XAircraft X650 - кто он и с чем его едят...
Насчет “трактата о PID”, немного не соглашусь насчет D-компоненты.
D - это “дифференциальная составляющая”, т.е. коэффециент отвечающий за изменение, пропорциональное скорости наклона (как известно, dX/dT = v). Он позволяет гасить колебания в самом начале из возникновения, увеличивая сопротивление сразу, как возрастает скорость этого колебания.
Безусловно он гасит колебания, но есть в его работе одно НО и оно не зависит от того как его обозвал программист -“дифференциальная составляющая” или еще как, потому что при опробовании этого коэффициента в широком интервале значений его поведение крайне похоже на фазу силы которая может направить силу сопротивления как встречно , так и противоположно . В некоторых случаях вместо гашения колебаний (противофаза), наступает момент резонанса (фазы начинают совпадают). Как такое можно связать со скоростью изменения интенсивности силы противодействия если она всегда противоположна силы воздействия??? И как бы она не менялась в значениях - резонанс не возникнет. А вот именно фаза может менять направление силы противодействия и за счет этого сдвига может менять и значение модуля силы
Но все равно спасибо. Может вы и правы. Но какой алгоритм заложил Хаиркрафт - это пока не известно. То что они пользуются общей терминологией (используемой в немецких алгоритмах) , не отвечает действительному поведению коэф. “D” . О чем собственно изложил и предупредил .
“…Все что написано относится к мозгам Х650 (450) и всему на их базе. Конечно есть параллели и с другими вариантами мозгов, но не везде коэф. совпадают по функциональности (в силу отличия алгоритмов)….”
Но может я и не прав… Ответ точный может дать тот кто составлял алгоритм…😉
С большим уважением, Дмитрий!
- более-менее гарантированное расстоянии 300м для 100МВт передатчика, 500м вполне достижимо при более точной настройке антенны
Использую на 200 мВатт 5.8Ггц. Почему то кажется , что это золотая середина для квадриков.(и не мало и не много 😉) А картинка безусловно идеальная. Жаль что цифровых миникамер нет в большом среднедоступном ценовом ракурсе… Вообще был бы УРАГАН!!! 5.8 - как раз отвечает требованиям высокоскоростной цифровой передачи данных
Вот скорее всего оптимальное сочетание пропеллеров под 4Х4. Подлет на настройках под стоковые пары пропеллеров. Двигатели разделили нагрузку практически поровну. Верх АРС 12х3.8, низ стоковый. Чувствительность ПИД нужно немного понизить. Делаем выводы. АРС 3.8 рулит шустрее, но “кушает” меньше.
Александр, Стоковые винты это 10х4,5 или 12х4,5?
Получается верхние с большей статической тягой, нижние с меньшей - и получается удобненько?.. Где то так и думал.
Спасибо!
Мучаюсь вопросом выбора аккумуляторов к 650-ому. Выбор пал на Turnigy nano-tech 5000mah 3S 45~90C, но пугает вес (460гр). Сам квадрик 1100гр + 460 акк. + 70 гр. приёмник и провода, на полезную нагрузку остаётся всего 170 граммов, что маловато для fpv аппаратуры и фотика. По этому смотрю на альтернативу Turnigy nano-tech 4000mah 3S 45~90C (380гр), так же есть в заначке Turnigy nano-tech 2650ma h 4S 25~50C (275гр).
Что выбрать из первых двух вариантов, и летал ли кто на 4х банках?
И сколько примерно будет летать с полной нагрузкой (1,8 кг) с тем или иным паком?
Александр, Стоковые винты это 10х4,5 или 12х4,5?
Получается верхние с большей статической тягой, нижние с меньшей - и получается удобненько?.. Где то так и думал.
Спасибо!
Нет.
В соосной схеме верхние двигатели нагружены больше, чем нижние (при равных пропеллерах, ). Нижние работают уже в патоке создаваемом верхними и в силу того что расстояние между пропеллерами невелико, поток воздуха еще не сильно закручен…А нижний мотор этот поток воздуха доразгоняет и выпремляет. Как следствие повышение КПД. (энергия из поступательно вращательной преобразуется почти в строго поступательную). Но это нужно еще балансировать. И пути к этому три: 1) изменением шага лопастей 2) расстоянием между верхним и нижним двигателями 3) 1+2. (нам доступнее и проще второй вариант). Понятное дело что на разных уровнях газа ситуация будет меняться. Но нам главное найти оптимальное решение (простым способом - меняя расстояние ) для точки зависания .
Следовательно пропеллер с меньшим шагом (АРС 12х3.8) устанавливается на верхний двигатель. А с большим шагом (стоковый 12х5.0) на нижний. Как результат - потребление тока двигателями уровнялось. А также выровнялось КПД обоих моторов. Поведение квадрика при этом улучшилось. Это видно на последнем видео. Управляемость осталась прежней. Ну немного пид нужно подкорректировать , прямо малость. Но по идее казалось что придется его повышать (теоретически)… А вот практика показала что занижать… Чем это вызвано? Только увеличением КПД всей системы
Все эти выкладки и результаты не противоречат ранее полученным исследованиям проведенным еще в 40-х годах прошлого века и подтвержденные в НАССА в наши дни. Посему и результат на лицо. Ничего нового. Следуем тому что уже давно проверенно и доказано. Главное найти оптимальные соотношения.(в нашем хоббийном случае - это расстояние между верхним и нижнем пропеллерами при их постоянной величине шага и размера (12х5.0 - нижний стоковый, 12х3.8 АРС - верхний). От 12х4.7 отказываюсь, так как не нашел подходящих из АРС и скорее всего их пришлось бы размещать очень близко и с первыми и со вторыми из имеющихся на данное время.😉
Мучаюсь вопросом выбора аккумуляторов к 650-ому. Выбор пал на Turnigy nano-tech 5000mah 3S 45~90C, но пугает вес (460гр). Сам квадрик 1100гр + 460 акк. + 70 гр. приёмник и провода, на полезную нагрузку остаётся всего 170 граммов, что маловато для fpv аппаратуры и фотика. По этому смотрю на альтернативу Turnigy nano-tech 4000mah 3S 45~90C (380гр), так же есть в заначке Turnigy nano-tech 2650mah 4S 25~50C (275гр).
Летаю на всей планке нано-теш. Выше излагал это. Очень хорошо себя показал вариант 25-50С 5000мАч. Но 4500 из этой серии тоже хорош, пусть и менее емкостный. На ХС сейчас нет 5000 25-50С. Но буду добирать как появятся. Они вытягивают и 4Х4. Два акб параллельно самое то. Так что не прогадаете если возьмете. Но вообще нужно иметь планку начиная с 3000-3600 мАч.
Возможно, что при переходе на 4Х4 придется пересесть на акб 4S. Для обычного квадрика в стоке самые оптимальные на сегодня 3S
вот здесь было об акб rcopen.com/forum/f135/topic206076/203
В некоторых случаях вместо гашения колебаний (противофаза), наступает момент резонанса (фазы начинают совпадают). Как такое можно связать со скоростью изменения интенсивности силы противодействия если она всегда противоположна силы воздействия???
Тут дело в том, что если коэффициент слишком велик то наступает состояние “перерегулирования”, система переходит в автоколебательный режим и становится классическим “гармоническим осциллятором”.
В основах теории управления это подробно описано.
Что-то типа того, если изображать графически:
www.plctalk.net/qanda/uploads/wall_of_fame.jpg
А то что коэффициенты разные для разных систем, это совершенно логично, идеи одинаковые а реализация алгоритма у каждого своя.
Жаль что цифровых миникамер нет в большом среднедоступном ценовом ракурсе… Вообще был бы УРАГАН!!! 5.8 - как раз отвечает требованиям высокоскоростной цифровой передачи данных
Не, если аналог дает 300м дальности, то цифра в тех же условиях даст 100, оно нам надо? 😃
Либо надо увеличивать мощность/ширину канала, что в принципе тоже не очень удобно.
И вообще, цифра это для спутниковой тарелки хорошо, раз настроил и забыл. А при полете лучше видеть постепенное пропадание сигнала, чем просто “щелк” и синий экран 😃
А то что коэффициенты разные для разных систем, это совершенно логично, идеи одинаковые а реализация алгоритма у каждого своя.
Вот и пришли к единому мнению с разных позиций.😁
Не, если аналог дает 300м дальности, то цифра в тех же условиях даст 100, оно нам надо?
Либо надо увеличивать мощность/ширину канала, что в принципе тоже не очень удобно.
А это оставим для другой темы … прогресс за цифровую передачу изображения и это не случайно.
Для интереу, заказал сейчас 650-ый FG версию, с fpvhobby, с доставкой вышло 16816 р.
Для интереу, заказал сейчас 650-ый FG версию, с fpvhobby, с доставкой вышло 16816 р.
Что можно сказать посему… все в ваших руках
В настоящее время обдумываю вопрос о “безболезненном” похудании квадрика в схеме 4Х4 грамм так 160-240 за счет смены стоковых двигателей. Соответственно для обычной схемы Х4 это составит половину (80-120) , что не так уж мало.
На рассмотрение в поле зрения попали вот эти моторы. Характеристики по КV аналогичны, по току и мощности близки. Ну а повесу до 30 грамм легче.(стоковый двигатель весит 90 грамм)
Может кто имел дело с ними? (последний по ссылке несколько тяжел)
rc-fun.ru/goods-1358-EMP+N2830-13-850kV.html
www.xheli.com/c2oubrmo85.html
www.hobbydream.com/hobbydream...30d_p5048.html
www.sdshobby.net/-p-2490.html
www.lightinthebox.com/C2830-B...-_p140719.html
Или не заниматься экономией (она часто все равно приводит, но уже к еще большим затратам), а сразу ударить по СКОРПИОНОВСКИМ!!! Господа, совет нужен.
Заказал квадрик с fpvhobby и аккумы с ХС nano-tech 4000mah 3S 45~90C и пару nano-tech 5000mah 3S 45~90C.
Что ещё может понадобиться при сборке и первых вылетах? Читал что лыжи часто ломаются?
Заказал квадрик с fpvhobby и аккумы с ХС nano-tech 4000mah 3S 45~90C и пару nano-tech 5000mah 3S 45~90C.
45-90C тяжеловаты, но по запасу энергии больше на 5-10% и прослужат дольше. Такое подтверждает практика
сразу ударить по СКОРПИОНОВСКИМ!!!
Вот это поддерживаю! Сталкивался с двигателями производителя с первой ссылки, нормально, но не более, шумные подшипники, тяга хорошая.
Для самолётов ещё можно купить не шибко дорогой движок, а вот для вертолётов я бы не экономил. При сравнении аналогичных по параметрам двигателей турниги и пилотаж, второй давал на 100 гр больше тяги, при этом меньше грелся и шумел.
А движки скорпион выглядят очень качественно и добротно. Правда летать на них не приходилось.
45-90C тяжеловаты, но по запасу энергии больше на 5-10% и прослужат дольше. Такое подтверждает практика
Это всё понятно, но на ХС других сейчас нет в наличии, а синие турниги после 50 циклов можно выкидывать.
Это всё понятно, но на ХС других сейчас нет в наличии, а синие турниги после 50 циклов можно выкидывать.
Дааааа…, содержание хорошего(не мелкого) квадрика обходится почти как содержание нормального автомобиля, даже подороже будет.😁
Подумал что, для визуализации воздушного потока в винтах-моторах можно использовать “дымовуху” 😉)) Или иной источник дыма 😉
В банку энтот источник, из банки трубка и кончик трубки над коаксиальной СУ 😉 включаем двигатели и видим куда и как воздух текёть… 😉
Хотя конечно, толку не особо много, эксперимент ради “картинки”… Помочь может в практическом виденьи теории выпрямления потока 😉)))
А что Турниги совсем такие быстрые в смысле срока жизни?
Наны дольше живут? (вопрос больше по маркам)
То что беря 30С или 40С, по сравнению с 20С увеличивам срок жизни понятно. 😉
одумал что, для визуализации воздушного потока в винтах-моторах можно использовать “дымовуху” )) Или иной источник дыма
Мы проще делаем - ватметр, вариометр и весы + стенд
rcopen.com/forum/f123/topic218743
А что Турниги совсем такие быстрые в смысле срока жизни? Наны дольше живут?
у синих обычно около 50 циклов, причём колличество C в них не говорит ни о чём. У меня были два одинаковых пака 20 и 30с, второй надулся первым. Хотя не исключаю что тут дело фортуны, качество колеблется от партии к партии.
Нанотечи, говорят, получше. Но у меня налёт на них (3д самик) не такой большой, но порядка 30-40 циклов уже прошло, идут ноздря в ноздрю с обычными турниговскими, и даже замечаю несколько более сильную их просадку при хорошей нагрузке. Радует что их можно заряжать большими токами, хотя мой зарядник выдаёт только 7 ампер, значит 5А паки так быстро не зарядишь.
Пусть офтоп, но тем кто пользуется Футабой рекомендую вот это rcopen.com/forum/f4/topic198243/110
Рыжий есть на ХС. Там и брал. www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… Меньше 30 бакинских.Под квадрики самое то.
Цена интересная, только не очень понятно что же они там с failsafe намутили…
Цена интересная, только не очень понятно что же они там с failsafe намутили…
Мути нет. Для нормальной работы нужно отключать файлсейфы по всем каналам на Тх (футаба)и после этого их установить по положению ручек (ну как в простых системах, но только через кнопку “рыжего”) и вуаля…14 каналов за 60 баков вместо 180-200 или за 30 баков, а не за сотню с лишним - 8 полноценных каналов под футабу. До сих пор кручу верчу это чудо и дурею. Даже если не вытянет по дальности до R6014 , то все равно под квадриков самое ОНО.
Пусть офтоп, но тем кто пользуется Футабой рекомендую вот это новый fasst приемник от китайцев!
Рыжий есть на ХС. Там и брал. www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=14300 Меньше 30 бакинских.Под квадрики самое то.
Александр У Вас Futaba 14MZ?
Александр У Вас Futaba 14MZ?
Да. На день варенья коллеги подарили 10 дней назад. А так пользуюсь 12FG ( У нее тоже 14 каналов 12+2(не линейных)) и уважаемым WFly-09+Assan ( к которому претензий не имею за исключением 2 случаев года так за два и то не совсем понятно кто виноват 😉 Wfly, Аssan или я сам)
Ну вот можно дать еще одно предварительное заключение схеме 4Х4 на Х650 в стоке.
А. Оптимальные и рациональные пропеллеры:
- Верхние - APC 12x3.8
- Нижние стоковые 12х5.0
- Расстояние между центрами пропеллеров 84 мм (под верхние АРС12х3.8 подкладывались вот это www.cnchelicopter.com/servlet/the-1885/…/Detail Высота шайб 6мм
В. ESC обычные все 8-мь штук.(о них писал выше)
С. Полетный вес составлял 2490 грамм со всем доп. Барахлом, включая камеру
D. Акб 3S 5800мАч 30С.
E. Шасси усиленные 1.5 и 2мм карбона .
F. Полетное время 8 минут 46 секунд до разряда первой банки АКБ под нагрузкой до 3.6 вольта , одна просела. (5410 мАч скушано-после зарядки уточню цифру)
-температура ESC - +50-60
- температура моторов +35-42.
- температура окружающей среды +23 (спортзал)
- стиль полета весенние и прогулки туда-суда , с подъемом от 1 до 5-7 метров
I. Версия прошивки модуля FC1212-S 1.30, модуля AHRS-S 1.10
K. Полетная конфигурация (использовался только режим ХOVER (парение)) КРУИЗ не настраивал так как он лично мне Н…Н…
- Микшер и PID на фото внизу.
Видео полета не снял, так как спешил ,забыв съемочную камеру, и по закону подлости бортовая камера оказалась не заряжена.
Коментарии по ПИД.
При изменениях «Р» в пределах 2.80-3.10 , «D» - 0.90-1.10, «I» - 0.010-0.016, особых изменений было сложно почувствовать.
Коментарии к полету.
Понравилось…… единственное наблюдалась переодическое подергивание. На мой взгляд проблема в ESC которые использовались. Два из восьми были из другой , более низкой бюджетной и функциональной планки, но того же производителя. Отсюда скорее всего и подергивание. Кроме того буду несколько усиливать крепление лучей на раме. Возможно причина частично и в этом.
Следующий этап – переход на нормальные ESC сток+х450 и конечно с усиленным крепление лучей. А также поиск более легких и похожих по характеристикам двигателей.
P.S. Те кто рядом .Если кто пользуется аппой на 40 Мгц могу подарить приемники РРМ. (WFLY 6 и 8 каналов, CORONA синтезаторные и под кварц 6-9 каналов) А также могу поменять вот это www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… на 2м алюмин. профиля 10х10. Ну очень нужен профиль 😁 Стучать в личку.
Приемники пылятся и хотят летать❗😉 Можно сказать новые, не облетанные