Hubsan X4 FPV H501S / Pro
Кстати а может пульт и умеет накладывать ОСД на выход, а аналоге, просто данную функцию или не дописали в прошивке или просто не включили.
Не думаю , что такую вещь упустили. Ведь эта функция подстегнула продажи как коптера ,так и собственных очков или версию какую нить хабсан 501про плюс с очками в придачу.
Посмотрел видело, спасибо. Видео навело на следующие мысли.
В большинстве голов нет чёткого понимания как работает GPS и как работает компас. Отсюда во всех бедах винят калиброку компаса, что не всегда верно.
Никто, обычно не упоминает и, похоже, не учитывает следующие факты:
- У модулей GPS есть холодный старт (Cold Start) и тёплый старт (Warm Start). При холодном старте спутники ищётся очень долго, т.к. сначала вычитывается альманах,
если не используется AGPS (Assisted GPS), а у нас его нет. Альманах передаётся очень медленно (биты или десятки бит в секунду). При тёплом старте модуль уже знает
расположение спутников и находит нужные гораздо быстрее. - Модули GPS расчитаны на работу в движении. При удачном фиксе в движении они выдают точки с погрешностью 3-5 м GPS и может быть меньше метра, если используется GPS+Glonas.
Если движения нет, то погрешность заметно возрастает. Если посмотреть трек записанный любым GPS, то при остановке получается облако из точек со значительным разбросом. - GPS может достаточно точно определять направление движение по сторонам света. Т.е. его можно использовать как компас. Но стоит остановиться и эта возможность пропадает.
- Модуль компаса на самом деле не компас, а магнетометрический трёхмерный датчик. При помощи магниторезистивного эффекта он получает силу магнитного поля по трём осям координат.
По трём значениям магнитного поля получается вектор магнитного поля в 3D-пространстве. Чтобы превратить значение этого вектора в азимут нужно его спроецировать на горизонтальную поверхность.
Т.к. коптер может находится двлеко не в горизонтальном положении, то для этого ещё используется вектор гравитационного поля, который, в свою очередь, получается из тёх показаний акселерометра.
Т.е, например в режиме RTH ошибка в показаниях любого из трёх датчиков (GPS, акселерометр, компас) может привести к движению по неправильному направлению, кореектировках и унитазу.
Кстати, управление по GPS ещё, видимо, корректируется PID-регулятором. Если GPS даёт плохую точность, то летать в нём может быть достаточно комфортно до тех пор, пока, например не включишь RTH.
При этом он по RTH может сесть в 10-20 метрах от точки арма, но летает вполне нормально.
К чему это я всё ? Да к тому, что в “унитазах” во многих случаях виноват не только компас, но и GPS, а иногда, может, и акселерометр.
К чему это я всё ? Да к тому, что в “унитазах” во многих случаях виноват не только компас, но и GPS, а иногда, может, и акселерометр.
Олег, Вы все так конкретно описали, спасибо, но что с этим делать на практике. Как это устранить, вот бы знать алгоритм как устранить не нормальную работу этих модулей, чтобы избежать не предвиденных ситуаций.
Олег, Вы все так конкретно описали, спасибо, но что с этим делать на практике. Как это устранить, вот бы знать алгоритм как устранить не нормальную работу этих модулей, чтобы избежать не предвиденных ситуаций.
Да никак, это все в прошивке заложено, какая прошивка такое и поведение квадрика.
- У модулей GPS есть холодный старт (Cold Start) и тёплый старт (Warm Start). При холодном старте спутники ищётся очень долго, т.к. сначала вычитывается альманах,
если не используется AGPS (Assisted GPS), а у нас его нет. Альманах передаётся очень медленно (биты или десятки бит в секунду). При тёплом старте модуль уже знает
расположение спутников и находит нужные гораздо быстрее.
Вот я и решил в предыдущий раз понять в компасе проблема или в GPS. Поэтому включил коптер и дал ему 15 минут на полный сбор каталога (реально достаточно 12,5 минут, я дал ему с запасом). Итогом было крушение. Т.е. коптер в чистом поле собрал весь каталог спутников и определил свои координаты с максимальной точностью задолго до момента взлёта. Таким образом сделал для себя вывод - проблема не в GPS.
Эти патч-антенны направленные т.е еще целиться надо. Чуть в сторону и затык
Да и по размерам это не 2.4 ггц
Демонстрируете не совсем полное знание предмета 😉
Патчи классические, серийного производства, на керамическом основании (здесь подсказка про размеры).
Диаграмма направленности этих антенн достаточно широкая - до 60-80 град. по половинной мощности.
- Модули GPS расчитаны на работу в движении. При удачном фиксе в движении они выдают точки с погрешностью 3-5 м GPS и может быть меньше метра, если используется GPS+Glonas.
Если движения нет, то погрешность заметно возрастает. Если посмотреть трек записанный любым GPS, то при остановке получается облако из точек со значительным разбросом.
Это вы геодезистам расскажите, что кинематика точнее статики. Вообще-то кинаматика хуже статики на 1-2 порядка (в зависимости от метода обработки). Там лет 20 главный вопрос на форумах - “сколько времени стоять в статике для того чтобы получить требуемую точность?”.
Трек в гражданских GPS приёмниках пишется постфактум в расчёте как среднее за прошедший определённый промежуток времени, именно поэтому он выглядит гладким.
Да никак, это все в прошивке заложено, какая прошивка такое и поведение квадрика.
Сколько ребята этих прошивок уже перепробовали, а проблема так и не уходит, наверное не в этом дело.
Сколько ребята этих прошивок уже перепробовали, а проблема так и не уходит, наверное не в этом дело.
Проблема может быть нерешаема программно, например есть вероятность что процессору просто не хватает скорости для того чтобы успевать обрабатывать большой поток данных в условиях отличных от стандартных. Это только предположение, не более того.
Проблема может быть нерешаема программно, например есть вероятность что процессору просто не хватает скорости для того чтобы успевать обрабатывать большой поток данных в условиях отличных от стандартных. Это только предположение, не более того.
Это больше похоже на истину. Вроде и компасы другие меняли и GPS модули меняли, а проблема остается. 😦
…Проблема-то возникает после перепрошивки на неофициальную прошивку. Значит и копать надо там.
Неа, у меня на самой что ни на есть стоковой прошивке такое было (1.1.21), ни разу не копана, с завода шла 😃 Видимо один из глюков, но на фоне танцев с компасом ерунда 😃
Попробовал модуль HMC5883L - та же фигня, что и с модулем от H109S. Показания есть, но полный круг не проходит, не калибруется.
Но, что интересно, оказывается квадрик показывает H (Heading) не по компасу, а по акселерометру. Если компас зафиксировать, а квадрик
крутить, то показания H меняются точно так же. Немного удивлён.
Это вы геодезистам расскажите, что кинематика точнее статики.
У геодезистов совсем другой прибор. Да вы даже на антенну их посмотрите. Там вообще порядок точности другой. Ну и цены там другие, совсем не как у бытовых модулей. Так что, это нельзя сравнивать.
Вот занятно, отключил компас совсем. H всё равно меняется, только очень медленно, где-то обновляется раз в секунду.
Нда… Это меняет взгляд на работу навигации вцелом. Похоже, что главный тут акселерометр, а компас только помогает.
Попробовал модуль HMC5883L - та же фигня, что и с модулем от H109S. Показания есть, но полный круг не проходит, не калибруется.
Нда. Непонятно что ему надо, чип ведь тот же самый, что и в родном модуле, который EA4006112. Тем более, что на H502S неродной модуль работает, судя по форуму. Ерунда какая-то. Может обвязку сравнить?
Нда. Непонятно что ему надо, чип ведь тот же самый, что и в родном модуле, который EA4006112. Тем более, что на H502S неродной модуль работает, судя по форуму. Ерунда какая-то. Может обвязку сравнить?
Да вот, TASiCO мне написал, что у него работает. А у меня никак. Назад родной ставлю всё замечательно. Меня. на этот или на модуль от H109S - перестаёт проходить калибровку.
В чём дело не пойму. Там из обвязки только накапливающие конденсаторы, да понижайка напряжения питания.
Хотя, нужно посмотреть, может там какие подтягивающие SDA, SCL резисторы есть на родной плате.
Но тогда бы и на плате от H109S были бы, скорее всего. Хрень какая-то.
Но, что интересно, оказывается квадрик показывает H (Heading) не по компасу, а по акселерометру. Если компас зафиксировать, а квадрик
крутить, то показания H меняются точно так же. Немного удивлён.
Возможно показания вычисляются из суммарных компас+аксель, но аксель является приоритетным.
У геодезистов совсем другой прибор.
В общем-то почти не отличается от гражданского.
Да вы даже на антенну их посмотрите.
Если её продольно разрезать ,то увидите:
- много металлических полых цилиндров идущих от края к центру с определённым шагом
- крайний цилиндр самый низкий, каждый последующий к центру выше предыдущего
Это антенна которая точно рассчитана под частоты работы GPS с условием почти полного исключения приёма переотражённого сигнала (т.е. вместо того чтобы программно их исключать здесь это сделано конструкцией антенны).
Там вообще порядок точности другой. Ну и цены там другие, совсем не как у бытовых модулей.
Т.е. есть технические отличия, но они позволяют получить точность всего в 5(!!) раз выше чем гражданский приёмник. Высокая точность геодезического GPS оборудования это миф, а 99% цены этого оборудования составляет софт обработки.
Принцип работы такой:
- в каком-то месте с гарантированно известными координатами установлен один приёмник (база)
- в другом месте устаановлен(ы) другой(ие) приёмник(и)
Если режим статика, то обычно в конце дня данные второго приёмника пропускаются через софт постобработки совместно с данными базы. Т.к. гарантированно известно что координаты базы не изменялись за всё время наблюдений, то изменённые GPS координаты базы в каждый момент времени можно сопоставить с его реальными координатами. Таким образом определяется дельта (сдвиг) координат базы и в соответствии с этим сдвигом рассчитывается сдвиг координат второго приёмника в этот момент времени. Таких расчётов производится очень много, на всё время наблюдений, в конце концов получаем усреднённое значение координат второй точки стояния за время наблюдений и принимаем его как исходное.
Миллиметровая точность геодезического метода GPS измерений - МИФ. Если вы вчера определили координаты точки, то придя сегодня на эту же точку вы получите другие координаты, которые совсем не попадут в миллиметры относительно вычисленных вчера координат.
Есть метод RTK, это когда база также стоит, но второй приёмник имеет постоянный канал связи с базой и может перемещаться в пространстве, при этом координаты второго приёмника рассчитываются в реальном времени, но точность такого метода на один-два порядка ниже чем в статитке.
Сами геодезисты используют GPS не из-за его высокой точности, а из-за того что он экономит время и значительно сокращает накладные расходы. Но для точных работ GPS не используется т.к. не может её (точность) предоставить.
Фактически в нашем коптере есть всё для того чтобы применить геодезические методы RTK (там нет сложных расчётов, всё примитивно до безобразия), проблема только в софте и при условии, что пульт (база) будет статичен с момента взлёта и до посадки коптера. Геодезическую точность не получим, но на порядок точность точно улучшится, т.е. вместо 1-1,5 метров можно получить 10-15см (правда это будет работать только для взлёта-посадки, а также при зависании… В реальном времени (в движении) ни один прибор не может рассчитать точно координаты т.к. не будет хватать статистических данных для расчётов в каждый момент времени).
Посмотрел, на HMC5883L резисторы подтягивающие есть. Вообще непонятно что может быть.
Эти размеры с 2.4 ни как не соотносятся. В чем я не прав?
Да, это пока остаётся загадкой для всех нас.
Могу сказать одно (из своих наблюдений и работой с просмотром видео) заметил такую закономерность:
- Если калибровка не правильная и все действия могут вызвать “Унитаз” или срыв дрона то все действия Фалов ми и RTH заставляют дрона разворачивается строго по часовой стрелке.
- Все действия с адекватной калибровкой, разворачивают дрон против часовой стрелки.
Прошу, по возможности всех пилотов проверит сей момент.
Не совсем понял, но у меня неправильная калибровка обычно выражается в том, что при включении Follow me коптер разворачивается ко мне против часовой стрелки, если смотреть на него сверху по дуге. Если всё хорошо, то разворачивается он на месте.
Добрый вечер всем !
Раньше говорили : " Хочешь , чтоб друг разорирлься, подари ему видеокамеру" ( Еще ту, пленочную ). Сейчас - подари ему квадрокоптер !
Пару дней назад получил GSM трекер ТК102В www.ebay.com/itm/122284917112 . Доставили быстро. 10.01 - 01.02.
Удивили размеры 68х50х13 мм, вес 50 гр. Решил попробовать привязать его к H501S.
Снизу, по центру. Но при этом лента закрывала карту памяти.
Снял все наклейки. Сместил трекер назад. Посчитал, что зазоры, которые открываются за счет округлой формы корпуса квадрика и плоского основания трекера обеспечат достаточно вентиляции.
Вот я и решил в предыдущий раз понять в компасе проблема или в GPS. Поэтому включил коптер и дал ему 15 минут на полный сбор каталога (реально достаточно 12,5 минут, я дал ему с запасом). Итогом было крушение. Т.е. коптер в чистом поле собрал весь каталог спутников и определил свои координаты с максимальной точностью задолго до момента взлёта. Таким образом сделал для себя вывод - проблема не в GPS.
Я пользуюсь GPS (в основном различные виды Garmin-ов) года эдак с двухтысячного. Накопил множество треков. По ним, например, я нарисовать тропиночную сеть Битцевского парка в OSM. Так вот, точно могу сказать, что пользуясь любым GPS-прибором строить тропинку по одному треку никогда нельзя. Нужно собрать около десятка треков, исключить выбивающиеся и тогда по среднему можно построить. Навигатор, даже хороший, может показывать точность метра три, но абсолютную погрешность не всегда можно определить. Бывают отклонения по всему треку даже метров 50 в худшем случае, если спутников было мало, угол между ними маленький и т.д. И бывает, в плохих условиях, что и часа недостаточно, чтобы получить точность в единицы метров. Это, конечно, я пишу только про GPS, про чипсеты Sirf Star III, IV. С появлением более неовых чипсетов с использованием Глонасс стало лучше, т.к. одновременно можно стало получать сигнал от бОльшего количества спутников, но всё равно, полагаться, что даже за 15 минут GPS поймал FIX идеально я бы не стал. У меня в телефоне (Nokia N9), например, GPS хреновый, там на получения просто fix от четырёх спутников иногда уходит более часа ! А в Nokia N810, вообще, без использования AGPS получить fix невозможно. К сожалению, на пульте не отображается даже относительная погрешность измерения и оценить качество привязки сложно.
Пару дней назад получил GSM трекер ТК102В www.ebay.com/itm/122284917112 .
Нда… Для нашего квадрика здоровый и тяжёлый. RF-V16 и то великоватым кажется.
На пузе трекер неудобно - ноги квадрика до земли не достают. Садиться будет прямо на трекер.