3Gx и все вопросы о нем
Когда мы настраиваем endpoint в положениях 0% и 100% мы, в дальнейшем, даем gx неверную информацию о своих желаниях . 3gx демиксует сигналы от пульта и не знает о том, что один канал имеет ходы отличные от другого… все что надо 3gx (как и любой безфлайбарной системе) знать что в 50% углы 0 и тарелка стоит ровно, т.к. обычно чуть дальше этого положения вертушка взлетает и 3gx, используя данные от своих гироскопов, выполняет наши команды пульта - мы стик вперед и он тоже наклоняет тарелку вперед (а может из-за ветра и данным гироскопов еще и влево… АСУ все таки как заметил Михаил), а вот когда он получает команду (миксированную пультом!) подвинуть одну машинку на 1% меньше других (из-за наших установок endpoint) он понимает это как наше желание вперед и чуть в сторону … Поэтому во всех инструкциях и говориться о настройке только нулей в 50%. Бесфлайбарной системе глубоко фиолетово что левая машинка не держит в 100% тарелку в нуле, т.к. он двигает машинки используя информацию гироскопов и команд пульта !
Вертолётная часть форума мне пришлась по душе в первую очередь благодаря на удивление дружелюбной атмосфере думающих людей, чего не скажешь про самолётчиков:)
Разрешите высказать мнение. Я по профессии пилот-инженер с 11летним стажем. Принципы построения АСУ, САУ, АДС, САС, САУП мне хорошо известны. Система 3GX не имеет обратной связи управляющего воздействия. Другими словами, система не знает точно, на какой же угол она отклонила тарелку автомата перекоса, так как отсутствуют системы слежения (сельсинная система и т.п). Она выдаёт строго пропорциональные сигналы на сервы, скажем так, выраженные в процентах отклонения. Все сервы индивидуальны и имеют разный ход при одном и том же управляющем сигнале. Настройка равномерного хода тарелки нивелирует эти индивидуальности серв, даря 3GX хороший шанс отклонять сервы на строго заданный уровень. Отсюда имеет место неутешительный вывод: тарелочку надо настраивать энд-поинтами по всему ходу КШ, хоть это и не прописано в инструкциях. На эти настройки можно забить для FBL-систем, работающих в режиме удержания, к коим не относится Align 3GX. В противном случае поимеем дрейф по каналам тангажа или крена и кучу негатива в сторону этой системы. Энд-поинты позволяют сравнять характеристики серв за счет поступающих сигналов с передатчика. При первоначальной настройке, после настройки равномерности хода тарелки вверх-вниз в режиме DIR, система получает и запоминает информацию о нулевом ЦШ и о предельных углах отклонения тарелки, задаваемых с пульта в обход АСУ (гироскопов (!)). Допустим, в результате регулировок, на висении правая серва получает с пульта сигнал на отклонение больший, чем левая. ЭТО не воспримится системой как сигнал к созданию левого крена!!! Потому что мы ей прописали настройками самой 3G 0-положение и макс отклонение. “системушка, вот те 0, а вот те макс угол ЦШ, запомни сигналы от передатчика”
Я настраивал именно так. Эндпоинтовый разброс достигал 6 градусов - полёт мегастабилен…
У меня и без шаманства с эндпоинтами полет мегастабилен. С 3GX гораздо важнее правильная настройка чувствительности гироскопов. Как раз чувствительность и влияет на дрейф. Верты Тирекс 500про и 250про
3GX все равно совершает бесчисленное количество движений сервами, из-за отсутствия флайбара. Ей ли не все равно двигать на какое расстояние двигать сервами для компенсации смещения? Скорость движения тарелки даже с китовыми сервами 510М все равно практически моментальная.
Вертолётная часть форума мне пришлась по душе в первую очередь благодаря на удивление дружелюбной атмосфере думающих людей, чего не скажешь про самолётчиков:)
Ну это проблема всего интернета 😃
Спасибо за Ваш аргументированный ответ - в нормальном споре может родиться истина 😃 Я, по образованию и далекому хобби 😃, инженер-конструктор ЭВМ (2205), понимаю основы и принципы программирования и функционирования современных микроконтроллеров и не перестаю удивляться современным частотам, памяти, мощности транзисторов, яркости светодиодов … 😃 😃
Система 3GX не имеет обратной связи управляющего воздействия. Другими словами, система не знает точно, на какой же угол она отклонила тарелку автомата перекоса, так как отсутствуют системы слежения (сельсинная система и т.п). Она выдаёт строго пропорциональные сигналы на сервы, скажем так, выраженные в процентах отклонения.
Категорически несогласен. На земле да, и это видно когда на стоящем вертолете двигаешь стиком - тарелка движется на “своеобразные” углы (проще наблюдать за хвостовым слайдером - те же гироскопы - он всегда стремится полностью в сторону, так как система не видит реакции. Совсем другая ситуация в воздухе - обратная связь - это данные гироскопов и именно это позволяет компенсировать например боковой ветер или неправильную центровку… а точно знать на какой реально угол отклонилась тарелка - ей и не надо !! Ей надо знать какой это дало результат и либо его компенсировать или увеличивать … Как раз то, что не умеет делать флайбар.
На эти настройки можно забить для FBL-систем, работающих в режиме удержания, к коим не относится Align 3GX. В противном случае поимеем дрейф по каналам тангажа или крена и кучу негатива в сторону этой системы
Если Вы имеете ввиду режим стабилизации как у Скокума или Хеликомандера, то это не так, 99% времени они работают в режиме аналогичном “3GX”, т.е. замены флайбара… И так как Хеликомандер не имеет акселерометров при выравнивании у него остается горизонтальный вектор движения.
Энд-поинты позволяют сравнять характеристики серв за счет поступающих сигналов с передатчика. При первоначальной настройке, после настройки равномерности хода тарелки вверх-вниз в режиме DIR, система получает и запоминает информацию о нулевом ЦШ и о предельных углах отклонения тарелки, задаваемых с пульта в обход АСУ (гироскопов (!)).
В режиме DIR 3gx воспринимает SubTrim машинок только чтобы на взлете (когда отсутствует обратная связь) тарелка стояла ровно. А максимальные сигналы влево-вперед, при которых угол 8 градусов и 12 на шаге для того чтобы знать управляющую информацию пульта и правильно рассчитывать движения машинок в полете. В нормальном режиме она демиксует сигналы пульта и рассчитывает движение машинок опираясь на гироскопы. Поэтому триммеры запрещены для компенсаций кренов, т.к. если крены есть - то вызваны чем то другим. На мой взгляд это сделано чтобы упростить настройку (сделать ее аналогичной но сокращенной) и облегчить переход с флайбара… А выравнивать движения машинок ?!? зачем ? а если боковой ветер ? (с которым 3gx достаточно хорошо борется даже на 250ке)
Эндпоинтовый разброс достигал 6 градусов - полёт мегастабилен…
Чтобы понять мегастабилен ли полет нужно использовать фигуры с максимальными углами и шагами - мне это не под силу 😃 а при полетах блинчиком эти 6 градусов? (наверное в моей терминологии % в пульте) превратятся в 0,6% около 55%-го положения стика.
На эти настройки можно забить для FBL-систем, работающих в режиме удержания, к коим не относится Align 3GX.
Начиная с прошивки версии 2.0, 3Гх как раз работает в режиме удержания. Поэтому все же эндпоинтами настраивать не надо. Я так думаю… (с) 😁
Начиная с прошивки версии 2.0, 3Гх как раз работает в режиме удержания.
А что это значит режим удержания ? и чем 3gx принципиально отличен от версии 1.x ? Я серьезной разницы в версиях не заметил. На прошивке 2.0 стабильней висит, легче взлетает (может опыту прибавилось 😃 ), чуть другие пункты меню в настройке… а что еще ?
А что это значит режим удержания ?
Этот режим схож как для хвоста. Если взять верт включить и двинуть вперед на чуть-чуть и держать стик, например, элеватора, то тарелка медленно дойдет до своей крайней точки. Если гироскопы работают не в удержании то тарелка просто отклонится немного и встанет.
Система 3GX не имеет обратной связи управляющего воздействия
Поставим двойку преподавателям, что так плохо учили 😁! (шутка). Системе абсолютно всё равно, куда и как движется тарелка. Ей важно положение вертолета. Датчиками ОС являются гироскопы, так что с обратной связью тут все в порядке.
Поставим двойку преподавателям, что так плохо учили ! (шутка)
Ну это зря, я выразился абсолютно корректно. Система имеет обратную связь не по управляющему воздействию, а по конечному результату управления, то есть по тангажу и крену, которые выдают гироскопы.
Ну так смысл всей системы ведь в том, чтобы компенсировать воздействие на вертолет, а не на тарелку перекоса. Так что совет выравнивать тарелку енд-поинтами считаю вредным. Мы ведь не знаем, как происходит демикширование сигналов в коробке-боробке 😁, но при этом сами заранее вносим в него искажение.
Системе абсолютно всё равно, куда и как движется тарелка.
Не согласен. Системе не всё равно, ведь отклонение тарелки пропорционально дестабилизирующему отклонению вертолёта и величине отклонения стика (заданной угловой скорости по тангажу и крену). Она таки рассчитывает, на какой же уголок надо бы первоначально тарелочку наклонить, а не захреначивает её со всей дури, пока гироскопы не выдадут свои сигналы
Тут есть мнение, что с передатчика мы задаём угловые скорости для каналов тангажа и крена когда отклоняем стики и не более того. Поэтому при 0-положении стика от передатчика не должно поступать никаких сигналов на отклонение серв. Это не совсем так, кмк. Давайте подумаем чутка. В инструкции к 550ке, например, точно есть пункт про выравнивание качалок серв сабтриммерами. Если сабтриммеры не в нуле, ребята, то передатчик уже посылает сигнал на отклонение серв и в нулевом положении стиков. Этот сигнал должен восприниматься коробочкой нашей как сигнал к кренению/изменению тангажа. Но этого не происходит. А почему? Да потому-что при инсталяционных настройках мы ей рассказываем: “вот при таком сигнале с передатчика тарелка ровно посередине с 0-вым КШ; а вот при таком сигнале с передатчика тарелочка вбок на 10 градусов и т.п.”. Системе будет потом абсолютно начхать, какие кривульки ей посылает передатчик, ведь мы её научили нас понимать. Таким образом, настроенные эндпоинты, как и настроенные сабтриммеры, не внесут системе никакой сумятицы, ну разве я не прав? Вот если мы полезем в сабтримы и эндпоинты после настроек коробочки, вот тогда ППЦ, коробочка обидется на нас и не порадует в полёте. Скажу больше: если, допустим, забыть выставить триммеры в 0 при инсталяционной настройке коробочки, ничего страшного не произойдёт, просто придётся летать с таким кривым положением триммеров и всё.
Она таки рассчитывает, на какой же уголок надо бы первоначально тарелочку наклонить, а не захреначивает её со всей дури, пока гироскопы не выдадут свои сигналы
А это не есть ли работа системы с обратной связью;)?
Если гироскопы работают не в удержании то тарелка просто отклонится немного и встанет.
Да ну? Будет она также отклоняться до упора.
Чоита мне кажется что этот эксперимент какой-то не правильный. Отклонять нужно не стик, а сам верт и наблюдать за тарелкой. Если она отклонилась и замерла, то это удержание. А если отклонилась и потом медленно встала в нейтраль, то это не удержание. ИМХО
Если она отклонилась и замерла, то это удержание. А если отклонилась и потом медленно встала в нейтраль, то это не удержание.
Ещё ни одной не видел системы которые считаются с удержанием, чтобы тарелка зафиксировалась в положении наклона.
А это не есть ли работа системы с обратной связью?
Короче. Система 3G - это система с обратной связью, ОК? Я говорил о том, что мы учим систему правильно двигать тарелкой при настройках, так как из-за индивидуальности серв она этого не умеет.
Ещё ни одной не видел системы которые считаются с удержанием, чтобы тарелка зафиксировалась в положении наклона.
Я вообще не счупал никаких других, кроме 3G. При отклонении хвоста шаг ХР изменяется и замирает, пока не вернёшь хвост на место - вот чистое удержание. Аналогично должна вести себя тарелка системы с удержанием. Логично?
Господа, ситуация такая: Раптор 50 ДВС + 3GX. Раньше стояла SK-360 и на хвосте 401 гира, так отлетал 3 года и вот решил проапгрейдится на свою “голову”. Итого имеем - взлет … висит нормально, хвост тоже держит. Далее после пары пируэтов или по прошествии 1 минуты(так и не понял из за чего конкретно, не до экспериментов - один краш, одна аварийная посадка) вертолет начинает существенно(45 градусов за 2 секунды) дрейфовать по элеронам, потом похоже и про элеватору и далее становится практически неуправляемый. Подскажите чего можно сделать?
Да забыл сказать прошивка была 1.1, сразу махнул на 2.1
Друзья, ткните носом пжалуйста, где написано, что в 3GX сигнал с передатчика демикшируется а потом опять микшируется коробочкой? Или это просто мнение из интернета?
Я бы сказал, что 3GX воспринимает просто каналы по отдельности, а дальше разбирается уже как есть поступать с тарелкой по собственному аглоритму исходя из того, что ей приходит три сигнала через микшер своша на 120 градусов.
Да ну? Будет она также отклоняться до упора.
Нет не будет так… возьмите систему 3G или Футабовскую или Валкеровскую 2701 эти системы не работают так как я описал… И 3GХ версии 1.х тоже была без удержания. Есть еще один эксперимент, если взять и врубить реверс например по каналу элеронов и взлететь, затем не много двинуть стик элеронов скажем влево, то верт с системой с удержанием непременно кувыркнется, так как ФЕС даст команду на крен но крена в нужном направлении не будет то система будет доворачивать тарелку до упора. С системой без удержания верт будет рулится зеркально и все… Я такой эксперимент как то провел на Микробисте случайно 😃 И еще есть такая кэтайская коробочка так вот она может работать как с удержанием так и нет, причем режим AVCS можно включать с аппы… у меня такая коробочка была я с ней вдоволь наигрался 😉 НО в воздухе алгоритм работы системы отличается от того что мы видим на столе, следя за тарелкой, об этом черным по белому написано в мануале, как пример Микробисты…
Есть еще один эксперимент, если взять и врубить реверс например по каналу элеронов и взлететь, затем не много двинуть стик элеронов скажем влево, то верт с системой с удержанием непременно кувыркнется, так как ФЕС даст команду на крен но крена в нужном направлении не будет то система будет доворачивать тарелку до упора.
Проверенно, кувыркнется 😃
Когда настраивал 250 с 2.1 не сделал реверс элеватора 😃
А вот 1.2 просто зеркально рулится, в случае реверса, на 500 случайно тоже проверял, правда посадить ровно не смог 😃
Наверное…
Учитывая, что коробочка никак не влияет на КШ. Я всё про эндпоинты😁. Если их не настроить, в смысле не для ограничения ходов серв, а для равномерности хода тарелки по левеллеру, то получается перекос. Допустим при увеличении шага перекос влево. Система борется с возникающим кренением влево, так как мы ей не давали команды на левый крен.
Но борется то как? Сопротивляется сначала, а потом уступает, возвращая тарелку в перекошенную нейтраль ЦШ. Это видно на земле - резко отклоним верт, тарелка в противоположную сторону, а через примерно секунду ползёт в нейтраль. Что имеем в итоге в полёте? Имеем дрейф. Пусть и небольшой. Теоретически система с удержанием прекрасно работала бы без всяких настроек серв вообще. Но они такие бывают вашпе, чоита не пойму?
Наша коробочка срабатывает только при наличии угловых скоростей, причём существенных. Это тоже видно экспериментально на земле: медленно отклоняем верт - тарелка спит; быстро - работает☕
Фсё, мысли кончились:). У меня хвост трясётся влево-вправо чуть-чуть иногда. Хде чего крутить?
Да. У меня 1.2
У меня хвост трясётся влево-вправо чуть-чуть иногда. Хде чего крутить?
Если трясется часто-часто - высокая чувствительность хвоста. Надо чуть уменьшить. Если на висении иногда слегко покачивает хвостом, то в программе в настройках хвоста первый параметр надо трогать, только не помню в какую сторону, там написано.