Внедорожник 8x8x8 1/10 со стабилизацией подвески и бортовой трансмиссией
А я все думал для чего 3-х мм пружины на амортах Innovative-RC… как раз для таких проектов 😃
Спасибо, Андрей, я уже успел в той ветке найти и в магаз съездить, но там не нашли таких.
Будем искать …
надо продумать лафет для камеры, и управлении по видеоканалу, аппарат водоплавающий?
Роман, водоплавание не проверял, для этого надо закончить работы с основным контроллером и загерметить его. К тому же топить сразу не буду, надо хоть немного по суше поездить, а то мало ли что )))
С программированием замучался, то два канала (11,12) никак не хотели работать с софтовым PWM, сделал на других каналах (44,45).
То фунции переключения режимов работы подвески и рулей не срабатывали - разобрался.
На текущий момент есть недоработка по каналу газа.
С железом тоже есть проблемки - у одной сервы перестал крутиться вал, но мотор работает - разобрал:
В одной промежуточной шестерни плохое соединение - либо брак, либо очень сильно нагружаю. Попробую расклепать.
Пружины от Камаза ))) искал в нескольких местах - нет в наличии.
Заказал на оптовой базе - возможно через пару недель будут.
Вот такие дела, а ведь скоро уже год, как делаю.
Роман, огромное вам спасибо за разработку ходовой. Благодаря вашему БТРу, осуществится моя мечта зделать МАЗ 543.
Вот нечто похожее!
www.engagerc.com/servlet/the-4337/…/Detail
ну а по теме,автор молодец!!! респект,за титанический труд и техническую мысль!
Вадим,
есть такой весьма известный товарищ из Канады на ютубе - djmedic2008
он как раз начал собирать эту Татру и выкладывать видео, только сейчас у него ожидается пополнение в семье и он временно взял паузу.
шасси действительно интересное, очень копийно все сделано
А к МАЗам мы еще вернемся…
асси действительно интересное, очень копийно все сделано
…включая цену 😃
так они разные в принципе! там 4 оси, трубчатая рама, и минимум электроники, здесь полная электорегулировка!!!
Написал производителю серв о проблеме с шестернями, обещали разобраться и прислать новые шестерни.
Ждемс…
видео отчет о сборке
очень круто!
Производитель серв XQ Power решил не посылать шестерни. (((
Сломалась аналогичная шестерня во второй серве, в ней же начал клинить мотор.
Проект просто супер, респект и уважуха;)
Если не трудно огласить ТТХ (ВхШхД, вес, клиренс итд.)?
По поводу серв, думаю вам надо просто поменять их на более серьезные/качественные У китайцев вечно проблемы с металлом. Может что-то типа савокаса. На ибее можно не очень дорого найти, а механически они довольно надежны.
П.С. И еще, вам с таким количество болтов просто необходима электроотвертка;)
ТТХ:
ВхШхД 1180x460x440мм (при максимальном клиренсе), колея 400мм
Клиренс меняется от 0 до 80мм.
Вес: 21кг (из них корпус - 6 кг, шасси - 15 кг вместе с аккумуляторами)
Питание: два 3s LiPo 6000mAh на моторы, два 2s LiPo 6000mAh на сервы.
XQ Power всетаки вышлет шестерни, но через продавца на ибее - типа сами они такие проблемы не решают. (10 дней переписки по почте).
Купил еще на пробу бесколлекторную серву, заодно сравню с аналогичной Futaba.
Я обычно пользуюсь шуруповертом )))
Просто видео записывал ночью, когда никто не мешает, но пришлось собирать бесшумно.
Основной кусок кода Multiwii - первая бета версия
krohpit.ru/…/crius-all-in-one-pro-krohpit-8x8.html
Очень много ошибок пришлось исправлять в своем коде - пару недель ушло.
С алгоритмом управления еще есть над чем поработать, но это станет видно после поездок. Надо передаточные коэффициенты софтового дифференциала поправить и настроить гиростабилизацию. Еще не понравилось линейное управление газом - надо попробовать логарифмическую зависимость. В перспективе поставлю датчики оборотов моторов от Traxxas, чтобы сделать обратную связь от моторов - это позволит точнее управлять софтовым дифференциалом, сделать аналог ABS, ESP и тп.
Еще сейчас нет функции торможения - только вперед/назад.
Пробовал поездить по квартире.
Габариты у БТР гиганские - разворачиваться реально только бортовым методом.
Сломанные шестерни в сервах починил керном.
В одной серве неустойчиво работает мотор.
Мощные пружины пока никак не привезут.
Но в любом случае с этим корпусом БТР сервы подвески могут нормально работать только в крайних положениях, в промежуточных перегреваются.
В крайних положениях все сервы потребляют около 1,6А от 2S LiPo, в промежуточных до 6A.
Есть у нас на форуме товарищ - делает корпуса из поликарбоната. Мой корпус можно использовать как матрицу. Надеюсь у него скоро найдется время на изготовление…
Ура!
Пружины от КАМАЗа купил и установил. Спасибо за ценный совет. Идеально подошли.
Поменял пластиковые качалки на сервах на алюминиевые, с такими пружинами сразу несколько сломал.
Добавил в программу червертый режим для руля - складывание колес плугом для меньшего трения колес при вращении на месте.
Так же добавил четвертый режим в подвеску - полное отключение сервоприводов подвески - пока очень актуально с такой массой корпуса.
Видео совсем не было времени снять, на этой неделе постараюсь, как раз солнечно стало.
Роман, все-таки с сервами есть некоторые проблемы, видимо надо еще мощнее ставить. Не в коем случае не говорю под руку, думаю у Вас все получится. Просто народу уж больно хочется увидеть как оно ездит 😃 ))))! И на видео выше, посмотрел, начиная с 17-01, там где крутите колесами, специально так сделано, что все 4 колеса на одной стороне поворачивают в одну сторону? Если так, то БТР не будет поворачивать, а поедет боком по диагонали! Надо либо первый две оси поворачивать вправо, а задние две оси влево, либо вообще оставить поворотными только первый две оси, а задние чтобы прямо рулили. Зачетный аппарат получился!
Александр, сервы подвески уже полудохлые от таких нагрузок. Заказал несколько других, жду, когда пришлют.
Но все равно придется сделать изменения в подвеске - это был первый пробный шаг.
С рулевым управлением все нормально - сделал четыре различных режима, на видео была не настроена прошивка контроллера.
1.Классическое - поворачивают только передние колеса.
2.Поворачивают передние и задние колеса, но задние зависят от скорости движения.
Дляповышения маневренности на малой скорости сильно поворачиваются, а на большойскорости практически не поворачиваются для повышения устойчивости.
3.Колеса фиксируются в среднем положении, руление осуществляется изменениеммомента в бортовой трансмиссии.
4.Дополняет третий вариант складыванием колес плугом для разворота на месте сменьшим трением.
Вподвеске тоже четыре режима:
1.Полностью отключенные сервоприводы.
2.Статическое управление клиренсом и горизонтом.
3.Прогрессивная поперечная стабилизация в поворотах (шасси накреняется внутрьповорота, как мотоцикл)
4.Гиростабилизация.
В выходные планировал снять видео, аппаратура готова ))
Ура! Пробный заезд состоялся!
Видео снял, за неделю постораюсь отредактировать и выложить.
Ни у кого нет Керхера масштаба 1/6? )))
Итог: у БТР сломал один колесный шрус, есть неисправность с одним карданом от коробки скоростей (из-за грязи пока не видно), сломались три пластиковые качалки рулей, немного помял корпус.