Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!
Тим, можно я буду ставить “эксперименты” с выставленной предкомпенсацией?
А то, без неё - мне страшно 😦
Начнём? JR770 на Trex-600N. Предкомпенсация стоит!
А как это у Вас так красиво получается?
Посетила такая мысль - если гироскоп в режиме AVCS способен запоминать позицию хвостовой сервы, при которой хвост удерживается, и далее по командам в канале раддера вычислять нужное положение слайдера относительно этой позиции, то в этом случае, похоже, предкомпенсация не нужна - фактически он ее уже выставил при взлете, если, конечно, сразу не начать пируэтить. Если не способен - то нужна. Возможно, это объясняет, почему одни гироскопы по мануалу требуют выставления предкомпенсации в AVCS (например, GY401, где говорится, что при инициализации гироскоп запоминает положение триммера раддера в качестве нейтрали), а другие - нет.
А как это у Вас так красиво получается?
+1
😉
Вот ответ JK, кого интересовало:
Yes no problem the gyro should compensate for this.
Jason
Sent from my iPhone
On Jan 22, 2009, at 6:04, Jocker <jocker_cms@mail.ru> wrote:
> Hi Jason
>
> I would like to have equal pirouette rates in both directions without
> mechanical precompensation?
>
>
> Thank you
Вот ответ JK, кого интересовало:
Yes no problem the gyro should compensate for this.
Jason
> Hi Jason
> I would like to have equal pirouette rates in both directions without
> mechanical precompensation?
> Thank you
Ахахаха! какой вопрос такой и ответ 😃
Итог один - каждый остался при своем =)
Одно можно наверно сказать точно - нужно ставить современные гироскопы, и быстрые машинки. А то есть преценденты полетов на 240 гире с 0,14 😉
Немного вернусь назад, извините.
Это где это на Рапторе 90 конструктивная предкомпенсация заложена? 😠 Слайдер в центр, лопасти 0 градусов имеют. 😎
Предкомпенсация на Рапторе 90 заложена в конструкции ХР.
Слайдер в центре, качалка параллельна балке, ход слайдера в обе(!) стороны - по 8мм (десятки не мерял. Лопасти имеют предкомпенсацию около 25мм (если сложить). Сам щас проверил. Получается один в один как на втором снимке Vitkor.
Можете у себя проверить (если есть раптор) и убедиться.😁
Мужики.а зачем насиловать гиру и серву?Будь она хоть трижды золотая и дважды брильянтовая,ПРЕДКОМПИНСАЦИЯ ВЫСТАВЛЯЕТСЯ ОБЯЗАТЕЛЬНО!!!Ставим мин. чувствительность гиры в нормале и пробуем оторвать верт от планеты.длинною тяги добиваемся сносного висения верта без вращения хвоста,сажаем переключаем в АВС и летаем!Ну этоже Вы давно сожрали и выс…ли!Что опять в пустом ведре воду мутим,а то некоторые договоряться.что ХР и вовсе ненужен!
… а летать буду, как считаю нужным и даже Краузе звонить не стану😁 потому что ужо и сам знаю чего хочу от гирика, …
Золотые слова! Только вся проблема в том, что ты - знаешь, что хочешь (видиш разницу, если что не так) и знаешь как настроить.
А новичёк не знает … начитается “писем Краузе” 😅 и потом будет весь день на поле доставать Вову Голубева с вопросами: “А что у меня не так? Оно же летало, хорошо летало!” Да ещё, не дай бог, зацепит рукой тумблер и включит “нормал” 😵
Вот тогда он и помянёт не добрым словом “супер умные гиры”, которые … мать их … такие крутые … а тут! 😃
TO: platov
…
Равномерность скорости пируэта при жестокой загрузке ротора неумелыми попытками сделать не-до-пиро-флип 😉 При этом, скорость (ближе к концу) плавно возрастает, но не сама по себе, а потому - что мне так хотелось.
А делаю я с пируэтом против момента ротора (в право). Прикинте, на каком расстоянии от “лимита” находится слайдер.
TO: ALL
Я уже понял, что убедить “противников предкомпенсации” нереально. Аргументы не принимаются (или не понимаются). В ответ, кроме саппорта или “писем” - более ничего. Никаких внятных обьяснений физики и принципов, кроме веры в “нереально крутой ум разработчиков” я так и не услышал. Зачем спорить дальше?
Каждый остаётся при своём мнении.
Мне только не понятно, пусть даже она не нужна, пусть всё устраивает. Но, неужели так сложно 😃 её настроить, хотябы для того, что бы не убить верт при случайном переключении в “нормал” ? Ведь хуже то не будет? С этим то все согласны!
Ответ прост: это извечная болезнь русского человека - паталогическая, “принципиальная” лень! 😂
Потратить в 10-ть раз больше времени (на доказательство того, что это не нужно делать), чем нужно времени - что бы это сделать!
Если идея, изложенная в посте #171, верна, то она, IMHO, позволяет дать ответы на основные вопросы, поднятые в ветке, а именно:
- Нужно ли ставить предкомпенсацию в режиме AVCS ?
- да, если гироскоп конкретной конструкции определяет нейтральную позицию при инициализации (по мануалу установка предкомпенсации требуется);
- нет, если гироскоп конкретной конструкции способен автоматически определять нейтральную позицию в начале полета (по мануалу установка предкомпенсации не требуется);
- Будет ли равна скорость пируэтов в режиме AVCS ?
- да, если гироскопу известно нейтральное положение хвостовой сервы (положение предкомпенсации), и он учитывает его при отработке команд в канале раддера;
- нет, если неизвестно, либо определено неточно, либо не учитывает.
- Почему пилоты-профессионалы предпочитают выставлять предкомпенсацию во всех случаях, даже если мануал гироскопа этого не требует ?
- для достижения абсолютной точности и надежности, т.к. алгоритм автоопределения нейтрали требует выполнения определенных условий, занимает некоторое время и может давать погрешность.
- Как именно нужно выставлять предкомпенсацию для гироскопа, которому она необходима?
- механически, триммером либо комбинацией этих способов (по возможности), т.к. при инициализации гироскоп запоминает текущее положение хвостовой сервы, и при нейтрали раддера она должна находиться в положении предкомпенсации.
Алекс,мне кажется что к пониманию мы пришли уже на странице где то второй:)
Для равномерной работы нужно “откусить” один лимит.
Это можно сделать “надёжным дедушкиным способом” а можно по другому,кому как нравится.На спартане я сделал по другому,чтобы увеличить общий ход сервы.Ну вот кажется мне что гира лучше работает когда у сервы хороший ход,минимум по 45гр в обе стороны.
А вот в режиме нормал “кому как нравится” уже не прокатит
😁
… т.к. при инициализации гироскоп запоминает текущее положение хвостовой сервы, и при нейтрали раддера она должна находиться в положении предкомпенсации.
1 -Гироскоп ни при каких услових не может “запомнить” положение сервы.
Гироскоп выдаёт серве команду - куда встать. А серва её обязанна выполнить! Обратной связи - нет.
2 -Гироскоп запоминает показания своего датчика при инициализации, и считает это значение - нулевой скоростью! Вот почему, его нельзя “шевелить” в этот момент.
3 - Гироскоп получает с передатчика сигнал, и принимает его за среднее значение канального импульса. Вот почему нельзя использовать какие - либо триммеры.
Либо уйдут лимиты (края сигнала относительно центра), либо гироскоп будет думать, что мы двигаем руддер!
Во время инициализации гироскопа устанавливается простая связь - нулевая скорость и среднее значение канального импульса, от которого он потом и “пляшет”.
Гироскоп может вычислять всё что угодно, но он не может “знать” максимальные доступные ему ускорения. Мы же не обязанны при взлёте проходить процедуру типа: “Дайте руддер полностью в право, потом влево, подержите на месте 3-и секунды …”
В 720-м ЦСМ-е есть процедура “квик-трим”, которая устраняет неточность установки предкомпенсации. Но, это процедура, которая чётко прописанна в мануале.
Что то похожее проскакивает в мануале на 770-й JR, но там - нифига не понять. Есть, нет … всё туманно и неочевидно.
Есть такое в Спартане? Это нужно делать при настройке?
А разговоры : наверно, как то, возможно, догадывается … ?? Ну это, простите, смешно!
Немного вернусь назад, извините.
Предкомпенсация на Рапторе 90 заложена в конструкции ХР.
Слайдер в центре, качалка параллельна балке, ход слайдера в обе(!) стороны - по 8мм (десятки не мерял. Лопасти имеют предкомпенсацию около 25мм (если сложить). Сам щас проверил. Получается один в один как на втором снимке Vitkor.
Можете у себя проверить (если есть раптор) и убедиться.😁
Прежде чем писать, я как раз посмотрел на ветролете как оно там устроено, а почему обратил внимание. так это по тому, что только недавно устанавливал гиру. Может все-таки сфоткаете, плз? Просто интересно посмотреть, не спора ради. Может у нас разные версии и реализации. У меня версия 3Д без всякого тюнинга, только то что в коробке было.
Единственное, что мне не нравится в 401 - это срыв пируэта при боковом ветре. Когда ветер дует вбок, пируэт ускоряется, хвост проворачивается на 90 градусов и снова стабилизируется когда вертолет поворачивается носом к ветру. .
401-ая не контролирует угловую скорость при пируэте и этим обьясняется такое поведение.
… Но, неужели так сложно 😃 её настроить, хотябы для того, что бы не убить верт при случайном переключении в “нормал” ? Ведь хуже то не будет? С этим то все согласны!
Да я думаю ее 90% здесь делают 😁. Я лично делаю, точнее стал делать как только узнал о ней и мне нравится. И впредь собираюсь делать.
Да что вы на спартана набросились? Ну была доступная информация - вот и выложил для обсуждения 😃. Они и не виноваты, что такие позитивные в плане поддержки.
А в инструкции к спартану написано:
- делаем предкомпенсацию (без оговорок)
- делаем максимальные лимиты в обе стороны (…и рушим стройную концепцию баланса предкомпенсации 😦…)
Может и правда раздельные лимиты это маркетинг? Дурят нас по чем зря…
Золотые слова! Только вся проблема в том, что ты - знаешь, что хочешь (видиш разницу, если что не так) и знаешь как настроить.
А новичёк не знает … начитается “писем Краузе” 😅 и потом будет весь день на поле доставать Вову Голубева с вопросами: "А что у меня не так? Оно же летало,
Ну хорошо, что хоть мнение новичков совпадает с мнением Jason Krause, а то как-то мнение опытных нашенских пилотов давит противоположно и незнают люди кого же слушать =)
Прежде чем писать, я как раз посмотрел на ветролете как оно там устроено, а почему обратил внимание. так это по тому, что только недавно устанавливал гиру. Может все-таки сфоткаете, плз? Просто интересно посмотреть, не спора ради. Может у нас разные версии и реализации. У меня версия 3Д без всякого тюнинга, только то что в коробке было.
Хорошо.После работы сфотографирую. Только не будем эту тему портить. :)Я открою новую в Рапторах.
…Гироскоп ни при каких услових не может “запомнить” положение сервы.
Гироскоп выдаёт серве команду - куда встать. А серва её обязанна выполнить! Обратной связи - нет…
Не согласен, обратная связь есть как раз датчик угловой скорости.
Он и решает остановился вертолёт или нет.
Вообще я против обобщений . Это вредно особенно для новичков. Начитаются и ничего хорошего. Лучше начинать с азов и научится правильно настраивать вертолёт. Решат потом сами , что нужно а что нет.
Я совершенно точно могу сказать какие из моих гироскопов ( бывших и существующих) нуждаются в настройке предкомпенсации , а какие не очень :
1. Фут 240 - ДА!!!
2. Фут. 410 - ДА!!!
3. CSM 720 - ДА.
4. Фут. 601\611 - Нет.
😃
Давайте ещё раз расмотрим пост Тимофея,который понравился всем без исключения,не буду цитировать,но смысл в том,что при достижения пилотом определённого опыта он конкретно знает что хочет от гироскопа и настраивает его под себя,как угодно,лишь бы самого пилота устраивал бы:)
1 -Гироскоп ни при каких услових не может “запомнить” положение сервы.
Гироскоп выдаёт серве команду - куда встать. А серва её обязанна выполнить! Обратной связи - нет.2 -Гироскоп запоминает показания своего датчика при инициализации, и считает это значение - нулевой скоростью! Вот почему, его нельзя “шевелить” в этот момент.
3 - Гироскоп получает с передатчика сигнал, и принимает его за среднее значение канального импульса. Вот почему нельзя использовать какие - либо триммеры.
Либо уйдут лимиты (края сигнала относительно центра), либо гироскоп будет думать, что мы двигаем руддер!Во время инициализации гироскопа устанавливается простая связь - нулевая скорость и среднее значение канального импульса, от которого он потом и “пляшет”.
Замечательно, в целом согласен с вышесказанным.
Моя гипотеза этому не противоречит - вся разница между
a) гироскопом, которому требуется заранее установленная предкомпенсация в режиме AVCS;
б) гироскопом, которому она не требуется (по мануалу);
может состоять в том, к какой момент и как они фиксируют ср. значение канального импульса, от которого потом “плясать”!
Например, алгоритм для случая б) может быть таким:
- при начальной инициализации фиксируем ср. значение канального импульса передатчика, от которого потом “плясать”, аналогично гироскопу в случае a)
- при подавлении отклонения балки и достижении скорости поворота балки в 0 или близко к 0 фиксируем текущее значение канального импульса, передаваемого в хвостовую серву, в промежуточной ячейке памяти;
- для повышения точности повторяем предыдущее действие n раз, среднее значение накапливаем в промежуточной ячейке памяти;
- сравниваем полученную оценку предкомпенсации со значением, полученным при инициализации, при существенной разнице (скажем, 20-30 %) сохраняем расчетное значение как текущее значение нейтрали, в противном случае оставляем его без изменений;
- далее “пляшем” от выбранного значения.
Таким образом, правильная начальная установка предкомпенсации будет иметь приоритет, а в случае обнаружения ее недостоверности (отсутствия) она будет рассчитана автоматически. Параметры алгоритма (точность измерения 0-й скорости, число итераций) могут варьироваться для достижения оптимального соотношения [время срабатывания]/[допустимая погрешность расчета нейтрали].
Гироскоп может вычислять всё что угодно, но он не может “знать” максимальные доступные ему ускорения. Мы же не обязанны при взлёте проходить процедуру типа: “Дайте руддер полностью в право, потом влево, подержите на месте 3-и секунды …”
Совершенно справедливо, это слабое место вероятного алгоритма автоопределения предкомпенсации в режиме AVCS - требуется некоторое время на сбор статистики, точность определения может быть сравнительно невысокой. Но в большинстве случаев это может срабатывать, и средний пользователь уже через 10-15 сек. полета не заметит разницы в скорости пируэтов. А профессиональный пилот предпочтет выставить предкомпенсацию на земле, чтобы быть абсолютно уверенным в результатах.
А разговоры : наверно, как то, возможно, догадывается … ?? Ну это, простите, смешно!
Ничуть не смешно, поскольку точная реализация алгоритмов в обсуждаемых гироскопах неизвестна. Точно известны только вот эти факты:
- согласно одним мануалам, установка предкомпенсации для режима AVCS требуется, согласно другим - нет;
- среди участников дискуссии, обладающих определенной практикой, нет однозначного мнения о необходимости предкомпенсации в режиме AVCS для ряда гироскопов.