коптер в полном автономном режиме
Алексей, у Вас прямо страсть какая-то к абсолютным заявлениям…
Ваша фраза не подразумевает исключений.
Ветер сильнее воздействует конечно, но не фатально… Держится, как мне показалось, даже лучше обычного квадрика кстати…
При оценке технических характеристик движущихся аппаратов важным является ЭНЕРГОВООРУЖЕННОСТЬ. На квадрике, снижая нагрузку на несущие плащади, снижается маневренность и ограничивается скорость. Большие пропеллеры не позволяют быстро изменять обороты и таким образом реакция на команды контроллера становится заторможенной.
Аналогия с авто людям понятнее: рекорд составляет 3644 км на одном литре бензина для пилотируемого авто. Не смотря на то, что такая экономия возможна, ездить на легковом автомобиле с энерговооруженностью менее чем двухлитровый двигатель мне не комфортно (тем более, если надо ехать далеко и по делу).
Отнюдь … с этим всё впорядке:)
Вопрос к Виктору:
если в последнем сетапе (долголёта) перевернуть моторы в низ и заставить отталкиваться как на картинке выше (пост 694) - будет толк?p.s. из практики - летает дольше то что толкает а не тянет )
я ставил. дельты не заметил. но вот гимора обретаешь просто немеряно 😃…
кто-то утверждал выигрыш в ~1%
но как замерял - никому не известно 😃. т.к. погрешность самой измерялки подозреваю еще больше
vis.asta, скажите, пожалуйста, если не секрет, с какой частотой вы опрашиваете ШИМ с приемника? А то на соседней ветке уж больно много разных мнений, хочется услышать мнение исходя из действующего аппарата…
я не опрашиваю ШИМ приёмника 😃
у меня оч давно работа с S.BUS (года 2 так точно)
а там поток сам по себе идёт, кажется, с частотой ~75 герц 18 каналов по 11 бит+служебка. я оч давно написал код разбора потока, причем когда писал, толком-то и описания не было протокола 😃
оn hispeed позы толка на заметил (чаще в 2 раза идут пакеты)
Упора на стопорную шайбу и вылазивания ротора из статора
Позвольте не согласиться Александр, всё складывается из мелочей, ведь Виктору в предкрайнем не удавшемся полностью заснять полёте удалось под шаманить десяток минут 😃
Вот ещё тема для размышления вылезла, скажите как теоретик аля практик))) однолопостная система эффективнее двух лопастной?
у моторов, что у меня там стоят, всё не так просто, как Вы описали 😃…
про лопасти - одной лопасти нужен противовес… я думаю что вряд ли будет эффективней (субъективное мнение)
ввиду оч небольших оборотов
Друзья а чего вы так зациклились на долговисении, большое время полета означает что нужно более надежный и автономный FC, более дальнобойную связь за 60 минут полета радиус действия аппарата это уже ~17км 17 км, конечно самолетчики выжимают, даже больше, но они высоко и без отдельного радио линка телеметрии, который жизненно важен для такого аппарат. Отсутствие линка можно компенсировать только хорошей автономностью аппарат, у кого такой FC еще есть? Получается что только можно недалеко и долго но это ИМХО утомительно да и если недалеко то выигрыш между 60 минут на одном акуме и 60 минут с заменами никакого, потому что цена аппарата будет приличной. Получатся, что долголет нужен для спец целей и со спец навесным и рядовому пользователю такой не нужен, если только ради спортивного интереса.
а кто сказал что я зациклился? 😃…
я только в начале пути… это всего лишь промежуточный эксперимент начальной стадии…
есть просто идея некого идеального для себя аппарата… для него есть некоторые обязательные требования… постепенно делаю какую-то работу и показываю что получается 😃
на выходе должен получится долголёт-дальнолёт-тяжеловоз-тихолёт-надёжнолёт и т.п. 😃… ейчас есть главное, без чего дальше двигаться невозможно. а именно: ПРОВЕРЕННЫЙ полётный алгоритм с очень хорошими ТТХ… проверки постоянно продолжаются… например софт-то постоянно раздувается… добавляются как фичи, так и баги… но постепенно всё утюжится… и уже есть определённая достаточно эффективная методология доработок и последующих тестов, иммитаций и проч…
Интересная идея можно хватать акки
rutracker.org/forum/viewtopic.php?t=4385762
прям идеальное место для темы - это именно рутрекер! 😃… куда катится этот мир…
При оценке технических характеристик движущихся аппаратов важным является ЭНЕРГОВООРУЖЕННОСТЬ. На квадрике, снижая нагрузку на несущие плащади, снижается маневренность и ограничивается скорость. Большие пропеллеры не позволяют быстро изменять обороты и таким образом реакция на команды контроллера становится заторможенной.
Аналогия с авто людям понятнее: рекорд составляет 3644 км на одном литре бензина для пилотируемого авто. Не смотря на то, что такая экономия возможна, ездить на легковом автомобиле с энерговооруженностью менее чем двухлитровый двигатель мне не комфортно (тем более, если надо ехать далеко и по делу).
ну здравые тезисы 😃.
я ж и говорю… что “золотая середина” - это понятие размыто… какой-ть Вортекс бы прифигел просто от последнего долголёта, т.к. привык к другой динамике (3д коптер)… 😃
я пробую разное железо и делаю выводы на основе своих личных конкретных испытаний… у меня конечно много домыслов… но я так и пишу тогда, употребляя фразу “как мне кажется” (или подобное)…
последний долголёт имеет право на жизнь, т.к. летает более чем приемлемо … я давно тут выкладывал видео 18ти моторника с диаметром от пропа до пропа около 2х метров… он вообще в поведении был как обычный квадрик кстати 😃…
прям идеальное место для темы - это именно рутрекер! … куда катится этот мир…
порадовали коменты, народ сразу же предложил тырить мобильники с пляжа…
Виктор позвольте вопрос по существу, пока вам тролли окончательно не отбили интерес чтолибо постить в этом форуме.
- есть ли у вас прикидки насколько нужно увеличивать уровни управляющих сигналов на моторы (у меня пид контроллер ардкоптера, но не суть) при переходе с 12 дюймовых на 14 дюймовые пропы
- какова динамика управляющих коэффициентов при уменьшении числа банок с 3 до двух, у вас ведь был опыт со сбросом батарей, наверняка от напряжения изменяли управляющие коэфициенты?
благодаря выводам сделанных из озвучивания ваших экспериментов перешел на плоские моторы с низким кв и большие широкие апц лопасти, “мое продвижение” составило 4 грамма на ватт экономии - с 8грам на ватт в ховере до 12, при удвоении веса аппарата и с 13 минут полета до 28, но пока есть сложности в подборе параметров пид контроллера
порадовали коменты, народ сразу же предложил тырить мобильники с пляжа…
Виктор позвольте вопрос по существу, пока вам тролли окончательно не отбили интерес чтолибо постить в этом форуме.
- есть ли у вас прикидки насколько нужно увеличивать уровни управляющих сигналов на моторы (у меня пид контроллер ардкоптера, но не суть) при переходе с 12 дюймовых на 14 дюймовые пропы
- какова динамика управляющих коэффициентов при уменьшении числа банок с 3 до двух, у вас ведь был опыт со сбросом батарей, наверняка от напряжения изменяли управляющие коэфициенты?
благодаря выводам сделанных из озвучивания ваших экспериментов перешел на плоские моторы с низким кв и большие широкие апц лопасти, “мое продвижение” составило 4 грамма на ватт экономии - с 8грам на ватт в ховере до 12, при удвоении веса аппарата и с 13 минут полета до 28, но пока есть сложности в подборе параметров пид контроллера
я пробовал у себя с 12" до 17". на разных моторах и напряжениях от 2s до 7s. у меня вообще в наземном софте нет настроек пидов, связанных со стабилизацией углов 😃.
всё на автомате определяется… я уже много раз писал, что в полёте на 141 минуту со сбросом батарей в процессе молёта (и в момент сброса) никакие параметры не менялись…
собственно это и была одна из основных особенностей того эксперимента. вес аппарата за полёт тогда изменился в 4 раза.
на тему многополюсников - дык очевидные вещи говорите 😃. мне это и полтора года назад было очевидно…
всё на автомате определяется…
собственно логику этого автомата пропорции, нормативчики бы.
я в принципе попробовал свою логику стабилизации реализовать начал с пропорционального коэфициента к угловой ошибке и коэфициента компенсирующего угловую скорость по исправлению ошибки (компенсация инерции луча) потом добавил к угловой ошибке в половинном размере ошибку за последнюю секунду - для компенсации разнотяга или смещения центра тяжести (некоторый аналог I от угловой ошибки, накапливается при вызовах 50 гц так I = (I*49 + ошибка) / 50 ) а к компенсации угловой скорости добавил дозу энергии необходимой на компенсацию разгона и торможения пропеллера навскидку 1/50 от квадрата ошибки угловой скорости * коэффициент компенсации угловой скорости (в аналогии пид контроллера D составляющая).
есть мысль что нужен еще долгосрочный коэфициент баланса тяги по моторам, но блуждаю в сомнениях как его правильно накапливать чтобы и сам балансировался и не уходил в ходе наземных включений
собственно логику этого автомата пропорции, нормативчики бы.
я тоже сперва эту тему пробивал, потом понял что не нужно это по сути… вполне хватает варианта пид регуля:
УВ(упр. воздействие) = ПИ(угол из ИМУ на входе) - ПД(угловая скорость гиры)
На конфигах от 600…700гр до 2.5кг, как правило летит на стоке. Возможно и больше диапазон, но пишу про конфиги, на которых народ летает на моей кастом прошиве… Единственное требование - это быстрые/шитые регули…
Единственное требование - это быстрые/шитые регули…
Еще веселее выходит, если, с подобием холла на мотор, но только проще в конструкции. Тут сильно мудрить не нужно, как принцип отраженного луча (спектра) от пропеллера (совсем не сложно). Такое не усложняет мотор (он остается без доработок как есть 😉). Но и получаем обратную связь для регуля и для “мозгов” аппарата - реальный по времени попрв.коэф. который и подстраивать не нужно. Он сам правится и в прцессе полета авт.уточняется и корректируется
на тему частоты… я давно проверял софт и вдувал всего 50гц частоту PWM в регули.
летает совершенно нормально 😃…
из происходящего…
вчера ночью тестили сразу 4 аппарата с новой прошивкой…
не могли не снять это 😃
instagram.com/rccam
а точнее: instagram.com/p/XIhdpoG-nA/
большой закидывали здесь в парке на 250м вверх для оценки…
а сегодня коллеги на одном из них проверяли автономную миссию на высоту 1км.
как ни странно - совершенно нормально отлетали и вернулись 😃
происходило всё на глазах вертолётчиков на любимой поляне авиамоделистов в Руднево…
говорят, что на 900м аппарат уже не видно было в бинокль…
на тему частоты… я давно проверял софт и вдувал всего 50гц частоту PWM в регули.
на днях обнаружил что свежий симонк (март 2013) не калибруется на PWM 490 и очень странно себя ведет в плане линейности в этом формате,
а на 50 герцовом сигнале мне показалось что выдает не полную мощность (возможно показалось) но линейность зависимости оборотов от уровня сигнала замечательная
Попробовать калибрануть сервотестером,можно поймать нижнюю границу и верхнюю путем подбора.
подлетнул тут давече ночью
днём не успел
допилил по заказу фичу с авто-съемкой панорамам 😃
вот смотрел как работает… ну и по ходу тестил софт после последних изменений всех накопившихся…
“контрзайцевское” видео 😃
длинное по времени и одно и то же 😃
мне-то как раз важна повторяемость и стабильность…
Ну после выкладывания фоток с Вашим коптером из инстаграма Стаса, функция съемки панорам была ожидаемой.)) ИМХО, стоит отделять мух от котлет. Зачем нагружать коптер второстепенными функциями. Получается, что хвост виляет собакой. Мы с Алексеем Козиным так и поступили, сделали автономную панорамную головку. Идея и механика моя, софт Алексея.
Ну после выкладывания фоток с Вашим коптером из инстаграма Стаса, функция съемки панорам была ожидаемой.)) ИМХО, стоит отделять мух от котлет. Зачем нагружать коптер второстепенными функциями. Получается, что хвост виляет собакой. Мы с Алексеем Козиным так и поступили, сделали автономную панорамную головку. Идея и механика моя, софт Алексея.
ну вообще-то какой вчера ветер был - все наверное видели 😃
и аппарат очень лёгкий. меня попросили сделать чтобы одна точка была в миссии для панорам - я сделал.
время поворота и его плавность задаётся. а так же время на стабилизацию курса и сколько делать кадров…
выложил “как есть”.
Это не для Стаса 😃. это для технических съемок попросили… чтобы не заморачиваться с поворотником, его питаловом, весом, надёжностью…
ну то что сносит - ну блин он и весит до 2х кг общий вес 😃.
при том что рабочий девайс будет весить с камерой килограмм 8 наверное…
и ветер-то присутствует порывами. иногда “выдувает” из точки 😃
можно поставить точнее цилиндр удержания (там на видео 1метр стоит)…
позже сниму как это выглядит на тяжёлой леталке. да и с камерой.
PS Мне интересны мотивы aviaks. Типа я я тут мусором засоряю свою же темку? Ну-ну… 😉
Или таки мотивы уже из области психологии?
Наверно обиделся на что-то,наверно личное)) На 8 кг ожидаемое время полета? Размер пропов лимитирован размерами окты?)
Наверно обиделся на что-то,наверно личное)) На 8 кг ожидаемое время полета? Размер пропов лимитирован размерами окты?)
ну сейчас проверенное время полёта с 2 кг без извратов на стоковом обычном железе и акках - минут 20-25…
на гексах, что на видео выше…
сегодня ночью планируем с коллегой подлетнуть на тяжёлой гексе такой . посмотрим как на ней повороты отрабатываются… кстати, если снизу висит еще хрень тяжёлая - поидее должно по-лучше вращаться…
так же еще мысли пропы шобы дули в стороны как на вуконге и под углами чуток 😃
для скорости по yaw и минимизации наклонов при перемещениях боковых…
PS Мне интересны мотивы aviaks.
Как по мне - или ошибся (но тогда было бы извинение) или такой способ к своей любимой персоне внимание привлечь…
Для меня сработало: посмотрел на его прошлые посты и темки 😃
PS Мне интересны мотивы aviaks. Типа я я тут мусором засоряю свою же темку? Ну-ну… 😉
Или таки мотивы уже из области психологии?
Виктор, я искренне очень извиняюсь. Просматривал тему с телефона сегодня днем и, когда начал воспроизведение видео, то решил развернуть его на весь экран, и по всей видимости с первого раза попал именно в помидорку, а только потом уже на нужную кнопку.
Только сейчас, когда с компа уже заметил свой дислайк и аж сам офигел 😃
Еще раз очень сильно извиняюсь перед Вами и всеми остальными читателями форума. Это было совершенно не с целью своего пиарства, просто тупо механическая ошибка 😃
Виктор, очень восхищаюсь Вашими достижениями. Я занимаюсь похожими вещами, но в меньших масштабах по сравнению с Вами, конечно, и хорошо понимаю какие знания и труд за всем этим стоят. Спасибо за то, что делитесь новостями своего проекта, это, пожалуй, самая интересная тема на всем форуме.
Еще раз приношу свои извинения, надеюсь на Ваше понимание.
to aviaks: Кстати, спасибо Вам, Кирилл, за чип 6050, которые давали Игорю некоторое время назад для меня 😉
как оказалось мир тесен…
Пожалуйста! Всегда рад помочь чем могу на благо дела интересным людям 😃
Да, оказывается мир тесен 😃
Слежу за темой, не вступая в дискуссиию. Но когда Виктор (vis.asta) выложил видео полета на 125 минут, на уме было только одно “Блин, да ну нафиг, как???” 😃, как и у многих тут думаю возникает такой вопрос. Это логично! Все люди по натуре скептики, “пока сам не увижу не поверю”, так и я чего греха таить, есть в глубине душе какое-то сомнение! Я бы даже сказал не сомнение, а жуткий интересс, как же так, ведь вот он полет, вот время полетное! Поэтому мне стало инерессно все-таки, не просто удивляться, а как-то посмотреть на это с физической стороны. Тупо взять и прикинуть расчетно, ничего нового, так вспомнить физику. Для начала взял вот этот пост, там были все исходные данные как мне кажется:
У меня висит 45 минут квадрик ,весом 1050 грамм,батарейка 900 грамм 4S 10000 мА.ПРопы 1405,если ставить 17" ,думаю до часа можно выжать. 😃
И так имеем.
-Батарея 10000мач, 4S = 14.8В, часовая мощность батареи равна 14.8х10=148 Вт*ч.
-Тело - рама 1050гр+ батарея 900гр= 1950гр, округлим до 2 кг для простоты.
сила которая действует на тело такой массы F=m*g=2*9.8=19.6Н.
Нам надо удерживать эту массу в воздухе, на что будет затрачиваться работа A=F*S, где S- это путь перемещения тела. Если мы возьмем работу по удержанию за одну секнду получим мощность в Ваттах. За одну секунду тело пролетит S=g*t*t/2, то есть грубо 5 метров. Значит энергия удержания тела массой m будет в течении 1 секнуды равна:
A=m*g*S=2*9.8*5=98Дж или за одну секунду 98~100 Вт.
Человек из примера выше отлетал 45 минут или 47/60=0,75час.
Следовательно для удержания его квадрика в воздухе за весь полет потребуется энергии: 100*0,75=75Вт*ч!
А так как мощность батареи которую она может длительно отдавать у нас равна 148 Вт*ч, то КПД его ВМГ грубо = 75/148*100= 50,6%.
То есть, что мы получаем, для того, чтобы увеличить время полета в два раза. надо как минимум получить КПД ВМГ близкой к 1 или уменьшить вес тела ровно в 2 раза, при тойже мощности источника энергии.
Теперь, что мы имеем у Виктора (vis.asta) 😃, нам известно только время полета - 125 минут =2,08часа. нам не известна масса его рамы, но даже если мы предположим, что рама у него воздушная и очень легкая, и возьмем в расчет вес только одной батареи без веса рамы, без веса мотора, без веса регулей!!!, пусть будет таже батарея, что из примера выше: 4S 10000 - вес 1050гр, то получим, что для ее удержания в воздухе за время Виктора (2.08 часа) надо потратить: 50*2,08=104Вт*ч, то есть КПД его ВМГ должно быть 104/148*100=70,3%.
Возможно такое? я не знаю! Я не думаю, что частота ШИМ или еще что-то такое могут так существенно поднять КПД, вот профиль винта это да, он сильно будет влиять.
И все-таки, заканчиваю уже:), “но оно же летает!!!”, значит есть какое-то решение! Виктор упоминает, про безумно дорогую систему, осмелюсь предположить, что может у него весь квадрик - это одна большая батарея, сделанная на заказ 😁, где и лучи и рама используются как неущие и в тоже время являются батареями. Ну и конечно винты, они думаю одно из важных частей такой системы, скорее всего очень легкие карбоновые. Мне тут приехали T-MOTOR 13" так они очень воздушними кажутся после АРС пластиковых. Один винт около 14 грамм весит. Все я закончил!
Нисколько не хотел никого обитеть или в чем-то усомниться, просто нмного проаналаизировал информацию, несомненно то что делает Виктор (vis.asta), очень интерессно, то, чем он занимается, толкает на шевеление мозгами. Я вот собрал свою новую систему на 6S, моторы 380кв, винты карбоновые, очень интерессно как полетит квадрик. Вообще увеличение напряжения, мне видится очень перспективным, малые токи, меньше меди в проводах, меньше потерь и т.д. Тут тоже думаю у Виктора есть фишечка в этом направлении.
-Тело - рама 1050гр+ батарея 900гр= 1950гр
Пересчитывайте: 1050 - общий вес