коптер в полном автономном режиме
Наверно обиделся на что-то,наверно личное)) На 8 кг ожидаемое время полета? Размер пропов лимитирован размерами окты?)
ну сейчас проверенное время полёта с 2 кг без извратов на стоковом обычном железе и акках - минут 20-25…
на гексах, что на видео выше…
сегодня ночью планируем с коллегой подлетнуть на тяжёлой гексе такой . посмотрим как на ней повороты отрабатываются… кстати, если снизу висит еще хрень тяжёлая - поидее должно по-лучше вращаться…
так же еще мысли пропы шобы дули в стороны как на вуконге и под углами чуток 😃
для скорости по yaw и минимизации наклонов при перемещениях боковых…
PS Мне интересны мотивы aviaks.
Как по мне - или ошибся (но тогда было бы извинение) или такой способ к своей любимой персоне внимание привлечь…
Для меня сработало: посмотрел на его прошлые посты и темки 😃
PS Мне интересны мотивы aviaks. Типа я я тут мусором засоряю свою же темку? Ну-ну… 😉
Или таки мотивы уже из области психологии?
Виктор, я искренне очень извиняюсь. Просматривал тему с телефона сегодня днем и, когда начал воспроизведение видео, то решил развернуть его на весь экран, и по всей видимости с первого раза попал именно в помидорку, а только потом уже на нужную кнопку.
Только сейчас, когда с компа уже заметил свой дислайк и аж сам офигел 😃
Еще раз очень сильно извиняюсь перед Вами и всеми остальными читателями форума. Это было совершенно не с целью своего пиарства, просто тупо механическая ошибка 😃
Виктор, очень восхищаюсь Вашими достижениями. Я занимаюсь похожими вещами, но в меньших масштабах по сравнению с Вами, конечно, и хорошо понимаю какие знания и труд за всем этим стоят. Спасибо за то, что делитесь новостями своего проекта, это, пожалуй, самая интересная тема на всем форуме.
Еще раз приношу свои извинения, надеюсь на Ваше понимание.
to aviaks: Кстати, спасибо Вам, Кирилл, за чип 6050, которые давали Игорю некоторое время назад для меня 😉
как оказалось мир тесен…
Пожалуйста! Всегда рад помочь чем могу на благо дела интересным людям 😃
Да, оказывается мир тесен 😃
Слежу за темой, не вступая в дискуссиию. Но когда Виктор (vis.asta) выложил видео полета на 125 минут, на уме было только одно “Блин, да ну нафиг, как???” 😃, как и у многих тут думаю возникает такой вопрос. Это логично! Все люди по натуре скептики, “пока сам не увижу не поверю”, так и я чего греха таить, есть в глубине душе какое-то сомнение! Я бы даже сказал не сомнение, а жуткий интересс, как же так, ведь вот он полет, вот время полетное! Поэтому мне стало инерессно все-таки, не просто удивляться, а как-то посмотреть на это с физической стороны. Тупо взять и прикинуть расчетно, ничего нового, так вспомнить физику. Для начала взял вот этот пост, там были все исходные данные как мне кажется:
У меня висит 45 минут квадрик ,весом 1050 грамм,батарейка 900 грамм 4S 10000 мА.ПРопы 1405,если ставить 17" ,думаю до часа можно выжать. 😃
И так имеем.
-Батарея 10000мач, 4S = 14.8В, часовая мощность батареи равна 14.8х10=148 Вт*ч.
-Тело - рама 1050гр+ батарея 900гр= 1950гр, округлим до 2 кг для простоты.
сила которая действует на тело такой массы F=m*g=2*9.8=19.6Н.
Нам надо удерживать эту массу в воздухе, на что будет затрачиваться работа A=F*S, где S- это путь перемещения тела. Если мы возьмем работу по удержанию за одну секнду получим мощность в Ваттах. За одну секунду тело пролетит S=g*t*t/2, то есть грубо 5 метров. Значит энергия удержания тела массой m будет в течении 1 секнуды равна:
A=m*g*S=2*9.8*5=98Дж или за одну секунду 98~100 Вт.
Человек из примера выше отлетал 45 минут или 47/60=0,75час.
Следовательно для удержания его квадрика в воздухе за весь полет потребуется энергии: 100*0,75=75Вт*ч!
А так как мощность батареи которую она может длительно отдавать у нас равна 148 Вт*ч, то КПД его ВМГ грубо = 75/148*100= 50,6%.
То есть, что мы получаем, для того, чтобы увеличить время полета в два раза. надо как минимум получить КПД ВМГ близкой к 1 или уменьшить вес тела ровно в 2 раза, при тойже мощности источника энергии.
Теперь, что мы имеем у Виктора (vis.asta) 😃, нам известно только время полета - 125 минут =2,08часа. нам не известна масса его рамы, но даже если мы предположим, что рама у него воздушная и очень легкая, и возьмем в расчет вес только одной батареи без веса рамы, без веса мотора, без веса регулей!!!, пусть будет таже батарея, что из примера выше: 4S 10000 - вес 1050гр, то получим, что для ее удержания в воздухе за время Виктора (2.08 часа) надо потратить: 50*2,08=104Вт*ч, то есть КПД его ВМГ должно быть 104/148*100=70,3%.
Возможно такое? я не знаю! Я не думаю, что частота ШИМ или еще что-то такое могут так существенно поднять КПД, вот профиль винта это да, он сильно будет влиять.
И все-таки, заканчиваю уже:), “но оно же летает!!!”, значит есть какое-то решение! Виктор упоминает, про безумно дорогую систему, осмелюсь предположить, что может у него весь квадрик - это одна большая батарея, сделанная на заказ 😁, где и лучи и рама используются как неущие и в тоже время являются батареями. Ну и конечно винты, они думаю одно из важных частей такой системы, скорее всего очень легкие карбоновые. Мне тут приехали T-MOTOR 13" так они очень воздушними кажутся после АРС пластиковых. Один винт около 14 грамм весит. Все я закончил!
Нисколько не хотел никого обитеть или в чем-то усомниться, просто нмного проаналаизировал информацию, несомненно то что делает Виктор (vis.asta), очень интерессно, то, чем он занимается, толкает на шевеление мозгами. Я вот собрал свою новую систему на 6S, моторы 380кв, винты карбоновые, очень интерессно как полетит квадрик. Вообще увеличение напряжения, мне видится очень перспективным, малые токи, меньше меди в проводах, меньше потерь и т.д. Тут тоже думаю у Виктора есть фишечка в этом направлении.
-Тело - рама 1050гр+ батарея 900гр= 1950гр
Пересчитывайте: 1050 - общий вес
Хм, пересчитаю тогда)))
Хотя, что там персчитывать, тогда вообще получается в первом случае 25% против 70 % у Виктора)))!
Пересчитывайте: 1050 - общий вес
сколько из этого весит батарея 4S 10 000ma???
если тупо винты+моторы по 100гр * 4 = 400 - то остается на батарею раму, контроллер, регули - 650грамм
рама не менее 70-100гр.(у меня меньше 200 пока не получалась) плюс регули 11*4=44гр плюс провода - ещё 10-15гр…
За одну секунду тело пролетит S=g*t*t/2, то есть грубо 5 метров. Значит энергия удержания тела массой m будет в течении 1 секнуды равна:
A=m*g*S=2*9.8*5=98Дж или за одну секунду 98~100Вт.
Вы здесь посчитали, сколько нужно затратить энергии, чтобы коптер падавший свободно одну секунду поднять на прежнюю высоту. Но он ведь не падает:)
По практике скажу так-сейчас моя треха висит на 45 вт при полном весе 650 гр акк 2700 12 в. пропы 15 и 14.Измерял просто-время висения-сколько впитал в себя акк,умножил подытожил…
У Виктора собственные регуляторы, управляемые по шине CAM, возможно дело именно в этом. Улучшенный алгоритм управление - более (значительно) эффективный и менее энергозатратный !
Вы здесь посчитали, сколько нужно затратить энергии, чтобы коптер падавший свободно одну секунду поднять на прежнюю высоту. Но он ведь не падает
Ну почему же не падает? Он упадет на 5 метров за одну секунда, а силовая установка это падение компенсирует. То есть при падении сила тяжести совершает работу по падению тела, ровно такую же работу должна совершить силовя установка, чтобы удержать тело от падения. По-моему так.
По практике скажу так-сейчас моя треха висит на 45 вт при полном весе 650 гр акк 2700 12 в. пропы 15 и 14.Измерял просто-время висения-сколько впитал в себя акк,умножил подытожил…
Так сколько по времени висит Ваша треха? Интерессно все-таки просчитать с точными данными.
Ну почему же не падает? Он упадет на 5 метров за одну секунда, а силовая установка это падение компенсирует. То есть при падении сила тяжести совершает работу по падению тела, ровно такую же работу должна совершить силовя установка, чтобы удержать тело от падения. По-моему так.
Если посчитать высоту не за одну, а за две секунды и разделить энергию на два, то получится бОльшая цифра. А ведь не должно! Эта формула сюда не в масть.
У Виктора собственные регуляторы, управляемые по шине CAM
😃
шина CAN называется. ее ништяк в том что она помехозащищенная и двусторонняя, тоесть контроллер может получать данные об фактических оборотах и понимать например что произошел отказ.
шина влияния на энергозатраты не оказывает, другое дело как дозируется энергия на движки, но в этом пока революций нет. прошивки мультиви и симонка расркрыли тему полностью, какието частные доработки в специфике конкретной винтомоторной группы при большом количестве банок возможно и дадут свой процент два
А какая тогда в масть? Одна секунда взята не спроста, а для того чтобы сразу получить мощность в Ваттах, если брать 2-3 секунды получим энергию в Джоулях, вот и все, перевести ее в ватты будет тоже самое. Может я подзабыл что в физике с института, подскажите как подсчитать энергию поддержания тела в воздухе и известной массой m. Прикинул тут дальше, почитал еще немного, КПД современных профилей винтов находится в пределах 0.8-0.9, на моторах наших мотора БК пишут КПД 0.7-0.85. То есть, для примера выше:
По практике скажу так-сейчас моя треха висит на 45 вт при полном весе 650 гр акк 2700 12 в. пропы 15 и 14.
можно примерно прикунить на какаую высоту может подняться трешка с этой батареей:
часовая мощность батареи 11,1Вх2.7=30Вт*ч. Вес всего коптера 0,65кг, работа по удержанию коптера в воздухе равна: 0,65*9,8*5=31,5Вт*ч. А для поднятия квадрика на 1 метр надо приложить дополнительно следующую работу А=m*g*h=1*9.8*1=10Дж, или если подъем на 1 м/с то 10Вт. То есть надо дополнительно к мощности висения прибавить мощность на подъем, итого имеем для подъема равномерно 1 м/с коптера весом 0.65 кг надо иметь мощность силовой 41,5Вт теоретически. Теперь делим на реальный КПД винта и КПД моторов, получим 41,5/0,8/0,85=61Вт будет реально потребляеммая мощность ВМГ коптера. Часовая мощность данной ВМГ составит 61Вт*ч. А зная часовую мощность батареи находим на сколько хватит батареи 30/61= 0,49часа. С учтетом скорости подъема 1 м/с получим 0,49*3600=1764 метра. Теперь понятно, что найти улетевший квадрик парктически не реально без GPS трекера.
часовая мощность батареи 11,1Вх2.7=30Вт*ч. Вес всего коптера 0,65кг, работа по удержанию коптера в воздухе равна: 0,65*9,8*5=31,5Вт*ч. А для поднятия квадрика на 1 метр надо приложить дополнительно следующую работу А=m*g*h=1*9.8*1=10Дж, или если подъем на 1 м/с то 10Вт. То есть надо дополнительно к мощности висения прибавить мощность на подъем, итого имеем для подъема равномерно 1 м/с коптера весом 0.65 кг надо иметь мощность силовой 41,5Вт теоретически. Теперь делим на реальный КПД винта и КПД моторов, получим 41,5/0,8/0,85=61Вт будет реально потребляеммая мощность ВМГ коптера. Часовая мощность данной ВМГ составит 61Вт*ч. А зная часовую мощность батареи находим на сколько хватит батареи 30/61= 0,49часа. С учтетом скорости подъема 1 м/с получим 0,49*3600=1764 метра.
не проще ли ваттметр поставить на аппарат, посмотеть моментальную потребляемую мощность и оценить перспективы долголетания.
Теперь понятно, что найти улетевший квадрик парктически не реально без GPS трекера.
начали за здравие…
я бы сказал “Теперь понятно, что найти улетевший квадрик парктически не реально без поллитры и GPS трекера”
А какая тогда в масть? Одна секунда взята не спроста, а для того чтобы сразу получить мощность в Ваттах, если брать 2-3 секунды получим энергию в Джоулях, вот и все, перевести ее в ватты будет тоже самое.
Да не то же самое, это же очевидно. К примеру, теми же словами:
За три секунды тело пролетит S=g*t*t/2, то есть грубо 45 метров. Значит энергия удержания тела массой m будет в течении 3 секнуд равна:
A=m*g*S=2*9.8*45=882Дж или за одну секунду 882/3~294 Вт.
Если из этих формул вывести мощность, то получится W = m * g^2 * t /2. Но, мощность не может зависеть от времени. Нельзя вместо t подставлять “1”.
Да шина CAN, палец соскользнул
CAN, как и написал Алексей, даёт понимание процессов в регуле, т.к. отлично гонит взад в полётнег кучу статистики 😃.
на основе которой можно слегонца оптимизировать процессы. я вижу обороты, токи по каждому регулю отдельно. и делаю выводы, есть ли смысл перегружать регулятор…
кстати, тут у коллег стало уже почти бытовухой на моей платформе взлетнуть на ~1 км в высоту и вернуться домой. всё в автомате… ддля проб летали и выше 😃
причем это с 550д…
раз на спуске коллега случайно выключил моторы 😃. пара флипов…газанул - всё выровнялось 😃.
как пример, лог одного полёта:
d.asta.cc/2013-04-24_172601.png
С какой высоты фотка? 😃
