коптер в полном автономном режиме
Да шина CAN, палец соскользнул
CAN, как и написал Алексей, даёт понимание процессов в регуле, т.к. отлично гонит взад в полётнег кучу статистики 😃.
на основе которой можно слегонца оптимизировать процессы. я вижу обороты, токи по каждому регулю отдельно. и делаю выводы, есть ли смысл перегружать регулятор…
кстати, тут у коллег стало уже почти бытовухой на моей платформе взлетнуть на ~1 км в высоту и вернуться домой. всё в автомате… ддля проб летали и выше 😃
причем это с 550д…
раз на спуске коллега случайно выключил моторы 😃. пара флипов…газанул - всё выровнялось 😃.
как пример, лог одного полёта:
d.asta.cc/2013-04-24_172601.png
С какой высоты фотка? 😃
сила которая действует на тело такой массы F=m*g=2*9.8=19.6Н.
Нам надо удерживать эту массу в воздухе, на что будет затрачиваться работа A=F*S, где S- это путь перемещения тела. Если мы возьмем работу по удержанию за одну секнду получим мощность в Ваттах. За одну секунду тело пролетит S=g*t*t/2, то есть грубо 5 метров. Значит энергия удержания тела массой m будет в течении 1 секнуды равна:
A=m*g*S=2*9.8*5=98Дж или за одну секунду 98~100 Вт.
Человек из примера выше отлетал 45 минут или 47/60=0,75час.
Следовательно для удержания его квадрика в воздухе за весь полет потребуется энергии: 100*0,75=75Вт*ч!
А так как мощность батареи которую она может длительно отдавать у нас равна 148 Вт*ч, то КПД его ВМГ грубо = 75/148*100= 50,6%.
.
А если вы квадрик подвесили на веревочку, то веревочка аж гудит, удерживая квадрик в воздухе и вырабатывая каждую секунду по 100вт 😃 А представляете сколько энергии выработает веревка если на нее 5 кило повесить!
Афигеть. физик вы наш…
Тут уместно сравнивать энергоэффективность мотоустановок (мотор/винт),
У сообщества коптероводов ее обычно выражают в г/вт при определенном значении тяги.
кстати, по логу выше, если кому интересно, видна потребляемая мощность внизу, в процессе набора высоты на 2.5мс скорости, в висении на 1000м и спуск…
дельта у земли и на высоте ~10% 😃
т.е. 100м подъема дают около 1% потерь…
масса аппарата на логе?
А если вы квадрик подвесили на веревочку, то веревочка аж гудит, удерживая квадрик в воздухе и вырабатывая каждую секунду по 100вт А представляете сколько энергии выработает веревка если на нее 5 кило повесить!
Афигеть. физик вы наш…
Да причем тут подвешенный на веревке груз? Зачем так иронизировать то? Вас, что 100Вт смущает? еCalc Вам тоже не авторитет получается, посмотрите сколько в нем 2кг квадрик потребляет в ховер режиме еще больше. Я просто пытаюсь разобраться, как правильно считать. Есть правильные формулы, подскажите, сам еще поищу.
Виктор, спасибо за лог, еще бы узнать общий вес этой системы, которая в логе, ничего больше не надо, ни моторы, ни винты, просто общий вес 😃!
про вес - я вообще не знаю… судя по мощности, наверное, около 7.5-8.5 кг
в логе лично мне нравится график набора высоты 😃
они взлетели, набрали около 30м. отлетели от себя на 250м, и запустили в высоту 😃
долетели до 1 км. там покрутились пофотали. и на руках спустили (вручную задавалась вертикальная скорость. позиция удерживалась автоматом)
говорят, что на 900м уже в бинокль не видно было… в дымке
Я просто пытаюсь разобраться, как правильно считать. Есть правильные формулы, подскажите, сам еще поищу.
Энергия тратится не на восстановление потенциальной энергии, т.к. высота аппарата не меняется. Она тратится на перемешивание воздуха.
Считать по закону сохранению энергии можно через это, но сколько ее идет на перемешивание понять можно по экспериментальным данным.
Да, я немного ошибся, вычитал тут в одном источнике, надо брать не 1 секунду, как я считал, а 0.5, цитата:
Любое тело (далее груз), обладающее массой m , падает в земных условиях с ускорением g_,_ равным 9,8 м/с2. Для того, чтобы оно осталось в покое («зависло»), необходимо затратить какую-то работу. В системе СИ груз за 1 __с ___должен был бы «упасть» на некоторое расстояние и на это же расстояние «подняться», совершив ту же работу, равную работе падения._
Поскольку всё в природе стремится к равновесию, то очевидно, что время «падения» груза и время «подъёма» должно быть равным, а именно, по 0,5 с.
Вычислим работу падения груза в системе СИ:A=mgh=mggtt/2=(1кг*9,8*9,8*0,5*0,5)/2=12,005Дж
Так как время «падения» тела условно равно 0,5 с, время «подъёма» также равно 0,5 с, то мощность, с которой производится работа удерживания груза, в системе СИ будет равна:
N=A/t=12.005/(0.5+0.5)=12,005 Вт
Ну и конечно, как вариант можно считать через закон сохранения импульса, но тут надо четко знать парматры винта и моторов.
Неплохо бы ссылочку на источник информации. Хотя, все равно, чушь полная!
Не проще ли повисеть, потом посмотреть сколько залилось в акк ? Если совсем уж точность нужна отследить несколько точек падения напряжения акка при полете (логер) и умножить на ток)))
я считаю от ватт-часов всё. зная скока их в батарейах оч просто производятся расчёты остатка времени…
вот пару дней как дошли руки попробовать таки свою платку для подвеса и всё систему 😃
до этого тема почти 2 месяца была без движения ввиду кучи другой более интересной работы…
само железо подвеса дюже убогое… трясёт его шо ппц…
но кой-чего уже получается, как мне кажется 😃
вполне себе как кран работает. допилить трясучку и шикарно будет.
присоединяюсь!
Вот первые пробы очень интересной системы, которую мы делаем с коллегами…
подозреваю что будет много вопросов 😃…
Обычно перед просмотром ваших роликов подготавливаешься не удивляться чудесам и тогда спокойно смотришь и вникаешь.
Ну так как оно наводится? Не только на лицо, но и на любой объект?
opencv? или очередная разработка из оперы “все сам, но ничего не расскажу”? 😃
Вот первые пробы очень интересной системы, которую мы делаем с коллегами…
подозреваю что будет много вопросов …
Идеи летают в воздухе (причем по малому радиусу) 😃
Некоторое время назад предлагал Чаплинскому (тезка нашего общего друга) заняться написанием софта для наведения камеры по изображению.
И вот, уже кто-то совсем рядом делает 😃
Интересно, как оно у вас работает. Оно только точку на сплошном фоне пока может отловить?
Я предлагал алгоритм, который ищет вертикальные и горизонтальные строки с “уникальными” последовательностями градиентов. Чаплинский дал довольно точное название - “баркоды”. Алгоритм следит за смещением “баркодов”, а свободное время процессора занимает поиском новых строк с альтернативными “баркодами”.
Можно анализировать видеопоток с камеры, но пришли к выводу, что проще не подстраиваться под камеру пользователя, а делать прибор с собственной микрокамерой. Для собствеенной камеры можно лучше откалибравать настройки, да и считывание быстрее будет идти.
У меня нету времени на развитие всех имеющихся идей и начинаний, потому готов делиться идеями. Может и из Латвии вам еще идей подкинут.
Желаю успехов!
можно чуть подробнее про линк на 8мбит и 100км. Частота, мошност, модуляция???
Обычно перед просмотром ваших роликов подготавливаешься не удивляться чудесам и тогда спокойно смотришь и вникаешь.
;—)
Ну так как оно наводится? Не только на лицо, но и на любой объект?
на любой конечно. на видео это видно же 😃
opencv? или очередная разработка из оперы “все сам, но ничего не расскажу”? 😃
ну в данном случае не всё сам. это наша совместная работа. смысла всё рассказывать не вижу 😃.
кому нужно - сам дойдёт. да и применение очевидно что не для “дома и семьи” ну никак 😃…
Идеи летают в воздухе (причем по малому радиусу) 😃
ну от идей до реализаций - бездна… 😉
на моём видео от прошлого лета, с облётом по кругу вокруг пары ребят с собачкой, не хватало именно уточнения … и это было очевидно 😃
ну вот прошёл год… и такая система таки созрела…
совместили наши наработки с грамотными людьми - и что-то получилось… 😃
на видео самый первый вылет вообще…
сегодня утром как солнце встанет - сниму уже днём как оно работает… подправив некоторые моменты … (ролл уплыл, т.к. забыл про него, скорости небольшие сведения… и т.д…)
Некоторое время назад предлагал Чаплинскому (тезка нашего общего друга) заняться написанием софта для наведения камеры по изображению.
И вот, уже кто-то совсем рядом делает 😃
ну не кто-то… а мы… 😃
Интересно, как оно у вас работает. Оно только точку на сплошном фоне пока может отловить?
на любом. чем фон пестрее - тем лучше. над водой в море могут быть проблемы…
Можно анализировать видеопоток с камеры, но пришли к выводу, что проще не подстраиваться под камеру пользователя, а делать прибор с собственной микрокамерой. Для собствеенной камеры можно лучше откалибравать настройки, да и считывание быстрее будет идти.
ну сейчас работает только с одной конкретной железкой.
пока этого хватит. в планах сделать под любое… и это более чем реально думаю… правда, может и год пройти еще 😃…
У меня нету времени на развитие всех имеющихся идей и начинаний, потому готов делиться идеями. Может и из Латвии вам еще идей подкинут.
Желаю успехов!
ну для начала в скайп-то добавили бы меня чтоль… 😉
можно чуть подробнее про линк на 8мбит и 100км. Частота, мошност, модуляция???
ну вот пощупал его… правда недалече от себя пока… cofdm, ip, ретрансляция… всё по взрослому 😃…
по отзывам железка ну оч крута… и вроде как и 150км профигачит, если коптер как ретранслятор с такой же еще одной железкой поднять метров на 300 над собой “на лифте” 😃…
подробности выдавать не имею смысла, т.к. ценник просто запредельный и недоступный даже очень состоятельным моделистам 😉
подозреваю что будет много вопросов …
Вопрос всего один: обработка видео и обводка цели на борту?
Вопрос всего один: обработка видео и обводка цели на борту?
да
целеуказание с земли соответственно
если связь пропадает - цель сопровождается (ну в пределах пока её видит ± 😃 )
Виктор, а если объект уйдет из кадра, система будет продолжать его видеть?
В игре ИЛ 2 есть такая функция- если объект уходит из кадра появляется на экране стрелочка указывающая направление на объект.
Виктор, а если объект уйдет из кадра, система будет продолжать его видеть?
цель сопровождается (ну в пределах пока её видит ± )
Как жеж её сопровождать если её не видно? Если только указывать на предполагаемое расположение изходя из координат коптера и известен закон движения цели.
В игре ИЛ 2 есть такая функция- если объект уходит из кадра появляется на экране стрелочка указывающая направление на объект.
В аркадном режиме. 😉
Я думаю при трехосевой системе увести объект за кадр будет проблематично. Смысл изгаляться? Разве что чисто из спортивного интереса?