HobbyWing выпускает новые регуляторы с гувернёром как у Kontronik
Зашёл тут разговор об обучении, Я прочитал инструкцию так: включаем вертолет на полностью заряженной батарее и крутим ротор 11 секунд на земле с лопастями в 0 градусов.
Но есть разночтения. Есть перевод на русский этого пункта или может на английском в новых версиях есть доработки?
Хотя 0 шага имеет смысл только при наличии лопастей и соответственно без взлета в процессе обучения 😃
Хотя 0 шага имеет смысл только при наличии лопастей и соответственно без взлета в процессе обучения
Да, всё так! Без лопастей проводить обучение бессмысленно.
В принципе, нет разницы. Гувер же не ток запоминает, а обороты.
В принципе, нет разницы. Гувер же не ток запоминает, а обороты.
а что тогда он калибрует?
Регулятор нагрузку щупает в конкретных условиях. Чего их запоминать? Обороты. Он их знает из первых рук.
Сам задает 😃
Теоретически он может настраивать pid для гувера, если условия соблюдены. Но вот что конкретно он делает?
Он привязывает обороты мотора к уровню канала газа при заданной нагрузке на мотор. Этот коэффициент привязки регуль рассчитывает и запоминает. Все.
В принципе, нет разницы. Гувер же не ток запоминает, а обороты.
Опытным путем понял, что без лопат обучает хрень
А в чем проявляется?
Я вот лопаты другие поставил, а не переобучал
Он привязывает обороты мотора к уровню канала газа при заданной нагрузке на мотор. Этот коэффициент привязки регуль рассчитывает и запоминает. Все.
И зачем тут лопасти?
Нет лопастей - нет нагрузки. Разные коэффициенты с лопастями и без, а значит и обороты получатся разные . Но т.к. летаем обычно с лопастями то и обучают с ними.
Ну летаем мы не на нулевом шаге;) тогда уж надо вваливать на полную -13 градусов
Висения достаточно.
А откуда рекомендации про 11 секунд? Вот просто интересно, а если софт старт задан 15 сек (по умолчанию) - это означает, что мы отключим процесс обучения до выхода на установившиеся обороты? Бред.
Про ноль шага вспомнили, а про полку?
В то время, как мануал (у меня их два: 130 и 200) гласит: свежая батарея, ноль шага, 50% полка, ждем пока не установятся обороты, отключаем батарею. Все!
Да, но я последнее время гувер фбл пользую. Даже при смене мотора с тем же кв ниче менять не надо, при разных лопатах тоже и обороты крутит, сколько поставишь, а тут надо полку подбирать
Да, но я последнее время гувер фбл пользую.
Мне тоже больше нравится, но не смог добиться плавной раскрутки. Рывок в конце раскрутки, как ни колдуй, все лыжи стер и переключился на гувер HW.
А откуда рекомендации про 11 секунд?
Из мануала. Но я жду 15сек, чтобы уж наверняка.
В то время, как мануал (у меня их два: 130 и 200) гласит: свежая батарея, ноль шага, 50% полка, ждем пока не установятся обороты, отключаем батарею. Все!
Полка 50% дана как пример. Я пробовал и на 60% обучать и на 70%. Все равно, когда впоследствии летаешь на нужной полке, у меня 78% например, то обороты выходят нужные вне зависимости от того было ли обучение на 50% или на 60%.
Из мануала. Но я жду 15сек, чтобы уж наверняка.
you need to wait for the acceleration completing and the speed getting stable, and then lock the “throttle cut”
Может раньше было упоминание про 11 сек. Не нашел, убрали, наверное, почему - объяснил выше.
Полка 50% дана как пример.
Скорее, как рекомендация:
Attention! Please ensure the main blade pitch is 0° and the throttle amount is above 40% (we recommend using 50%) when standardizing the speed.
A так думаю, что 50% - отправная точка, регуль запоминает обороты на этой полке, а потом просто пересчитывает, когда задаем другую. Но все равно, он не работает так четко, как гувер ФБЛ.
you need to wait for the acceleration completing and the speed getting stable, and then lock the “throttle cut”
Может раньше было упоминание про 11 сек. Не нашел, убрали, наверное, почему - объяснил выше.Скорее, как рекомендация:
Attention! Please ensure the main blade pitch is 0° and the throttle amount is above 40% (we recommend using 50%) when standardizing the speed.
A так думаю, что 50% - отправная точка, регуль запоминает обороты на этой полке, а потом просто пересчитывает, когда задаем другую. Но все равно, он не работает так четко, как гувер ФБЛ.
У меня 100А-V3-LV, в его мануале чётко про 11 сек написано, сейчас только залез на HW сайт, глянул.
Да, 50% как отправная, отчасти оттого, чтобы никто не стал обучать на 30% или на 100%.
P.S. Насчет «так чётко как говер ФБЛ» - тут дискутабельно, но это без меня! 😉 Имхо, это вопрос предпочтений. Понятно, что по своей природе proactive должен быть лучше чем reactive, но меня устраивает как работает говер в HW100А-V3-LV (другие из HW я не пробовал) и как работает в Контронике (JivePro серия). Дергаться в сторону говера ФБЛ мне нет смысла.
Он привязывает обороты мотора к уровню канала газа при заданной нагрузке на мотор. Этот коэффициент привязки регуль рассчитывает и запоминает. Все.
Подробнее:
Немного теории:
Грубо говоря, бесколлекторный двигатель – это трехфазный синхронный двигатель, частота вращения ротора которого жестко связана с частотой вращения магнитного поля. Частота вращения поля определяется частотой фазовых импульсов, которые ESC подает на обмотки статора мотора. Частота вращения магнитного поля называется «электрическими оборотами». При двухполюсном роторе частота вращения вала мотора равна электрическим оборотам. Если ротор состоит более, чем из одной пары полюсов, то для достижения той же частоты вращения ротора частоту вращения магнитного поля (электрические обороты, следовательно, и частоту фазовых импульсов) надо увеличивать кратно количеству пар полюсов.
Вращение ротора наводит противоЭДС (направленную против фазного напряжения) в обмотках статора. Величина ее пропорциональна скорости вращения и зависит от параметров обмотки и магнитов. При увеличении оборотов величина противоЭДС возрастает настолько, что напряжения фазовых импульсов уже недостаточно для вращения ротора. Именно эти обороты указывает параметр KV.
Ток через обмотку равен: (фазное напряжение минус противоЭДС) / сопротивление обмотки.
Поэтому при низких оборотах (в т.ч. при старте) из-за малой величина противоЭДС ток через обмотку возрастает.
Для регулирования тока через обмотки фазовые импульсы «модулированы» сигналом PWM. Частота PWM примерно в 10 раз выше частоты фазовых импульсов.
Коэффициент заполнения PWM тем больше, чем больше обороты и нагрузка на валу мотора, и на холостом ходу достигает 100% при маскимальных по KV обортах.
Пример.
HW50A:
максимальные электрические обороты = 210000.
Мотор Align 450MX, KV3400, 6 магнитов:
Макс. обороты вала через KV = 40800
Пар полюсов 3, поэтому электрические обороты = 122 400.
Явно, что для этого мотора при 100% в канале газа ESC должен выдавать 122400, а не 210000 эл. оборотов
Т.к. в hobbywing не задаются параметры мотора (количество пар полюсов), то при обучении он определяет максимально возможные обороты двигателя чтобы сопоставить их 100 процентам из канала газа передатчика.
Поэтому калибровка выглядит как-то так:
К моменту калибровки ESC уже обучена max/min значениям на входе (канале газа).
Когда начинается калибровка, ESC получает значение на входе (допустим, 60%) и начинает раскручивать мотор, потепенно поднимая частоту фазовых импульсов, сохраняя коэффициент заполнения их PWM равной заданной (60% в данном случае).
Из-за действия противоЭДС обороты перестанут расти при определенной частоте вращения мотора, зависящей от его KV.
ESC запоминает соответствующее этому моменту частоту фазовых импульсов, экстраполирует по двум точкам (0% и 60%) их частоту для 100% в канале газа.
После этого ESC понимает, какие эл. оборты он должен удерживать на выходе, получая уровень полки из канала газа.
Логично, что калибровку надо делать с лопастями для учета их влияния на PWM.
Это как компенсация хвоста на коллектив и циклик, ктото задирает I и летает без нее.
Висения достаточно.
Висят все по разному а вот 11 секунд на земле с 0м шагом это универсальная точка отсчета. Инструкция то зачем? Или потом почитать когда сгорит или отсечки пойдут?