Hubsan X4 FPV H501S - FAQ, инструкции, прошивки, модернизации
И, кстати, учтите, что при изменении параметров путём модификации прошивки и отката на 1.1.11 вы все эти калибровки в EEPROM
включая температурный дрифт, средние точки гироскопа, акселерометра и магнетометра вы сбрасываете нафиг в дефолтные значения из прошивки.
По-этому, после такой перепрошивки нужно калибровать всё, что возможно.
Добавлю, что указанными в инструкции к пульту калибровками (доступ к которым происходит быстрыми движениями стика в разные стороны) Вы можете корректно откалибровать все средние точки и коэффициенты ортогональности. Калибровка бародатчика происходит во время проверки систем аппарата при каждом подключении батареи коптера. Магнетометр на разных прошивках калибруется по-разному. На большинстве используемых у нас прошивок - также при каждом подключении батареи (калибровка компаса). А вот к значению температурного смещения стоит отнестись с повышенным вниманием, механизм его калибровки не очень понятен.
А вот, похоже и калибровка “на бумажках”.
Теперь понятно, почему её называют “калибровкой гироскопа”.
Калибровка расчитывает EP_GyroOrthZx и EP_GyroOrthZy.
Здесь проверяется попадание квадрика носом в каждый из четырёх квадрантов.
Возможно, количество зажжёных зелёных лампочек соответствует номеру квадранта.
За тем EP_GyroOrthZx и EP_GyroOrthZy расчитываются заново и расчитанные значения сохраняются в EEPROM.
EP_GyroOrthZx = (EP_GyroOrthZx / 10000.0 - pitch_angle / heading_angle) * 10000.0
EP_GyroOrthZy = (EP_GyroOrthZy / 10000.0 - roll_angle / heading_angle) * 10000.0
Если roll или pitch первышают 0.6 калибровка будет циклически продолжаться.
Калибровка должна проводиться на ровной поверхности !
ДД, только влился в ряды 501ss. Подскажите, H501A-FC-V1.1.35.hbs. что для 501s, что для 501ss подходят?
Хочу поделиться установкой поискового маяка “тигромуха” версии Amber, не вскрывая квадрика. После изучения инструкции от Echelon, я решил, не вскрывая квадрика, установить маяк в “фонарь”(золотой колпак). Следуя инструкции, я врезал маяк параллельно шлейфу “материнка”- GPS модуль и на квадрике пропали спутники, а маяк повёл себя странно. Я написал на форум (тем, кто помогал - респект и уважуха) и Константину Сбитневу. Естественно, я тоже не сидел сложа руки. Пришлось разрезать шлейф и “прозвонить” его. Результат несколько шокировал, а именно: чёрный - +4,83В; синий - “общий”; белый - +2,4В; красный - +3,28В. В результате Наших изысканий получилось такое соединение: синий - к черному маяка; черный - к красному маяка; белый - к зелёному маяка.
Получилось как-то так. Плюсы установки маяка в “фонарь” описаны ранее другими форумчанами. Аккумулятор расположен в “горбу” у задней крышки.
После изучения инструкции от Echelon, я решил, не вскрывая квадрика, установить маяк в “фонарь”…
Пришлось разрезать шлейф и “прозвонить” его. Результат несколько шокировал …
Вероятно этот фрагмент
Важно: при подключении не привязывайтесь к цвету проводов в штатном четырехпроводном шлейфе, ведущему от платы к GPS-модулю. Как показал опыт китайцы могут применять шлейфы с различной цветовой комбинацией и последовательностью проводов. Поэтому подключаться надо к проводам в родном шлейфе «по счету от края», а не «по цвету».
при прочтении упомянутого материала Echelon-а вы упустили из виду. Тем самым создав себе же сложности и вероятно желая пройти данный урок на своих ошибках 😃
Если захотите продолжить дальнейшее обсуждение - пожалуйста в основной теме.
при прочтении упомянутого материала Echelon-а вы упустили из виду. Тем самым создав себе же сложности и вероятно желая пройти данный урок на своих ошибках Если захотите продолжить дальнейшее обсуждение - пожалуйста в основной теме.
Этот пост я выложил по просьбе Константина Сбитнева, чтобы у других было меньше проблем. А Вам посоветую убрать свой пост, заглянуть на несколько страниц назад в основной теме и посмотреть “обсуждение” и посмотреть как выглядит шлейф “материнка”- GPS модуль прежде чем что-то советовать.
В свете этого rcopen.com/forum/f135/topic468264/983 выясняется, что калибровка на бумажка это калибровка коэффициентов EP_GyroOrthZx и EP_GyroOrthZy.
Вращать нужно, почему-то, на ровной поверхности. Угол по R и P не должен превышать 0.6. При несоблюдении этого условия алгоритм будет повторяться и огни продолжат загораться.
Скорость вращения, похоже, не принципиальна. Главное, чтобы дрон успел отметиться носом в каждом из четырёх квадрантов. При чём, по всей видимости, во время этого вращения
никаких измерений не производится. Просто нужно, чтобы дрон раскрутили. После описывания полного круга следует некоторая задержка (достаточно большая, наверное 1 с), во время которой
оператор, судя по всему, должен перестать вращать дрона. При остановке вращения дрона ускорение по yaw должно быть не менее 500. После чего снимаются показания положения по осям и из них вычисляются коэффициенты ортогональности. Если углы по R и P в это время менее 0.6, то коэффициенты ортогональности сохраняются в EEPROM и алгоритм заканчивает работу. В противном случае, всё повторяется сначала.
Калибровка акселерометра (неподвижная с жёлтыми огнями):
Сначала 200 раз с периодом 5 мс собираются данные с акселерометра по осям X, Y, Z и усредняются.
За тем, с использованием усреднённых значений, расчитываются средние точки акселерометра:
EP_AccMiddleX = EP_AccScaleX * AccX_avg / 10000
EP_AccMiddleY = EP_AccScaleY * AccY_avg / 10000
EP_AccMiddleZ = EP_AccScaleZ * AccZ_avg / 10000 - 10000
Сравнил мощность передатчиков своего H501S после прошивки с RX 1.2.17 на RX 1.2.20.
Канал телеметрии
RX 1.2.17
RX 1.2.20
Канал видео
RX 1.2.17
RX 1.2.20
Мощность передатчика телеметрии 2,4 ГГц в RX 1.2.20 снизили в десять раз (на 10 дБ), но мощность видеопередатчика 5,8 ГГц осталась по-прежнему максимальной.
Defroster, а мощность TX-4.2.23 еще не смотрели?
Да, специально проверил и перешил с TX 4.2.19 на новую TX 4.2.23.
Пульт стандартный.
TX 4.2.19
TX 4.2.23
Мощность снижена более чем в десять раз!
Итого, RX 1.2.20 + TX 4.2.23 - очередная парочка для “полетов над клумбой”.
В прошивках для FPV2:
V4.2.7, V4.2.8, V4.2.9
Init PAC=2, TBG=5 (-4.77 dBm)
Bind PAC=0, TBG=6 (-4.8 dBm)
В одном месте есть установка PAC=3, TBG=7 (1.3 dBm).
Что это такое пока не разобрался.
V4.2.13
Init PAC=0, TBG=2 (-16.6 dBm)
Bind PAC=0, TBG=6 (-4.8 dBm)
V4.2.14
Init PAC=0, TBG=2 (-16.6 dBm)
Bind PAC=1, TBG=6 (-3.4 dBm)
V4.2.19
Init PAC=2, TBG=5 (-4.77 dBm)
Bind PAC=1, TBG=6 (-3.4 dBm)
V4.2.22, V4.2.23
Init PAC=0, TBG=2 (-16.6 dBm)
Bind PAC=1, TBG=6 (-3.4 dBm)
Начиная с 4.2.14 немного подняли мощность при бинде.
А ещё, начиная с 4.2.13 появилась процедура, устанавливающая мощность по табличке из шести значений, назначение которой я пока не понял.
Отличные изыскания, Олег!
Как полный чайник в этом деле предположу, что значения параметров под вывеской Init описывают обычный, рабочий режим системы. А под Bind подразумевается режим бинда, привязки коптера с пультом. При этом похоже что PAC это параметр мощности передатчика 2,4 ГГц пульта. Не совсем понятно что такое TBG …
Откуда выше в скобках значения мощности dBm до второго знака после запятой? Если это взято из скринов по результатам моих замеров, то там погрешность измерений доходит до плюс-минус децибелла.
В одном месте есть установка PAC=3, TBG=7 (1.3 dBm).
Что это такое пока не разобрался.
Можем проверить, если в какой-нибудь чахлой прошивке TX вы для теста вставите PAC=3, TBG=7. Прошью свой пульт и измерим разницу мощности передатчика 2,4 ГГц.
Повторю свою просьбу из основной ветки, если не видели: rcopen.com/forum/f135/topic450608/15878
Если все получится, то не далек тот день когда с вашей помощью создадим здесь свой модифицированный набор оптимальных прошивок 😉
Откуда выше в скобках значения мощности dBm до второго знака после запятой? Если это взято из скринов по результатам моих замеров, то там погрешность измерений доходит до плюс-минус децибелла.
Можем проверить, если в какой-нибудь чахлой прошивке TX вы для теста вставите PAC=3, TBG=7. Прошью свой пульт и измерим разницу мощности передатчика 2,4 ГГц.
А думаю это можно проверить даже проще - поставить эти параметры для бинда. Если всё правильно, то коптер начнёт биндиться с большого расстояния.
А реальную мощность для PAC=3, TBG=7 поглядеть да - интересно.
Повторю свою просьбу из основной ветки, если не видели: rcopen.com/forum/f135/topic450608/15878
Да, эта идея мне пришла ещё давно, а теперь я приблизительно знаю как это можно реализовать.
Смуту внесли только вышедшие новые прошивки. Опять же, если всё подтвердится, то можно будет и мощность повышать там, где её понизили.
Одно смущает - почему они не поставили при инициализации максимальную мощность (1.3 dBm по даташиту).
А думаю это можно проверить даже проще - поставить эти параметры для бинда. Если всё правильно, то коптер начнёт биндиться с большого расстояния.
А реальную мощность для PAC=3, TBG=7 поглядеть да - интересно.
Возможно это и проще при поверхностной оценке “холодно-горячо”, но по приборам изменение будет видно точно и однозначно. К тому же есть такая возможность, сможем увидеть “сколько точно в граммах” (с).
За таблицу соответствия PAC и TBG отдельное спасибо. Беру тайм-аут на ее изучение, после чего дам свой ответ по возможному чип-тюнингу прошивки в этом направлении. Но уже понятна логика. После чипа трансивера 7105 на плате радиомодуля установлен усилитель мощности. Выходная мощность пульта на мощных прошивках составляет порядка +10…13 дБм (мои замеры выше). Это как раз результат работы усилителя мощности. При значениях PAC=2, TBG=5 (вых.мощность чипа трансивера около -5 дБм) на мощных прошивках и измеренной выше мощности +10…+13 дБм на антенном разъеме платы радиомодуля получается, что коэффициент усиления по мощности у второго чипа составляет порядка 17…20 дБ. Сверьте этот результат с параметрами в даташите чипа применяемого усилителя мощности. К сожалению сам я забыл его название и основные характеристики (максимальная выходная мощность и коэф. усиления по мощности) - если напомните то процесс пойдет быстрее.
Максимальную мощность хабсановцы скорее всего не выставляют из-за перестраховки от выхода из строя передатчика (точнее чипа усилителя) при возможном рассогласовании выхода - отключения антенны, ее короткого замыкания и т.п.
UPD: нашел. В радиомодуле 2,4 ГГц хабсановцы ставят чип усилителя AMMICOM A7700. Его максимальная выходная мощность составляет 17,9 дБм при входной мощности 0 дБм - коэффициент усиления по мощности 18 дБ (см. мои прикидки выше, почти полное совпадение).
Таким образом, при настройках PAC=2 и TBG=7 (0.1 dBm) можно использовать весь потенциал по мощности у цепочки A7105-A7700, увеличив выходную мощность на 5 дБ (в три раза) и доведя ее до максимально возможной 17,9 дБм (62 мВт). Получается что пока мощность радиомодулей 2,4 ГГц у H501S при самых “мощных” прошивках равна приблизительно 20 мВт.
Имеет ли смысл увеличивать мощность еще в три раза? С точки зрения энергетики радиотрассы это почти полуторакратный рост предельной дальности, а также увеличение надежности связи в целом. Но параллельно с этим неминуемо увеличится потребляемый ток и нагрев радиомодуля. Пока неизвестно насколько это критично для хабсана. Также возрастут побочные помехи на расположенные поблизости чувствительные узлы - модуль GPS, приемник видео, различные датчики и проч. Но я бы попробовал на своем H501S такие “горячие” радиопрошивки 😃
К сожалению сам я забыл его название и основные характеристики (максимальная выходная мощность и коэф. усиления по мощности) - если напомните то процесс пойдет быстрее.
Amicom A7700
www.amiccom.com.tw/asp/product_detail.asp?CATG_ID=…
Таким образом, при настройках PAC=2 и TBG=7 (0.1 dBm) можно использовать весь потенциал по мощности у цепочки A7105-A7700, увеличив выходную мощность на 5 дБ (в три раза) и доведя ее до максимально возможной 17,9 дБм (62 мВт). Получается что пока мощность радиомодулей 2,4 ГГц у H501S при самых “мощных” прошивках равна приблизительно 20 мВт.
PAC=2 TBG=7 это рекомендуемые настройки для 0dBm.
А почему не поставить PAC=3 TBG=7 (1.3dBm) ? Вход усилителя не позволяет ?
А реальную мощность для PAC=3, TBG=7 поглядеть да - интересно.
скорее они ставят рекомендуемую в даташите а максимальная скорее перегревает чип и требуется охлождение дополнительное
точнее чтоб усилитель несгорел выходной
А почему не поставить PAC=3 TBG=7 (1.3dBm) ? Вход усилителя не позволяет ?
Формально входная мощность будет уже больше необходимой для получения максимального выхода. И хотя ничего страшного скорее всего не произойдет, чип усилителя не сгорит, возможен переход в “насыщение” и ухудшение качества выходного усиленного сигнала (искажения). Это может быть критичным при определенных видах модуляции - например, несмотря на рост мощности сигнала, может увеличиться доля ошибочных/искаженных данных в общем объеме переданной информации.
В свете появления новых но “чахлых” RX 1.2.20 и TX 4.2.23 наверное имеет смысл в первую очередь их “взбодрить” по мощности. Попробуйте заменить в них PAC и TBG, я же быстро проведу замеры мощности после ваших модификаций.
Дальнейшее обсуждение предлагаю продолжить в основной теме.
Мощность передатчика телеметрии коптера (RX):
V1.2.1, V1.2.2, V1.2.3
Init PAC=2, TBG=5 (-4.77 dBm)
V1.2.9
Init PAC=0, TBG=2 (-16.6 dBm)
V1.2.12, V1.2.16, V1.2.17
Init PAC=3, TBG=5 (-3.5 dBm)
V1.2.20
Init PAC=0, TBG=2 (-16.6 dBm)
Олег, вот визуализация результатов ночной проверки
Это было ДО. Оригинальная TX 4.2.23
А это после. TX 4.2.23 0.1dBm
Итого увеличение мощности на 12,8 дБ (в двадцать раз) в сравнении с начальным чахлым вариантом TX 4.2.23.
Расчетный прирост предельной дальности связи - в 2,7 раза (кубический корень из роста мощности).
И для сравнения оригинальная “мощная” TX 4.2.19:
По сравнению с ней имеем полуторакратное увеличение мощности в TX 4.2.23 0.1dBm
Провел небольшое исследование нагрева радиомодуля 2,4 ГГц пульта при комнатной температуре и работе с оригинальной “чахлой” и разогнанной по мощности прошивке TX 4.2.23
Фрагмент платы с расположением модуля при комнатной температуре +25 град. Выключенное состояние после длительного простоя.
Спустя 15 минут работы на оригинальной прошивке TX 4.2.23 (выходная мощность около 1 мВт)
Спустя 30 минут остывания и затем 15 минут работы на модифицированной прошивке TX 4.2.23 (выходная мощность около 20 мВт)
При таком заметном увеличении мощности передатчика изменение нагрева модуля незначительное, имхо.
Кстати сильнее нагревается модуль приемника видео и какой-то чип на обратной стороне платы поблизости с разъемом шлейфа дисплея. Температура обратной стороны платы под ним гораздо выше температуры радиомодуля.
