Кому лимон?
Немного теории. Рассмотрим процесс торможения классического мультироторного дрона в самом бестолковом (на наш взгляд) варианте: по прямой с поддержанием постоянной высоты. Такая схема дрона может ускоряться и тормозиться только изменением углов тангажа, ростом подъемной силы и сопротивления в переходном процессе из-за грубости расчетов пренебрежем в большую сторону.
Тормозной путь будет состоять из двух участков;
- Принятие решения системой на торможение и переходной процесс. Затрачено при этом будет время T. Путь при этом составит V*T, где V- начальная горизонтальная скорость.
- Сам процесс торможения: V^2/2ng, где n- продольная перегрузка, если нарисовать схему, то n=tg Q (Q- угол тангажа), g- ускорение свободного падения.
В формулу подставим значения заведомо превышающие, но близкие к реальным: V=5 м/с, Т=1 с., тангаж- 15 град. путь составит 9,6 м. А если Q=45 град, то второй участок всего 1,3 м.- при непосредственном вмешательстве в управаление при обнаружении препятствия для такой дальности- лазер излишен. И еще 2 момента: - Естественное желание max дальнозоркости вынуждает дрон обрабатывать больший объем информации, что может привести только к увеличению Т.
- Рассмотренный вариант торможения- наихудший. Траекторию надо искривлять, а вот куда- выбор алгоритмиста.
Есть такой момент, что прямолинейный участок проходится быстрее ломаной. Если дырка в препятствии, посадочная зона и поворот находятся примерно на одной линии, то это несколько ускорит прохождение при той же длинне маршрута.
Это ускорит прохождение если человек рулит. Для программного полета полет все равно разделен на этапы: найти “дверь”, подлететь, затормозить, скорректировать и пройти проем, начать обнаружение посадки в движении…
Выгода только в возможном более быстром обнаружении цели после “двери”, но это секунда.
Это и предполагается как средство измерения. Слабо тянущаяся веревка
С одной стороны nvi93 конечно прав, расстояния различны, с другой стороны использование веревки мне тоже представляется “не выход”. Можно предположить, что алгоритмы поиска прохода и цели будут различны и реальный путь (траектория) дронов будет намного длиннее, чем кратчайший. Тогда веревка смысла вообще не имеет. Возможно отрыв лидера будет настолько велик, что опять же всем станет очевидна бессмысленность возни с измерением веревкой. Если же интервал результатов действительно будет сопоставимой с временем пролета 3-5 метров, то между спорными претендентами (вряд ли их будет больше 5-10) можно устроить отдельный “перестарт” в “темную” на одинаковых ( но неизвестных участникам заранее) траекториях. Поэтому предлагаю веревку исключить из процесса нафик;). У нас и так многотысячная “Лыжня России” получается, и если возиться еще с веревкой, то это затянет время, и сильно ограничит варианты взаимного расположения препятствий.
Согласен тут со многими, что вероятность разницы между лидерами будет доли секунды- очень мала, но все таки она есть. Мерная веревка- не мой каприз и не фантазия организаторов. Это очень важный и весомый юридический аргумент, обеспечивающий правила честной игры, чтобы не было “перестартов”. Ведь участник с 18-й строки тоже будет претендовать на перелет не потому, что, хоть и время у него в полчаса от лидера отличается и маршрут на полметра длиннее был, а потому, что у него число попыток меньше и юридически будет прав!
У нас и так многотысячная “Лыжня России” получается, и если возиться еще с веревкой, то это затянет время, и сильно ограничит варианты взаимного расположения препятствий.
Заметьте, коллега, дистанция на лыжне у всех одна. Если в качестве веревки использовать швартовый канат от атомного ледокола, то за время “перестройки” можно успеть и не только кофе попить. Количество вариантов, конечно, сократится, но не сильно, было млн. станет под сотню тыс., что для 540 участников по 5 попыток вполне достаточно, а вот “мертвые” зоны появятся обязательно.
Это очень важный и весомый юридический аргумент, обеспечивающий правила честной игры, чтобы не было “перестартов”. Ведь участник с 18-й строки тоже будет претендовать на перелет…
Добавить в правила например: “если после окончания всех попыток лидеры имеет разрыв менее 5 сек, им проводится дополнительная попытка.”
разрыв менее 5 сек
Почему 5, а не 2 или 55 секунд?
Почему 5, а не 2 или 55 секунд?
Троллинг детектед?
“например”… Организатор волевым решением назначит.
Хорошо бы узнать ориентировочное время претендента на победу. Часть участников скажет “не поеду, без шансов”, часть подтянутся в разработках (или убъются о стену при попытке достичь результатов)
Промерить масштабной линейкой разницу пути туда-обратно, разделить на худшую скорость и получим временной интервал для “перестарта”.
Зачем такой огород городить в правилах? Цена вопроса с веревкой меньше бутылки водки и определение победителя пройдет без участия гадалки.
Количество вариантов, конечно, сократится, но не сильно, было млн. станет под сотню тыс., что для 540 участников по 5 попыток вполне достаточно, а вот “мертвые” зоны появятся обязательно.
Не просто “мертвые” появятся, вся “зона” выродится в узкую полосу. А после установки ворот, останется вообще радиусная кривая.
Заметьте, коллега, дистанция на лыжне у всех одна.
Вы упрощаете, коллега. Посмотрите на реальные лыжни. Их ширина весьма сильно изменяется, и местами очень широка. Однако никто не требует веревку, хотя там постоянно бывает разница в 0.1 сек и меньше. Хотя я привел лыжню только для сравнения количества участников.😉
Это очень важный и весомый юридический аргумент, обеспечивающий правила честной игры, чтобы не было “перестартов”. Ведь участник с 18-й строки тоже будет претендовать на перелет не потому, что, хоть и время у него в полчаса от лидера отличается и маршрут на полметра длиннее был, а потому, что у него число попыток меньше и юридически будет прав!
Не очень понятно, в чем важность такого аргумента. И если участник хочет перестарта по числу попыток, то как это зависит от веревки?
использовать швартовый канат от атомного ледокола, то за время “перестройки” можно успеть и не только кофе попить
Точно. Даже если и альпинистский фал, то пока смотаешь, размотаешь, выровняешь, и т.д. …, и потом как ее протягивать, через середину проема?, по краю?, по какому?, по радиусу?, по ломаной?, она ведь не идеальный математический объект, она извиваться хочет. И самое главное, ЛЮБАЯ веревка тянется. На 50 метрах погрешности не избежать. Значит перестарты по расстоянию не исключаются веревкой. Да и не нужно. Кроме того, если быть такими пунктуальными, то надо учитывать и количество и величину поворотов на траектории. Один участник получит маршрут, где препятствия на прямой расположены, а другой получит извилистый. Опять несправедливость, хотя и с веревкой.
Мой вывод - нереально. И очень трудоемко. Если финалисты плотнячком пойдут, то перестарты. А может и не потребуется.😉
Промерить масштабной линейкой разницу пути туда-обратно, разделить на худшую скорость и получим временной интервал для “перестарта”.
примерно:
Смещение цели и проема ±20м дистанции(туда-назад ±40м)
Все задание грубо 200м.
Худший робот на пределе батарей 15 мин должен иметь скорость около 0,2м/с.
40/0,2=200сек (3 минуты…)
Возможна ситуация, что много участников проскочат “сито”.
Как вариант- делить на лучшую скорость прохождения.
Но можно и более просто: судьи на площадке не видят для кого выставляют препятствие и цель. Случайность и судьба пусть влияют на соревнования.
Для примера в биатлоне или прыжках в длину поднялся ветер, в лыжах достался поздний старт и спортсмен едет по разбитой лыжне/склону, пошел дождь в гонке с раздельным стартом (много где)…
Худший робот на пределе … 40/0,2=200сек (3 минуты…)
Насколько важно определить насколько худшие результаты у худших? На мой взгляд это не важно, в том числе и им самим. Принципиально важно справедливо (по возможности) определить хотя бы первых 3. По ним и нужно проводить расчеты. ИМХО
Для исключения претензий по длине маршрута можно добавить условие типа “долететь до дальней стенки”. Например поставить там столбик или ворота в 3 метрах от стены (как обычно;)), которые надо пройти. И уже после этого садиться на мишень. А можно и перед этим…
ЛЮБАЯ веревка тянется.
Сейчас не те времена. Раньше авиамоделисты использовали леера из 1…1,5 мм. лески, обязательная процедура перед каждым стартом- промер с использованием динамометра 2 кг. растяжки длина леера не более 50 м. Сейчас используются кевларовые нити, более 100 кг. на разрыв держат легко, при этом растягиваются не более десятков сантиметров при такой длине. В смотанном состоянии умещается в пачку сигарет.
На сколько вырастут “мертвые” зоны зависит от длины этой злополучной веревки. Тут, думаю, надо программку написать по расчету оптимальной длины: задаем шаги перемещения посадочной площадки и препятствия 10 см, выбираем самую короткую веревку, на конце которой 5 см. медальен, который ложится в пределы черного перекрестия- число вариантов- 1, почти все зоны- мертвые. Увеличиваем длину веревки с шагом 10 см и просчитываем кол-во вариантов укладывания медальена в перекрестие, с каждым шагом число вариантов будет расти, мертвость зон падать до определенной длины, далее опять число вариантов падает, мертвость растет, при самой длинной веревке вариант-1, зоны мертвые. Из распечатки выбираем длину с max числом вариантов или с min площадью “мертвости”.
Тут, думаю, надо программку написать
Программка это хорошо, интересно и познавательно…😉 Я же пожалуй другую программку продолжу писать…😉😉
только что упало на почту:
Техническая карта робота доступна для скачивания
В разделе «Условия участия» выложена техническая карта робота. Скачать документ можно в формате RTF.
Напоминаем, что Техническая карта робота будет необходима Участникам при прохождении ряда контрольных точек – см. п. 8 условий.
вопрос: к какому сроку нужно заполнить и в какой форме предъявить?
И еще лимон никто не срубил???..Надо же какИчки вОно тяжеленькО движется к концОвке 😃
к какому сроку нужно заполнить и в какой форме предъявить?
и ещё вопрос вдогонку, если по ходу дела какие то тех. детали поменяются, что делать в этом случае?
пример: заявили к участию квад, потом выяснилось не хватает подъемной силы, добавили моторчиков, или что ещё поменялось?
…потом выяснилось не хватает подъемной силы…
Программный код потяжелел???😁 Только без обид…просто настроение хорошее.😉
только что упало на почту:
Техническая карта робота доступна для скачивания
В разделе «Условия участия» выложена техническая карта робота. Скачать документ можно в формате RTF.Напоминаем, что Техническая карта робота будет необходима Участникам при прохождении ряда контрольных точек – см. п. 8 условий.
вопрос: к какому сроку нужно заполнить и в какой форме предъявить?
Вы так шутите что ли ? Написано же “см. п. 8 условий” www.robots.croc.ru/conditions/
зачем подсказываю, уже бы минус один конкурент 😇
поздно было уже - спросонья не сообразил 😃
Опять Dav куда то пропал, без него все самосуд какой то получается, благо, без каких-либо расстрелов, посадок и пр. оргвыводов.
Злые вы
Хоть и обиделся на нас, небезосновательно, кстати, особенно на меня, каюсь, был не прав, но раздел 2.3. и п.п. 4.2.1., 4.2.2., 4.2.4. правил обсудить придется. Раздел ЧАВО в официальном сайте конкурса почищен основательно, может быть в свете новой редакции правил задавать те же вопросы? В новых правилах ответа на них же нет.
и ещё вопрос вдогонку, если по ходу дела какие то тех. детали поменяются, что делать в этом случае?
пример: заявили к участию квад, потом выяснилось не хватает подъемной силы, добавили моторчиков, или что ещё поменялось?
Меняйте что хотите и когда хотите. Потом в следующий подошедший срок присылайте исправленную техкарту. Она нужна для трех задач - если участник замыслит что то что мы сочтем несоответствующим условиям конкурса, мы его сможем предупредить; потом заставить участников задуматься о сложности задачи и спланировать сою деятельность; ну и напоследок - мы уже в феврале будем понимать, какое количество участников понимает про что конкурс 😃
Опять Dav куда то пропал
Был в командировке. Очень познавательной. Вместе с коллегами из компании ЮВС Авиа пытались заставить microdrone md4-1000 пролететь в автоматическом режиме по маршруту длиной 2,8 км в одну сторону и вернуться обратно, стартовая точка на высоте примерно 600 метров, перепад высот по маршруту до 1,5 км. На борту тепловизор. Примерно на трети маршрута теряется радиосвязь и визуальный контакт.
Чтобы не сочли рекламой - у нас не получилось - одолели только половину трассы. Пока… Зато куча опыта и эмоций… Через месяцок попробуем повторить, когда разберем флайтлоги и помучаем немецких программистов 😃
Хоть и обиделся на нас, небезосновательно, кстати, особенно на меня, каюсь, был не прав, но раздел 2.3. и п.п. 4.2.1., 4.2.2., 4.2.4. правил обсудить придется. Раздел ЧАВО в официальном сайте конкурса почищен основательно, может быть в свете новой редакции правил задавать те же вопросы? В новых правилах ответа на них же нет.
Я не обидчивый 😃.
Задавайте вопросы, уберем все неоднозначности и белые пятна до конкурса. Я где то писал ранее, что мы после готовности тестового полигона хотим провести имитацию соревнований, многое станет яснее. Это будет весной. Зимой очень некомфортно 😃
Из ЧАВО удалили все, что противоречит новой редакции правил, или вошли в них. Если где-то огорячились - пишите.