Hubsan X4 FPV H501S / Pro
Хочу задать каверзный вопрос.
Как вы считаете, показания H (Heading, Азимут) телеметрии показывают угол относительно географического севера (как на картах или GPS) или относительно магнитного севера земли (как компас) ?
После калибровки компаса север показывает на магнитный полюс.
После взлёта и непродолжительного движения, коптер рассчитывает магнитное склонение (зная угол смещения по координатам GPS и показания компаса, это сделать не сложно) и вполне вероятно что может выставлять угол на истинный (географический) север. Но скорее всего он этого не делает и оставляет магнитный полюс в показаниях, но при этом где-то хранит данные о рассчитанном магнитном склонении (без него невозможен RTH).
Я думаю как gps, так как земная ось каждый год смещается.
Земная ось смещаться не может.
Смещается магнитный полюс Земли.
А магнитный компас разве не туда показывает куда gps ?
Магнитный компас показывает на Гренландию, где на текущий момент находится магнитный полюс. Сам полюс движется с огромной скоростью (последние 10-15 лет, а до того момента он сотни лет очень медленно перемещался) в сторону географического полюса и вероятно в ~2020 году максимально к нему приблизится.
GPS никаких полюсов не показывает, он показывает текущие координаты. Но если начать движение, то GPS приёмник может рассчитать направление географического полюса (не очень точно) и показать его. Направление магнитного полюса GPS приёмник рассчитать (и показать) не может т.к. для этого ему требуется таблица магнитных склонений (магнитное склонение это угол между географическим и магнитным полюсом в текущей точке планеты) на всю Землю, а это просто гигантский объём данных и они не поместятся в него. Учитывая то, что магнитный полюс движется с непостоянной скоростью и периодически меняет направление - таблица магнитных склонений бессмысленна. При создании карт геодезисты внизу карты всегда пишут что-то типа - “магнитное склонение +Х или -Х на ХХХХ год.”… пойдя по этой карте по компасу на большие расстояния, уже на следующий год после её создания - вы намного ошибётесь в пункте назначения и придёте с ошибкой в соответствии изменившегося за год магнитного склонения.
В таком случае получается, что GPS использует географический север, а дрон для поворота головы - магнитный.
Т.е. если указать координаты северного полюса, то дрон полетит на этот полюс головой повернувшись градусов на 10 в сторону от цели (для нашей местности).
Нет, он повернётся головой на географический полюс т.к. рассчитал и знает магнитное склонение. Увидеть это можно на нашем коптере с пультом H7000 при включении режима “облёт по заданным точкам(траектории)”. Без знания магнитного склонения коптер бы имел большие проблемы с RTH.
В целях приведения к единому знаменателю в прошивках PX4 (Пиксхавк), ардукоптер и т.п. используют меомагнитную модель земли - некоторую табличку магнитных склонений и наклонений,
интерполируя значения которой находят значения для точки по GPS.
Это было бы актуально лет 20 и более назад, но сейчас это глупо и бессмысленно или даже вредно. Причину указал выше. На сей день вам бы пришлось перепрошивать новую таблицу каждые 2 месяца, ну или хотя бы каждые полгода.
при подлёте к конечной посадочной точке, мы замечаем как раз разницу магнитного склонения, как бы полёт по прямой, но каким то из лучей в качестве прямой
У меня он всегда в RTH возвращается не боком а ровно, а магнитное склонение 10 градусов (что было бы заметно, если бы с таким углом летел).
Значит видеоканал на Hubsan узковатый (полоса пропускания радиоканала меньше стандартной).
Да…видео канал у Хапсана явно не DJI-ский, хотя и DJI по мере удаления дрона от пульта, тоже начинает сжимать канал…так что, не всё так плохо наверное, за цену Хапсана…если учесть, что летать они могут практически на одно расстояние. 😉
Хочу задать каверзный вопрос.
Олег… Колись…так какой тайный смысл этого вопроса!? 😉
Ага на гринландию с Москвы видимо и показывает. Я живу километров 600-700 от море Лаптевых, так вот компас показывает на север магнитный. А где гренландия я и не знаю, может где то дальше магнитного компаса?
Олег, я правильно понимаю, что в момент активации RTH при подлёте к пульту (к примеру)так как фиксируется именно GPS, не трогая стик рудера при возврате (типо корректируя морду дрона ) при подлёте к конечной посадочной точке, мы замечаем как раз разницу магнитного склонения, как бы полёт по прямой, но каким то из лучей в качестве прямой (в зависимости от места нахождения, у гого то больше а у гого то меньше), так как географический и магнитный отличается, ну и если в прошивке полётника подкорректировать эти значения (склонения от местности), то можно избавиться от сего недуга.
Или я чего-то не понял 😃
Ну да. Если не совсем правильно калиброван компас или акселерометр, то дрон летит лучом вперёд, т.к. ориентируется он по направлению магнитному, а корректирует координаты по показаниям GPS.
Вообще, GPS и сам может выдавать показание H, но только во время движения. Я бы, на месте разработчиков, этим воспользовался и корректировал бы калибровку компаса в полёте. Правда, от кривой калибровки акселерометра это не спасёт.
Получается, что если дрон смотрит точно камерой на объект, то или это ошибка калибровки компаса в десяток градусов, или в прошивке есть таблица магнитных склонений. Но пока я её там не нашёл. Есть какая-то табличка пока непонятная мне, но она слишком маленькая для таблицы склонений, а все остальные данные уже понятно для чего используются.
А вообще это я в сё к тому, как делать калибровку компаса. Добиваться нужно показаний на магнитный север или на географический ?
P.S. получается показатель “Н” именно магнитный
Похоже что да, но летит он по координатам GPS, а там север географический.
После калибровки компаса север показывает на магнитный полюс.
После взлёта и непродолжительного движения, коптер рассчитывает магнитное склонение (зная угол смещения по координатам GPS и показания компаса, это сделать не сложно) и вполне вероятно что может выставлять угол на истинный (географический) север. Но скорее всего он этого не делает и оставляет магнитный полюс в показаниях, но при этом где-то хранит данные о рассчитанном магнитном склонении (без него невозможен RTH).
Всё верно, кроме невозможности RTH. Он может начать движение в неправильном направлении (с ошибкой на 10 градусов) и если бы он и продолжал такое движение, то RTH был бы невозможен, но дрон постоянно с заданной периодичностью корректирует направление полёта (у нашего еть ПИД по GPS) и т.о. в любом случае летит куда надо, хоть и пытается носом повернуться не туда. Вот если бы он использовал склонение и акселерометр по yaw и компас были идеально откалиброваны, то он летел бы всегда чётко носом на цель. Но на расстоянии до несколько км 10 градусов при используемом алгоритме ошибка некритичная. Вот я и думаю, не забили ли они на склонение вообще.
На сей день вам бы пришлось перепрошивать новую таблицу каждые 2 месяца, ну или хотя бы каждые полгода.
Не всё так плохо. Магнитное поле земли меняется медленно и перепрошивать пришлось бы раз в 100-200 лет 😁
Олег… Колись…так какой тайный смысл этого вопроса!? 😉
Тайный смысл - понять как правильно калибровать компас: на магнитный север или на географический опираясь. Понять это можно или полно детально разобравшись в алгоритме прошивки или по косвенным признакам поведения дрона. Вот я пытаюсь пойти сперва вторым путём 😉
Тайный смысл - понять как правильно калибровать компас:…
Ну так выкладывай “поправленные” прошивки в обоих вариантах…попробуем оба, а там видно будет!
Можно конечно попробовать поменять порядок штатной калибровки… Начать с вертикальной, а потом горизонтальной! 😃)) шутка.
Не всё так плохо. Магнитное поле земли меняется медленно и перепрошивать пришлось бы раз в 100-200 лет
Вы так уверены? 😃
Это траектория движения магнитного полюса Земли.
Цифрами показаны годы измерений. Пунктирной линией предполагаемая траектория в будущем.
Последние 400 лет магнитный полюс Земли находился на территории Канады, но ушёл за её пределы в 2010 году.
Старые геодезические карты до 2000 года показывают магнитное склонение. После 2000 года магнитное склонение не показывают т.к. это стало бессмысленно (в наши дни, в некоторых районах, оно смещается на градусы в год, а в Гренландии и Канаде на десятки градусов в год).
PS Так что ваше утверждение было верно только до середины 90-х годов XX века.
или можно видео поймать шлемом типа EV800D?
Можно. Я чуть выше давал ссылку на картинку:
Ребят, подскажите прогу что бы прошивку слить с коптера по usb???
Такой нет проги, может наоборот залить на коптер?
Сыну на НГ Дед Мороз принес под елку H501SS стандарт и шлем Eachine EV800 😃 Отличный коптер за свои деньги, пока отлетали 5 аккумов, летали на 250 вверх и 300 вдаль. Шлем принимает видеосигнал стабильнее , чем пульт. Записанное видео по качеству устраивает. Ничего пока не прошивали, все устраивает. Ну и один проп сломали. Нравится игрушка 😃
Такой нет проги, может наоборот залить на коптер?
Понял спасибо, а то нашел прошивку а у меня новее стоят
Понял спасибо, а то нашел прошивку а у меня новее стоят
Какие стоят?
h906a v1.1.3
h109s v1.1.20 v1.1.19
Я думаю что сжёг микроконтроллер stm32f051r8t6,при его замене прошивку заливать заново нужно?
h906a v1.1.3
h109s v1.1.20 v1.1.19
Я думаю что сжёг микроконтроллер stm32f051r8t6,при его замене прошивку заливать заново нужно?
Это что-то не по нашей теме H109S.
Это что-то не по нашей теме H109S.
ууууу. косяк… да на 109 заглохло все…курю америкоский форум сейчас
Уважаемые господа программисты.
Кто-нибудь пробовал сделать автоматическую остановку записи (имитацию или дублирование нажатия на кнопку видео), например при остановке моторов, или ещё как-то чтобы не пропадала сделанная в полёте запись если забыл выключить и отсоединил батарею.
Может я что-то не так делаю?
Или хотя-бы показать точку за которую можно зацепиться и снять команду для этой имитации (остальное дело техники).
… если забыл выключить и отсоединил батарею.
Или хотя-бы показать точку за которую можно зацепиться…
“Точку” давно показали - наклеить на крышечку батарейного отсека коптера плакатик - “Выключи видео!!!”)
Можно поставить в углы ячеек стиков два микрика и при включении (выключении) моторов дублировать кнопку “Видео” (когда оба нажаты).
Можно поставить в углы ячеек стиков два микрика и при включении (выключении) моторов дублировать кнопку “Видео” (когда оба нажаты).
😁
А как-то без механики и плакатов?
Может на крышку аккумулятора изнутри прилепить кусок фольги и напротив И.К. оптопару на отражение.
От неё на (генератор одиночного импульса и ключом или оптроном замыкать кнопку видео при открывании крышки) или напрямую оптроном.
А при подключении батареи была блокировка на включение видеозаписи пока не закроешь крышку?
Механики ноль и алгоритм правильный. 😒
😁
А как-то без механики и плакатов?
Можно и очень просто. Алгоритм - включаем пульт, включаем коптер, калибруем, включаем видео - взлет. Посадка, выключаем двигатели, выключаем видео, выключаем пульт, выключаем коптер. 4 действия на старт и 4 - домой. Все действия важны. Пропустим что-то, калибровку, скажем, и уже будет безразлично, что там с видео в этой грудке, которая была квадрокоптером)).
Ну да, с плакатами на ручном надёжней…
Механики ноль и алгоритм правильный.
Ой-ли, сумлеваюсь что правильный если учитывать что крышка на квадре а кнопка на пульте, ведь на квадр с пульта команда вкл-выкл видео идёт в цифре.