это уже ~17км 17 км, конечно самолетчики выжимают, даже больше, но они высоко и без отдельного радио линка телеметрии, который жизненно важен для такого аппарат. Отсутствие линка можно компенсировать только хорошей автономностью аппарат, у кого такой FC еще есть? Получается что только можно недалеко и долго но это ИМХО утомительно да и если недалеко то выигрыш между 60 минут на одном акуме и 60 минут с заменами никакого, потому что цена аппарата будет приличной. Получатся, что долголет нужен для спец целей и со спец навесным и рядовому пользователю такой не нужен, если только ради спортивного интереса.
Друзья а чего вы так зациклились на долговисении, большое время полета означает что нужно более надежный и автономный FC, более дальнобойную связь за 60 минут полета радиус действия аппарата это уже ~17км 17 км, конечно самолетчики выжимают, даже больше, но они высоко и без отдельного радио линка телеметрии, который жизненно важен для такого аппарат. Отсутствие линка можно компенсировать только хорошей автономностью аппарат, у кого такой FC еще есть? Получается что только можно недалеко и долго но это ИМХО утомительно да и если недалеко то выигрыш между 60 минут на одном акуме и 60 минут с заменами никакого, потому что цена аппарата будет приличной. Получатся, что долголет нужен для спец целей и со спец навесным и рядовому пользователю такой не нужен, если только ради спортивного интереса.
Вот лично мне нужен по двум направлениям - один по делу, а второй для личных проектов - интересно именно автономное функционирование в качестве летающей платформы. И чем дольше и дальше она летает, тем лучше. Потому что если хлопнется не долетев на автомате пару сотен метров в деревья, то снимать ее оттуда будет тяжко, если вообще удастся.
Интересная идея можно хватать акки
rutracker.org/forum/viewtopic.php?t=4385762
… нее, ну тема долголетов возникла не случайно. Просто по началу , когда завели речь про полностью автономный полет, то первым делом начали спорить, а какая такая автономка, когда время полета ограничено. Как выяснилось, мозги полностью справляются с задачей , тут вопросов как бы не возникло, а вот время полета, это извечная тема коптероводов. Но тут ее возвели в абсолют )…
имеем уход от темы автономного полета к долголетам…
Так это смежные вещи автонмным полет имеет смылс только на долголете,
Алексей, у Вас прямо страсть какая-то к абсолютным заявлениям…
Ваша фраза не подразумевает исключений.
Ветер сильнее воздействует конечно, но не фатально… Держится, как мне показалось, даже лучше обычного квадрика кстати…
При оценке технических характеристик движущихся аппаратов важным является ЭНЕРГОВООРУЖЕННОСТЬ. На квадрике, снижая нагрузку на несущие плащади, снижается маневренность и ограничивается скорость. Большие пропеллеры не позволяют быстро изменять обороты и таким образом реакция на команды контроллера становится заторможенной.
Аналогия с авто людям понятнее: рекорд составляет 3644 км на одном литре бензина для пилотируемого авто. Не смотря на то, что такая экономия возможна, ездить на легковом автомобиле с энерговооруженностью менее чем двухлитровый двигатель мне не комфортно (тем более, если надо ехать далеко и по делу).
Отнюдь … с этим всё впорядке:)
Вопрос к Виктору:
если в последнем сетапе (долголёта) перевернуть моторы в низ и заставить отталкиваться как на картинке выше (пост 694) - будет толк?p.s. из практики - летает дольше то что толкает а не тянет )
я ставил. дельты не заметил. но вот гимора обретаешь просто немеряно 😃…
кто-то утверждал выигрыш в ~1%
но как замерял - никому не известно 😃. т.к. погрешность самой измерялки подозреваю еще больше
vis.asta, скажите, пожалуйста, если не секрет, с какой частотой вы опрашиваете ШИМ с приемника? А то на соседней ветке уж больно много разных мнений, хочется услышать мнение исходя из действующего аппарата…
я не опрашиваю ШИМ приёмника 😃
у меня оч давно работа с S.BUS (года 2 так точно)
а там поток сам по себе идёт, кажется, с частотой ~75 герц 18 каналов по 11 бит+служебка. я оч давно написал код разбора потока, причем когда писал, толком-то и описания не было протокола 😃
оn hispeed позы толка на заметил (чаще в 2 раза идут пакеты)
Упора на стопорную шайбу и вылазивания ротора из статора
Позвольте не согласиться Александр, всё складывается из мелочей, ведь Виктору в предкрайнем не удавшемся полностью заснять полёте удалось под шаманить десяток минут 😃
Вот ещё тема для размышления вылезла, скажите как теоретик аля практик))) однолопостная система эффективнее двух лопастной?
у моторов, что у меня там стоят, всё не так просто, как Вы описали 😃…
про лопасти - одной лопасти нужен противовес… я думаю что вряд ли будет эффективней (субъективное мнение)
ввиду оч небольших оборотов
Друзья а чего вы так зациклились на долговисении, большое время полета означает что нужно более надежный и автономный FC, более дальнобойную связь за 60 минут полета радиус действия аппарата это уже ~17км 17 км, конечно самолетчики выжимают, даже больше, но они высоко и без отдельного радио линка телеметрии, который жизненно важен для такого аппарат. Отсутствие линка можно компенсировать только хорошей автономностью аппарат, у кого такой FC еще есть? Получается что только можно недалеко и долго но это ИМХО утомительно да и если недалеко то выигрыш между 60 минут на одном акуме и 60 минут с заменами никакого, потому что цена аппарата будет приличной. Получатся, что долголет нужен для спец целей и со спец навесным и рядовому пользователю такой не нужен, если только ради спортивного интереса.
а кто сказал что я зациклился? 😃…
я только в начале пути… это всего лишь промежуточный эксперимент начальной стадии…
есть просто идея некого идеального для себя аппарата… для него есть некоторые обязательные требования… постепенно делаю какую-то работу и показываю что получается 😃
на выходе должен получится долголёт-дальнолёт-тяжеловоз-тихолёт-надёжнолёт и т.п. 😃… ейчас есть главное, без чего дальше двигаться невозможно. а именно: ПРОВЕРЕННЫЙ полётный алгоритм с очень хорошими ТТХ… проверки постоянно продолжаются… например софт-то постоянно раздувается… добавляются как фичи, так и баги… но постепенно всё утюжится… и уже есть определённая достаточно эффективная методология доработок и последующих тестов, иммитаций и проч…
Интересная идея можно хватать акки
rutracker.org/forum/viewtopic.php?t=4385762
прям идеальное место для темы - это именно рутрекер! 😃… куда катится этот мир…
При оценке технических характеристик движущихся аппаратов важным является ЭНЕРГОВООРУЖЕННОСТЬ. На квадрике, снижая нагрузку на несущие плащади, снижается маневренность и ограничивается скорость. Большие пропеллеры не позволяют быстро изменять обороты и таким образом реакция на команды контроллера становится заторможенной.
Аналогия с авто людям понятнее: рекорд составляет 3644 км на одном литре бензина для пилотируемого авто. Не смотря на то, что такая экономия возможна, ездить на легковом автомобиле с энерговооруженностью менее чем двухлитровый двигатель мне не комфортно (тем более, если надо ехать далеко и по делу).
ну здравые тезисы 😃.
я ж и говорю… что “золотая середина” - это понятие размыто… какой-ть Вортекс бы прифигел просто от последнего долголёта, т.к. привык к другой динамике (3д коптер)… 😃
я пробую разное железо и делаю выводы на основе своих личных конкретных испытаний… у меня конечно много домыслов… но я так и пишу тогда, употребляя фразу “как мне кажется” (или подобное)…
последний долголёт имеет право на жизнь, т.к. летает более чем приемлемо … я давно тут выкладывал видео 18ти моторника с диаметром от пропа до пропа около 2х метров… он вообще в поведении был как обычный квадрик кстати 😃…
прям идеальное место для темы - это именно рутрекер! … куда катится этот мир…
порадовали коменты, народ сразу же предложил тырить мобильники с пляжа…
Виктор позвольте вопрос по существу, пока вам тролли окончательно не отбили интерес чтолибо постить в этом форуме.
- есть ли у вас прикидки насколько нужно увеличивать уровни управляющих сигналов на моторы (у меня пид контроллер ардкоптера, но не суть) при переходе с 12 дюймовых на 14 дюймовые пропы
- какова динамика управляющих коэффициентов при уменьшении числа банок с 3 до двух, у вас ведь был опыт со сбросом батарей, наверняка от напряжения изменяли управляющие коэфициенты?
благодаря выводам сделанных из озвучивания ваших экспериментов перешел на плоские моторы с низким кв и большие широкие апц лопасти, “мое продвижение” составило 4 грамма на ватт экономии - с 8грам на ватт в ховере до 12, при удвоении веса аппарата и с 13 минут полета до 28, но пока есть сложности в подборе параметров пид контроллера
порадовали коменты, народ сразу же предложил тырить мобильники с пляжа…
Виктор позвольте вопрос по существу, пока вам тролли окончательно не отбили интерес чтолибо постить в этом форуме.
- есть ли у вас прикидки насколько нужно увеличивать уровни управляющих сигналов на моторы (у меня пид контроллер ардкоптера, но не суть) при переходе с 12 дюймовых на 14 дюймовые пропы
- какова динамика управляющих коэффициентов при уменьшении числа банок с 3 до двух, у вас ведь был опыт со сбросом батарей, наверняка от напряжения изменяли управляющие коэфициенты?
благодаря выводам сделанных из озвучивания ваших экспериментов перешел на плоские моторы с низким кв и большие широкие апц лопасти, “мое продвижение” составило 4 грамма на ватт экономии - с 8грам на ватт в ховере до 12, при удвоении веса аппарата и с 13 минут полета до 28, но пока есть сложности в подборе параметров пид контроллера
я пробовал у себя с 12" до 17". на разных моторах и напряжениях от 2s до 7s. у меня вообще в наземном софте нет настроек пидов, связанных со стабилизацией углов 😃.
всё на автомате определяется… я уже много раз писал, что в полёте на 141 минуту со сбросом батарей в процессе молёта (и в момент сброса) никакие параметры не менялись…
собственно это и была одна из основных особенностей того эксперимента. вес аппарата за полёт тогда изменился в 4 раза.
на тему многополюсников - дык очевидные вещи говорите 😃. мне это и полтора года назад было очевидно…
всё на автомате определяется…
собственно логику этого автомата пропорции, нормативчики бы.
я в принципе попробовал свою логику стабилизации реализовать начал с пропорционального коэфициента к угловой ошибке и коэфициента компенсирующего угловую скорость по исправлению ошибки (компенсация инерции луча) потом добавил к угловой ошибке в половинном размере ошибку за последнюю секунду - для компенсации разнотяга или смещения центра тяжести (некоторый аналог I от угловой ошибки, накапливается при вызовах 50 гц так I = (I*49 + ошибка) / 50 ) а к компенсации угловой скорости добавил дозу энергии необходимой на компенсацию разгона и торможения пропеллера навскидку 1/50 от квадрата ошибки угловой скорости * коэффициент компенсации угловой скорости (в аналогии пид контроллера D составляющая).
есть мысль что нужен еще долгосрочный коэфициент баланса тяги по моторам, но блуждаю в сомнениях как его правильно накапливать чтобы и сам балансировался и не уходил в ходе наземных включений
собственно логику этого автомата пропорции, нормативчики бы.
я тоже сперва эту тему пробивал, потом понял что не нужно это по сути… вполне хватает варианта пид регуля:
УВ(упр. воздействие) = ПИ(угол из ИМУ на входе) - ПД(угловая скорость гиры)
На конфигах от 600…700гр до 2.5кг, как правило летит на стоке. Возможно и больше диапазон, но пишу про конфиги, на которых народ летает на моей кастом прошиве… Единственное требование - это быстрые/шитые регули…
Единственное требование - это быстрые/шитые регули…
Еще веселее выходит, если, с подобием холла на мотор, но только проще в конструкции. Тут сильно мудрить не нужно, как принцип отраженного луча (спектра) от пропеллера (совсем не сложно). Такое не усложняет мотор (он остается без доработок как есть 😉). Но и получаем обратную связь для регуля и для “мозгов” аппарата - реальный по времени попрв.коэф. который и подстраивать не нужно. Он сам правится и в прцессе полета авт.уточняется и корректируется
на тему частоты… я давно проверял софт и вдувал всего 50гц частоту PWM в регули.
летает совершенно нормально 😃…
из происходящего…
вчера ночью тестили сразу 4 аппарата с новой прошивкой…
не могли не снять это 😃
instagram.com/rccam
а точнее: instagram.com/p/XIhdpoG-nA/
большой закидывали здесь в парке на 250м вверх для оценки…
а сегодня коллеги на одном из них проверяли автономную миссию на высоту 1км.
как ни странно - совершенно нормально отлетали и вернулись 😃
происходило всё на глазах вертолётчиков на любимой поляне авиамоделистов в Руднево…
говорят, что на 900м аппарат уже не видно было в бинокль…