Кому лимон?
Итоги дня - с заданием справились две команды - Robodem и КРОК.
Адреналина через край… И погода добавила перца и был вынужденный перерыв на пару часов из за дождя.
Как трансляция выглядела, скучновато?
Трансляция была очень интересной, лично я давно так не болел за участников 😃 Кроковский дрон на первой попытке удивил, но на второй реабилитировался 😃
Дрон команды Robodem повеселил своим первым полетом (ему видимо понравилось летать 😃 ), но тем не менее задачу выполнил.
Ну и небольшие пожелания:
- Можно во время полета дрона включать картинку команды из технической зоны, интересно как они переживают во время полета 😃
- У ведущего трансляцию голос слышен очень хорошо, но вот когда он давал слово другим людям, тех было слышно не очень хорошо. Может добавите им громкости? имею ввижу, что надо немного поднять уровень их микрофона
- Жаль что не было слышно звуков самих летящих дронов, для большего эффекта
Ой, лукавите Вы…) Наверняка специально было сделано, драматизму для, так сказать…)
Точно! Так все и было! 😃
Сложно поверить, что дрон, который 4 минуты не может взлететь, а после взлета стабильно висит 2 минуты над точкой старта, а еще через 10 минут легко и непринужденно проходит трассу, может иметь такие глюки в управлении…)
Да я ж и говорю, что ему банально не смогли передать правильную команду на взлет. Передали бы - он бы взлетел, улетел и вернулся, не хуже второй попытки. Все полетные вычисления у него на борту. С ноута только одна команда передается - взлет.
Отсюда и мысль про дублирование командных воздействий.
Причина проблемы на текущий момент непонятна, но она на самом деле не очень то и важна.
Но, все равно, поздравляю Вас и обоих Алексеев с успешной реализацией этого проекта…) В смысле всего конкурса…)
Спасибо! Мы старались.
Ой, лукавите Вы…) Наверняка специально было сделано, драматизму для, так сказать…) Сложно поверить, что дрон, который 4 минуты не может взлететь, а после взлета стабильно висит 2 минуты над точкой старта, а еще через 10 минут легко и непринужденно проходит трассу, может иметь такие глюки в управлении…)
Да, драматизму было невероятное количество 😃.
Не стартовал он из-за отвалившегося WiFi, через который давалась команда запуска полетного задания. Миша правильно написал, что для таких функций нужно иметь резервный канал управления - нас 8-ми канальный спектрум, вполне могли сделать запуск задания с пульта. Вот почему он не полетел вперед когда все таки оторвался - до сих пор покрыто мраком. Ровно как и причина столкновения с стенкой при второй (удачной) попытке. До этого мы десятки раз отлетали конкурсное задание…
Очень жаль “универсальный механизм” - вчера на тренировках наблюдал как они абсолютно четко пролетали полигон - за 2,5 минуты! Первая попытка известно почему провалилась - у ардрона над мокрым полом отъехала оптическая одометрия. Второй раз у ребят отвалился WiFi.
Мы были в полном восторге от первой попытки 2engineers несмотря на неудачу в итоге - настолько четко они прошли первый поворот и препятствие. Ребята разработали собственный симулятор очень высокого класса, который позволил отработать движение дрона как будто под ручным управлением. Мы так пока летать не можем 😃.
В общем, чертовски много интересного увидели.
Не стартовал он из-за отвалившегося WiFi
Ну да, скорее всего.
Дрон команды Robodem повеселил своим первым полетом (ему видимо понравилось летать 😃 ), но тем не менее задачу выполнил.
Было захватывающе. Вообще надежность их алгоритма навигации (способность к восстановлению после потери ориентации) нас потрясла.
Ну и небольшие пожелания:
- Можно во время полета дрона включать картинку команды из технической зоны, интересно как они переживают во время полета 😃
- У ведущего трансляцию голос слышен очень хорошо, но вот когда он давал слово другим людям, тех было слышно не очень хорошо. Может добавите им громкости? имею ввижу, что надо немного поднять уровень их микрофона
- Жаль что не было слышно звуков самих летящих дронов, для большего эффекта
1 - хорошая мысль, но с утра уже сделать не сможем.
2 - ведущий профи. А мы держали микрофон далеко от рта, за что я получил как минимум 3 взыскания 😃. Постараемся исправиться.
3 - опять же учтем на будущее 😃, согласен.
У меня при просмотре сложилось ощущение, что ардроны боятся сырости… Из первой группы в первой попытке вроде все летали более или менее, но как только пошел дождь их поведение изменилось… А зрелище, не смотря на мелкие огрехи, получилось классное…) Еще раз поздравляю Вас и остальных участников…)
ЗЫ. Про драматизм я пошутил…)
походу там концентрация wifi устройств зашкаливает, и все нверное со своими роутерами прищли…
Будут ли выложены записи с соревнований? Или только трансляция?
Будут
Будут
Выложите поскорее, пожалуйста!
Смотрел онлайн, но кое-что пропустил, ибо не было возможности полный день у экрана сидеть.
В частности пропустил вторую попытку КРОКа… Очень хочется глянуть. Но до завтра, наверное, уже не будет, да?..
В любом случае спасибо за конкурс! Надеюсь, не последний раз! 😃
PS: и да, полностью присоединяюсь к пожеланиям garry_smith.
Было захватывающе. Вообще надежность их алгоритма навигации (способность к восстановлению после потери ориентации) нас потрясла.
Спасибо. Очень хочется вставить свои пять копеек и я это таки сделаю 😃
На самом деле, как таковой навигации, в классическом понимании, у нас практически не было. Мы проходим сей “лабиринт”, подобно человеку, который идёт вперёд по коридору и ему неинтересно знать где север, где юг и в скольких метрах находится его цель. Он просто шагает прямо, стараясь не биться головой об стены и поворачивает когда видит поворот. Всё что мы позволили нашим алгоритмам знать о полигоне, это то что летя “вперёд”, надо поворачивать налево, летя “назад”, направо, а ширина коридора примерно 4-5 метров. И вот почему:
-
Сделать правильный алгоритм осмотра стен, а делаем мы это исключительно ко камере, к нашему сожалению, мы не успели. Правильно было бы смотреть по сторонам и выбирать проход, куда можно пролететь. Вместо этого, что-бы уложиться в сроки, мы сделали правило левой и правой руки, меняя его при каждой посадке. За что, собственно, и были наказаны дополнительными двумя посадками, пусть и, как я понял по реакции публики, довольно зрелищными. Увидев на обратном пути перегородку и придерживаясь правила правой руки, дрон решил что это поворот и повернул направо, увидев стенку снова, ещё раз, а дальше полетел прямо по коридору, где нас ожидал уже посещённый нами крест. Сев и взлетев, мы полетели по правилу левой руки, поворачивая налево, что было видно в самом конце прохождения поворота. Наконец то после третьей посадки опять включилось правило правой руки и преодолев препятствие мы полетели правильно.
-
У нас не было подходящего пространства похожего на полигон. Так же, левая стена полигона состояла из пено-блоков и давала помехи из линий между ними. Эти линии вполне походили на границу пола на некотором отдалении от нас. Тогда мы решили ограничить выбор расстояния между прямыми, формирующих коридор, расстояниями равными реальным размерам полигона, то есть, ~4 метра.
В остальном, наш дрон просто летел прямо и поворачивал когда перед ним была стена, а при виде креста, с удовольствием совершал на него посадку.
Вот пример нашей тренировки:
Как видите, дрон просто летит вперёд “по стеночке”, поворачивает распознавая препятствие перед собой и садится на крест.
Все равно, получилось здорово и весело…)
Напоминаю, что трансляция ведется robots.croc.ru/online/
Но увы, долетевших мало… грустновато…
Хорошо летал икар, но вот с посадкой (или распознаванием маркеров?) что-то не заладилось.
Организаторы или участники, скажите сколько там WIFI сетей видно в округе с 3-5 палками?
И что там с gps/глонасс, работают-нет?
Ну что же, соревнования закончены. Поздравляю команду-победителя.
Двоякое чувство… неужели все так печально с любительской робототехникой…
Присоединяюсь к поздравлениям победившей команды! Очень рад за ребят, что им это удалось. А также приятно было слышать их выступление при награждении.
Поздравляем победителей!!! Молодцы!!!
Большое спасибо всем участникам и организаторам за кучу положительных эмоций и развитие своего проф.уровня.
Ждем видеозаписи конкурса и условия конкурса на следующий год.
С уважением, Дмитрий.
Поздравляю победителей 😃
Присоединяюсь к поздравлению!
Летал вчера на конкурсе во второй группе. Организаторы молодцы, всё классно организовали. Погода подкачала… дождь был , мокро и очень ветрено, хотя на полигон это не повлияло сильно, но зрители сидели кутаясь в пледы. Пользовал ардрона, повесил 3 УЗ и GPS + несколько алгоритмов видео обработки …в пятницу приезжал на полигон, посмотреть полетать видел как у крока и универсального механизма дроны замечательно пролетали маршрут. После тестов на полигоне понял что у GPS разброс оказался великоват, УЗ работали нормально, но в субботу показывали периодически странные данные … наверно влажность как то влияла… не учёл раньше. Магнитометр толком не работал, как я понимаю из за большего количества железобетона вокруг, а по камере лететь побоялся… орто проекция стен строилась нормально… но иногда блоки и белый потолок сбивали… плюс я обработку делал на хостовой машине, а при условии большого количества wifi вокруг данные передавались медленно, вероятность убиться о стену велика была, понизил скорость и УЗ алгоритм поусложнил, вообщем масса информации для размышления и опыта. Вообщем дрон толком никуда не улетел… переборщил с алгоритмами. Как я понял стерео изображение + лидар + обработка на борту + как дополнение УЗ … и получится идеальный дрон…
Хорошо летал икар, но вот с посадкой (или распознаванием маркеров?) что-то не заладилось.
распозновалка находилась на ноуте и информация о распознанном объекте отправлялась через радиоканал
проблема была с радиомодулем (RCTimer 915 МГц) (данные отправлялись через раз), либо он не работает в дуплексном режиме, либо во время проведения соревнования были сильные помехи
в последствии (вне рамок соревнования) убрал отправку логов с борта (симплексный режим получился) и дрон отлетал с посадкой в оба конца
при 2-й посадке дрон стабильно пролетает некоторое расстояние вперед за крест в конце посадки,
так как при обнаружении креста в зоне действия сонаров - алгоритм определяет его координты относительно стен и садится сперва ровно на цель, а потом дырка в стене для камеры дает почему то провал по сонару (камера в стене не отражает сигнал SRF-05, нужно было ставить максботикс 😃), и соответсвенно дрон стремясь удержать нужное расстояние до стены смещается в стороны “дырки” 😃