Hubsan X4 FPV H501S / Pro
Если честно, то не понял чего именно хочется. Изображения с приёмника с уже наложенным OSD в виде аналогового сигнала ?
Кстати а может пульт и умеет накладывать ОСД на выход, а аналоге, просто данную функцию или не дописали в прошивке или просто не включили.
Проблема-то возникает после перепрошивки на неофициальную прошивку. Значит и копать надо там.
Это не проблема, но у меня этот эффект проявлялся на родной немодифицированной прошивке.
Нда… А вот у меня сегодня случилась НЁХ !
Пришёл на обычное место в чисто поле, включил аппу, дождался спутников, включил коптер, тоже дождался спутников,
заармил, немного ещё подождал, взлетел. Проверил follow me - разворачивается на месте, точно на меня. Проверил RTH -
возвращается куда положено. Стал летать. Но, как-то небыло чувства коптера, что-то не так. Подлетел поближе, включил
Altitude mode, стал тренироваться летать вокруг себя. Летал-летал, совсем рядом, метров 10-15, чувствую как-то он туго
управляется. Стал сажать, чувствую, что и нормально посадить не могу. Таки посадил на дорожку, задизармил.
Потом попробовал снова взлететь. И тут этот эффект проявился во всю. Нажал стик в сторону, коптер понесло в сторону,
я жму в другую, он не реагирует. Ни на тот стик, ни на другой. Стал давить до упора газ вниз, так и сесть не могу с метра высоты.
В итоге его по касательной понесло на дерево. Ну дймаю всё, хана пропам. Но нет, воткнулся в сугроб не долетев, крутит пропами,
рубит ветки, траву. Подошёл, не могу задизармить. Еле-еле отключил.
Воткнул свежий аккумулятор, перебиндил на всякий случай, откалибровал, полетел снова. Замечательно стабильный полёт,
отлично слушается в обоих режимах, отлично исполняет follow me, держит точку. Отлетал ещё два аккумулятор с отличной стабильностью.
Так вот вопрос, что это было ? Может конденсат от нагрева видеоплаты или ещё чего ? Такой эффект наблюдаю впервые.
Кстати а может пульт и умеет накладывать ОСД на выход, а аналоге, просто данную функцию или не дописали в прошивке или просто не включили.
Не думаю , что такую вещь упустили. Ведь эта функция подстегнула продажи как коптера ,так и собственных очков или версию какую нить хабсан 501про плюс с очками в придачу.
Посмотрел видело, спасибо. Видео навело на следующие мысли.
В большинстве голов нет чёткого понимания как работает GPS и как работает компас. Отсюда во всех бедах винят калиброку компаса, что не всегда верно.
Никто, обычно не упоминает и, похоже, не учитывает следующие факты:
- У модулей GPS есть холодный старт (Cold Start) и тёплый старт (Warm Start). При холодном старте спутники ищётся очень долго, т.к. сначала вычитывается альманах,
если не используется AGPS (Assisted GPS), а у нас его нет. Альманах передаётся очень медленно (биты или десятки бит в секунду). При тёплом старте модуль уже знает
расположение спутников и находит нужные гораздо быстрее. - Модули GPS расчитаны на работу в движении. При удачном фиксе в движении они выдают точки с погрешностью 3-5 м GPS и может быть меньше метра, если используется GPS+Glonas.
Если движения нет, то погрешность заметно возрастает. Если посмотреть трек записанный любым GPS, то при остановке получается облако из точек со значительным разбросом. - GPS может достаточно точно определять направление движение по сторонам света. Т.е. его можно использовать как компас. Но стоит остановиться и эта возможность пропадает.
- Модуль компаса на самом деле не компас, а магнетометрический трёхмерный датчик. При помощи магниторезистивного эффекта он получает силу магнитного поля по трём осям координат.
По трём значениям магнитного поля получается вектор магнитного поля в 3D-пространстве. Чтобы превратить значение этого вектора в азимут нужно его спроецировать на горизонтальную поверхность.
Т.к. коптер может находится двлеко не в горизонтальном положении, то для этого ещё используется вектор гравитационного поля, который, в свою очередь, получается из тёх показаний акселерометра.
Т.е, например в режиме RTH ошибка в показаниях любого из трёх датчиков (GPS, акселерометр, компас) может привести к движению по неправильному направлению, кореектировках и унитазу.
Кстати, управление по GPS ещё, видимо, корректируется PID-регулятором. Если GPS даёт плохую точность, то летать в нём может быть достаточно комфортно до тех пор, пока, например не включишь RTH.
При этом он по RTH может сесть в 10-20 метрах от точки арма, но летает вполне нормально.
К чему это я всё ? Да к тому, что в “унитазах” во многих случаях виноват не только компас, но и GPS, а иногда, может, и акселерометр.
К чему это я всё ? Да к тому, что в “унитазах” во многих случаях виноват не только компас, но и GPS, а иногда, может, и акселерометр.
Олег, Вы все так конкретно описали, спасибо, но что с этим делать на практике. Как это устранить, вот бы знать алгоритм как устранить не нормальную работу этих модулей, чтобы избежать не предвиденных ситуаций.
Олег, Вы все так конкретно описали, спасибо, но что с этим делать на практике. Как это устранить, вот бы знать алгоритм как устранить не нормальную работу этих модулей, чтобы избежать не предвиденных ситуаций.
Да никак, это все в прошивке заложено, какая прошивка такое и поведение квадрика.
- У модулей GPS есть холодный старт (Cold Start) и тёплый старт (Warm Start). При холодном старте спутники ищётся очень долго, т.к. сначала вычитывается альманах,
если не используется AGPS (Assisted GPS), а у нас его нет. Альманах передаётся очень медленно (биты или десятки бит в секунду). При тёплом старте модуль уже знает
расположение спутников и находит нужные гораздо быстрее.
Вот я и решил в предыдущий раз понять в компасе проблема или в GPS. Поэтому включил коптер и дал ему 15 минут на полный сбор каталога (реально достаточно 12,5 минут, я дал ему с запасом). Итогом было крушение. Т.е. коптер в чистом поле собрал весь каталог спутников и определил свои координаты с максимальной точностью задолго до момента взлёта. Таким образом сделал для себя вывод - проблема не в GPS.
Эти патч-антенны направленные т.е еще целиться надо. Чуть в сторону и затык
Да и по размерам это не 2.4 ггц
Демонстрируете не совсем полное знание предмета 😉
Патчи классические, серийного производства, на керамическом основании (здесь подсказка про размеры).
Диаграмма направленности этих антенн достаточно широкая - до 60-80 град. по половинной мощности.
- Модули GPS расчитаны на работу в движении. При удачном фиксе в движении они выдают точки с погрешностью 3-5 м GPS и может быть меньше метра, если используется GPS+Glonas.
Если движения нет, то погрешность заметно возрастает. Если посмотреть трек записанный любым GPS, то при остановке получается облако из точек со значительным разбросом.
Это вы геодезистам расскажите, что кинематика точнее статики. Вообще-то кинаматика хуже статики на 1-2 порядка (в зависимости от метода обработки). Там лет 20 главный вопрос на форумах - “сколько времени стоять в статике для того чтобы получить требуемую точность?”.
Трек в гражданских GPS приёмниках пишется постфактум в расчёте как среднее за прошедший определённый промежуток времени, именно поэтому он выглядит гладким.
Да никак, это все в прошивке заложено, какая прошивка такое и поведение квадрика.
Сколько ребята этих прошивок уже перепробовали, а проблема так и не уходит, наверное не в этом дело.
Сколько ребята этих прошивок уже перепробовали, а проблема так и не уходит, наверное не в этом дело.
Проблема может быть нерешаема программно, например есть вероятность что процессору просто не хватает скорости для того чтобы успевать обрабатывать большой поток данных в условиях отличных от стандартных. Это только предположение, не более того.
Проблема может быть нерешаема программно, например есть вероятность что процессору просто не хватает скорости для того чтобы успевать обрабатывать большой поток данных в условиях отличных от стандартных. Это только предположение, не более того.
Это больше похоже на истину. Вроде и компасы другие меняли и GPS модули меняли, а проблема остается. 😦
…Проблема-то возникает после перепрошивки на неофициальную прошивку. Значит и копать надо там.
Неа, у меня на самой что ни на есть стоковой прошивке такое было (1.1.21), ни разу не копана, с завода шла 😃 Видимо один из глюков, но на фоне танцев с компасом ерунда 😃
Попробовал модуль HMC5883L - та же фигня, что и с модулем от H109S. Показания есть, но полный круг не проходит, не калибруется.
Но, что интересно, оказывается квадрик показывает H (Heading) не по компасу, а по акселерометру. Если компас зафиксировать, а квадрик
крутить, то показания H меняются точно так же. Немного удивлён.
Это вы геодезистам расскажите, что кинематика точнее статики.
У геодезистов совсем другой прибор. Да вы даже на антенну их посмотрите. Там вообще порядок точности другой. Ну и цены там другие, совсем не как у бытовых модулей. Так что, это нельзя сравнивать.
Вот занятно, отключил компас совсем. H всё равно меняется, только очень медленно, где-то обновляется раз в секунду.
Нда… Это меняет взгляд на работу навигации вцелом. Похоже, что главный тут акселерометр, а компас только помогает.
Попробовал модуль HMC5883L - та же фигня, что и с модулем от H109S. Показания есть, но полный круг не проходит, не калибруется.
Нда. Непонятно что ему надо, чип ведь тот же самый, что и в родном модуле, который EA4006112. Тем более, что на H502S неродной модуль работает, судя по форуму. Ерунда какая-то. Может обвязку сравнить?
Нда. Непонятно что ему надо, чип ведь тот же самый, что и в родном модуле, который EA4006112. Тем более, что на H502S неродной модуль работает, судя по форуму. Ерунда какая-то. Может обвязку сравнить?
Да вот, TASiCO мне написал, что у него работает. А у меня никак. Назад родной ставлю всё замечательно. Меня. на этот или на модуль от H109S - перестаёт проходить калибровку.
В чём дело не пойму. Там из обвязки только накапливающие конденсаторы, да понижайка напряжения питания.
Хотя, нужно посмотреть, может там какие подтягивающие SDA, SCL резисторы есть на родной плате.
Но тогда бы и на плате от H109S были бы, скорее всего. Хрень какая-то.
Но, что интересно, оказывается квадрик показывает H (Heading) не по компасу, а по акселерометру. Если компас зафиксировать, а квадрик
крутить, то показания H меняются точно так же. Немного удивлён.
Возможно показания вычисляются из суммарных компас+аксель, но аксель является приоритетным.
У геодезистов совсем другой прибор.
В общем-то почти не отличается от гражданского.
Да вы даже на антенну их посмотрите.
Если её продольно разрезать ,то увидите:
- много металлических полых цилиндров идущих от края к центру с определённым шагом
- крайний цилиндр самый низкий, каждый последующий к центру выше предыдущего
Это антенна которая точно рассчитана под частоты работы GPS с условием почти полного исключения приёма переотражённого сигнала (т.е. вместо того чтобы программно их исключать здесь это сделано конструкцией антенны).
Там вообще порядок точности другой. Ну и цены там другие, совсем не как у бытовых модулей.
Т.е. есть технические отличия, но они позволяют получить точность всего в 5(!!) раз выше чем гражданский приёмник. Высокая точность геодезического GPS оборудования это миф, а 99% цены этого оборудования составляет софт обработки.
Принцип работы такой:
- в каком-то месте с гарантированно известными координатами установлен один приёмник (база)
- в другом месте устаановлен(ы) другой(ие) приёмник(и)
Если режим статика, то обычно в конце дня данные второго приёмника пропускаются через софт постобработки совместно с данными базы. Т.к. гарантированно известно что координаты базы не изменялись за всё время наблюдений, то изменённые GPS координаты базы в каждый момент времени можно сопоставить с его реальными координатами. Таким образом определяется дельта (сдвиг) координат базы и в соответствии с этим сдвигом рассчитывается сдвиг координат второго приёмника в этот момент времени. Таких расчётов производится очень много, на всё время наблюдений, в конце концов получаем усреднённое значение координат второй точки стояния за время наблюдений и принимаем его как исходное.
Миллиметровая точность геодезического метода GPS измерений - МИФ. Если вы вчера определили координаты точки, то придя сегодня на эту же точку вы получите другие координаты, которые совсем не попадут в миллиметры относительно вычисленных вчера координат.
Есть метод RTK, это когда база также стоит, но второй приёмник имеет постоянный канал связи с базой и может перемещаться в пространстве, при этом координаты второго приёмника рассчитываются в реальном времени, но точность такого метода на один-два порядка ниже чем в статитке.
Сами геодезисты используют GPS не из-за его высокой точности, а из-за того что он экономит время и значительно сокращает накладные расходы. Но для точных работ GPS не используется т.к. не может её (точность) предоставить.
Фактически в нашем коптере есть всё для того чтобы применить геодезические методы RTK (там нет сложных расчётов, всё примитивно до безобразия), проблема только в софте и при условии, что пульт (база) будет статичен с момента взлёта и до посадки коптера. Геодезическую точность не получим, но на порядок точность точно улучшится, т.е. вместо 1-1,5 метров можно получить 10-15см (правда это будет работать только для взлёта-посадки, а также при зависании… В реальном времени (в движении) ни один прибор не может рассчитать точно координаты т.к. не будет хватать статистических данных для расчётов в каждый момент времени).
Посмотрел, на HMC5883L резисторы подтягивающие есть. Вообще непонятно что может быть.
Эти размеры с 2.4 ни как не соотносятся. В чем я не прав?
Да, это пока остаётся загадкой для всех нас.
Могу сказать одно (из своих наблюдений и работой с просмотром видео) заметил такую закономерность:
- Если калибровка не правильная и все действия могут вызвать “Унитаз” или срыв дрона то все действия Фалов ми и RTH заставляют дрона разворачивается строго по часовой стрелке.
- Все действия с адекватной калибровкой, разворачивают дрон против часовой стрелки.
Прошу, по возможности всех пилотов проверит сей момент.
Не совсем понял, но у меня неправильная калибровка обычно выражается в том, что при включении Follow me коптер разворачивается ко мне против часовой стрелки, если смотреть на него сверху по дуге. Если всё хорошо, то разворачивается он на месте.