RaceFlight для полетников
Сейчас модно не разгонять. Отруби разгон, включи FIR, выключи дайнэмик, нотчи в off, Q подними до 400-600, R до 300. Загрузка с dshot 600 будет около 30% Ну и придётся добавить I чтоб квадрик не “скользил” - FIR шибче перекашивает фазирование P и D.
Можно и PT1 попробовать, но тогда кальманом придушить придётся посильней, всё таки lpf FIR это -24 Дб на октаву, а PT1 почти ни о чём по сравнению с ним.
PS. Так как некоторых девов BF “бомбило” за внедрение calman, то решили в следующих оф сборках бетки ввести новый фильтр FIR2 - тот же calman только в профиль 😃
github.com/betaflight/betaflight/pull/4965/files#d…
Еще проще запастить код от автора ( на бетафлае , Наверное это нужно писать в другой ветке )
Посмотрите Колян рекомендует в настройках 32 16
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=38973459&po…
# Suggested starting point, thanks @fujin
feature AIRMODE
feature ANTI_GRAVITY
feature DYNAMIC_FILTER
# Disable the 1/2 notches
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch2_hz = 0
# Conversative defaults for Kalman Q/R noise covariances
set gyro_kalman_q = 300
set gyro_kalman_r = 80
# Increase gyro std deviation movement calibration threshhold: allows gyro calibration
set moron_threshold = 128
# Enable the 32kHz gyro sampling mode, e.g. for MPU-9250, MPU-6500, ICM-20602 et al.
set gyro_use_32khz = ON
# Disable ACC
set acc_hardware = NONE
# While throttle is below 1020 can be used for command stick sequences
set min_check = 1020
# Manual RC smoothing/interpolation on Roll, Pitch, Yaw, and Throttle. 14ms interval. Adjust to suit your radio protocol.
set rc_interp = MANUAL
set rc_interp_ch = RPYT
set rc_interp_int = 14
# Minimum throttle sent to ESCs when armed
set min_throttle = 1050
# Unsynchronized PWM to enable 32kHz ESC output
set use_unsynced_pwm = ON
# Multishot (use DSHOT600/1200 if using 8k/16k SyncPWM e.g. for anti-turtle / dshot beacon)
set motor_pwm_protocol = MULTISHOT
set motor_pwm_rate = 32000
# Slightly increased defaults for RC Deadbands
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
# 16kHz PID loop when using 32kHz gyro sampling (/2)
set pid_process_denom = 2
# Add the FFT debug information to the Blackbox log
set debug_mode = FFT
# Enable CPU overclocking to either 192mHz, 216mHz, or 240mHz
set cpu_overclock = ON
# Use either PT1 or FIR lowpass
set dterm_lowpass_type = PT1
# Set frequency based on analysis of Blackbox FFT
set dterm_lowpass = 80
# Disable dterm notch
set dterm_notch_hz = 0
# Slightly adjust PID
set p_pitch = 61
set i_pitch = 55
set d_pitch = 20
set p_roll = 46
set i_roll = 45
set d_roll = 20
set p_yaw = 60
set i_yaw = 55
# Enable Derivative term for Yaw
set d_yaw = 10
Вот еще Fujin написал рекомендацию, у кого полетник с ОСД , чтобы оно не сдохло при разгоне рекомендовано ввести команду ограничивающую разгон
For boards with OSD, while overclocked, I recommend
Code:
set max7456_clock = HALF
PS. Так как некоторых девов BF “бомбило” за внедрение calman, то решили в следующих оф сборках бетки ввести новый фильтр FIR2 - тот же calman только в профиль
Насчет этого фильтра Kalyn Doerr пояснил так
Вопрос
has the kalman filter been removed in place of the FIR2 filter now for the bf builds?
Ответ
rs2k
no, both are in there, but they’re mathematically the same filter after about 200 iterations ( о чем и писал Роберт ) . Kalman has the advantage of allow more inputs can be made dynamic quite easily. the biquad rc + fir 2 filter might be a good substitute for F3s
То есть будут оба, будут дополнять один другой и fir2 это хорошая замена для полетников F3 наверное потому что более подходит для более слабого проца, как написано выше Kalman его преимущество это большее количество данных которые он способен переварить. А вообще читал в их ветке они уже назвали пару полетников F3 которые не осилят работу с Кальманом. Было что то похожее на первых сборках бетафлая, когда был выбор профиля для слабых процев и крутых тогда F3, теперь закапывают потихоньку F3 😃
Еще только что он добавил
fir2 is a dead end good for F3s not for F4s, IMO
Никого там не бомбило. Чувак с помощью математики показал, что текущая релизация калман фильтра сводится к rc+fir2, которые быстрее отрабатывают.
Вот можно почитать на досуге: github.com/betaflight/betaflight/pull/4890#issueco…
Колян пишет что не все программисты понимают что это за зверь, нам в большинстве своем чайникам детали наверное и не нужно, потому что в деталях там черт ногу сломит.
Мне понятно что в планах следующим шагом будет “There dynamic version is next” и следующий шаг это “Then the full version” и самое главное как это правильно настроить, понимать что можно трогать что нельзя. Смотрел последнее видео Барделя он ведет себя там как обезьяна с гранатой, убегает от квадра, переворачивает его при арминге кверху ногами ( чтобы не улетел на луну ) вот чтобы такого не было, чтобы точно понимал, ща подключу батарею и оно сгорит 😃
Фото из Слека
Парни, как выставить пределы низ и верх газа регуля в raceflight? Тоже моторки не запускаются даже в тесте.
Перепрошей регули, откалибруй регули.
Друзья, кто-нибудь может объяснить почему такая картина?
424
коптер новый
Народ, выкладывайте свои тесты моторов? Интересно посмотреть
Вот тест абсолютно новых T-motor F40 Pro 2305 2400kv.
Особенно мотор 2 радует))))
Этот тест зависит от многого имхо. Я делал намвновь собранном сетапе на zmx x20. Все было в зеленом, потом прдлетнул разок, получил отвратный баунсбэк, начал колдовать с пидами/фильтрами/тпа. Несколько раз подлетнул. Без крашей! И решил еще раз сделать тест - получил все желтое, один мотор красный. Хз, как это понимать… разбил наверно подши в хлам… или балансировочный клей пооблетел 😁
Друзья, кто-нибудь может объяснить почему такая картина?
424
коптер новый
похожая картина была пока не поставил конденсатор
потом прдлетнул разок
решил еще раз сделать тест - получил все желтое, один мотор красный
то же самое
картина
помогло более жесткое крепление полетника
424я с настроенными фильтрами, с пресетом блэк берд нормально летит
Товарищи, когда даю газу, коптер начинает кивать носом слегка вверх. Что крутить, чтобы это исправить? Поднимать I?
Ещё в настройках какой-то параметр есть CoG или CG. Для чего он нужен? Может для этого как раз? И как его настраивать?
Прошивка 324 стабильная. Буду благодарен за любую инфу по этому поводу.
Это он и есть. Ещё ТРА.
Это он и есть. Ещё ТРА.
В какую сторону его крутить?
В какую сторону
по горизонтали - уровень газа разделенный на 9 ступеней, по вертикали уровень пид параметра в процентах. Если в каком то положении стика газа чего то много или мало, надо соответственно подстраивать.
данные - Револьт + регули 32В
как, не перепаивая провода поменять направление вращения мотора?
данные - Револьт + регули 32В
как, не перепаивая провода поменять направление вращения мотора?
Дак используй визард для настройки моторов? в самом конфигураторе
как, не перепаивая провода поменять направление вращения мотора?
перепрошейте в бетафлай, если конфигуратор не видит регуляторы или используйте ардуино.
Дак используй визард для настройки моторов? в самом конфигураторе
конфигуротор не видит 32В регули
перепрошейте в бетафлай, если конфигуратор не видит регуляторы или используйте ардуино.
похоже так и придется… зашивать БФ
конфигуротор не видит 32В регули
Прошивка 479 + конфиг 475 . Судя по чатам - уже поддерживает