OSD на ATmega1281
Тут прошивочка новая появилась.
Вот видео работы:
www.youtube.com/watch?v=8TCK-H36U_4
Изменений много, но самое главное для меня, это начал корректно работать автоматический взлёт.
Изменения вносил в течении довольно длительного времени, попытаюсь вспомнить основные:
- Флаг “Полет” поднимается если скорость более 4 сек больше минимальной. Сбрасывается если скорость меньше в течении 4.5 сек (так и было).
- По этому флагу запускается таймер полетного времени (так и было), уменьшается шрифт позиции GPS, в режиме “взлет” переключается в подрежим удержания курса. Основная проблема со взлетом была в том, что слишком рано включался этот подрежим. Например когда пилот просто отходит на ВПП. В момент реального взлета АП уже пытался удерживать курс, который мог быть совсем в другую сторону.
- Пока флаг взлет не поднят, отключены алармы аварийная высота и аварийная скорость.
- В конфигураторе IMU можно задать точность калибровки (Accuracy), по которой процедура калибровки останавливается.
- Пока IMU не прошел калибровку, рядом с его символом показывается значение отклонения вектора акселя от Z-оси матрицы умноженное на 1000. Те. если в параметре Accuracy задать 0.003, можно смотреть на OSD и ждать уменьшении этой цифры меньше или равной 3 в течении не помню какого времени. Если цифра не уменьшается, в первую очередь устранить все колебания модели на время калибровки.
- После окончании калибровки в этом поле выводится перегрузка в G*100. Диапазон ±0.5G соответствует цифре ±50.
Вместо знака показывается символ положительного или отрицательного направления перегрузки. - Немного изменен алгоритм обмена IMU с АП, поэтому обязательно обновлять обе прошивки.
Еще несущественные для пользователя изменения описывать лень, если еще что вспомню- добавлю…
А прошивку на IMU я забыл выложить.
Громадное СПАСИБО msv и ubd!!
Рад, что Вы продолжаете работу над очень интересной и действительно оптимально выполненной системой, это сейчас, можно сказать, передовая разработка в мире для нашего хобби! Единственный приближенный аналог АП+OSD по качеству вижу в FY-41AP от фирмы Feiyu Tech.
С нетерпением жду заказанных мной в Китае платок.
FY-41AP
Это полная ж… по сравнению с нашей системой. Это я вам точно скажу…
Это полная ж… по сравнению
Не, ну я так откровенно постеснялся писать тут… Согласен, конечно. Но даже близких подобий изделий я пока не увидел, ни где. Надо Вам развивать это!
Спасибо за добрые слова, но имхо единственная ценность проекта- достаточная открытость и возможность повторить всю систему на коленке.
Да, еще вспомнил:
8. При включении “Взлет” газ увеличивается плавно с скоростью “Газ-задержка UP”. Как оказалось мгновенное увеличение газа (как было) может приводить к экстра-токам вплоть до срабатывания отсечки по току (думал регуляторы умнее…).
Сергей, спасибо за обновление!
Вот все разобрал, думаю прошить. Есть вопросы.
- Вижу, что есть бутлоадер у платки с IMU. Её прошивку можно лить при помощи утилиты Test_IMU?
- Под какой кварц выложена прошивка IMU ver 2.0?
- Конфигуратор ОСД не поменялся?
- да.
- 16, с копейками.
- Не поменялся.
Кстати, вот прошивка IMU под 16,000 mHz.
Я уже прошил. Но не проверял. Платы сенсоров ещё нет.
Делаю второй комплект Автопилота.
Сегодня попробовал новую прошивку. Работает просто отлично! Да, взлет теперь просто загляденье. На версии 2.5 в сильный ветер иногда страшноватые кульбиты самолет вытворял, а на 2.6 - само совершенство даже в сегодняшний 5-6м/с ветер с порывами.
Но есть очередной вопрос. После заливки бутлоадера в плату ИМУ и выставления фьюзов на бутлоадер она перестала запускаться с первого раза после подачи питания. Нужно переткнуть аккум раза 3-4 иногда 5 чтобы она включилась с перемигиванием светодиодов и чтобы данные от нее пошли на автопилот. Я конечно еще проверю пайку в районе резета на плате (я подпаивался к isp чтобы залить бутлоадер), но может я еще что-то не сделал?
У меня такая штука была когда основная прошивка залезала на загрузчик и частично его затирала. Сейчас перепроверил:
прошивка .cseg end 1aaa,
загрузчик .cseg begin 1c00.
Те. все нормально. Проверьте для начала фузы:
Ну бутлоадер залился, через ISP?
Значит всё нормально.
А когда прошивку заливаешь через UART, то он может и не с первого раза. Я делал так: Подаёшь питание на плату, потом выбираешь файл, когда пишет target внизу, втыкаешь UART с СОМ порта, и должна пойти прошивка. У меня это с третьего раза получилось. И на предыдущих платах то же не с первого.
Но потом всё работает.
Проблема, как я понял, не в заливке через бутлоадер, а при включении переход с загрузчика на основную…
Кстати, причина нечеткой работы загрузки прошивки через бутлоадер (не всегда с первого раза )- мусор в буферах UART. Хоть я и чищу буфера на уровне WinApi, похоже драйвера не всегда эту команду доводят до исполнения на аппаратных FIFO буферах.
Я делал так:
Не путай людей… 😃 Все не так…
Обновил описание: EasyToFly2_6.doc
Слежу и за этой и за другими темами… Намекал тебе, что текущий проект уже давно морально устарел и по хорошему надо все начинать с начала хотя бы на STM32…
А совсем по взрослому- один одноплатный комп на борт, другой на наземку. Дуплексный цифровой канал, на верх льются команды, вниз кодированное видео+телеметрия. OSD, виртуальная приборная панель, карта итп на земле.
Одному в свободное от работы и домашних проблем время такое сложновато поднять, поэтому пока так, помечтать…
За то наш проект стоит не 25000, а 3000 руб, если спаять самому. В этом его и прелесть!
На летающем крыле кто использует?
Пришла атмега, начинаю собирать.
Сегрей msv, как раз на летающем крыле.
Отлично!
И еще вопрос- на плате не разведена цепь под PPM.
А в последней прошивке PPM поддерживается?
С Экспертом будет работать?
Разведите цепь под РРМ.
РРМ поддерживается во всех прошивках.
Хоть с чем будет рабоать.