Search in topic

Гироскоп на F4.

покупаешь дорогой бренд и мучаешься с настройками…

Зато потом😒
Вообще датчика скорости конечно не хватает, даже в разрезе пенолёта. Ну либо выключать стабилизацию на быстрых проходах, что сегодня и проверю, насколько оно удобно.

Дмитрий, я где то написал кто и чего должен?
Я лишь высказал свою точку зрения не претендуя на истину в последней инстанции и никого не критикуя.

Начал читать тему пока для общего развития, просто из интереса. Сегодня показал ее нашим вертолетчикам и попросил прокомментировать. Народ поржал, а потом, просмеявшись, доходчиво рассказал следующее:

Ситуация очень сильно напоминает положение дел в вертолетах несколько лет назад, когда начали массово внедряться ФБЛ системы (трехосевой гироскоп по простому). Знаний и умений у большинства практически нет совсем, но эксперты все охеренные. С тех пор масса мифов уже умерли, но некоторые живут и поныне, особенно там, где нет толковых вертолетчиков.

Теперь ценная инфа по теме

1. Модель с гироскопом управляется ПРИНЦИПИАЛЬНО иначе!!! Если без гироскопа отклонение стика приводит к пропорциональному отклонению руля и далее модель совершает эволюцию в соответствии с возникающими силами и моментами, то с гироскопом отклонение стика приводит к возникновению соответствующей скорости вращения модели по данной оси, причем величина этой скорости определяется настройками гироскопа, а величина отклонения руля никак не связана с отклонением стика, требуемое отклонение определяется самим гироскопом для достижения заданной скорости вращения. Отсюда следствие: при плавных и небольших отклонениях стиков модель ведет себя «как обычно», при резких и больших отклонениях – принципиально иначе! Если пилот к такому не готов – неприятные ощущения гарантированы. Со слов вертолетчиков, более менее нормально летающий пилот очень быстро привыкает к новому поведению модели и эта проблема перестает его беспокоить навсегда при условии правильно настроенного гироскопа.

2. Грамотная настройка гироскопа – очень важный и необходимый момент! Только при правильной настройке летать с ним легко и приятно, если это условие не выполнено – в любой момент может произойти совершенно неожиданная и очень резкая эволюция модели, которую даже очень опытный пилот не всегда сможет парировать. Причем далеко не все гироскопы сохраняют управляемость при «сносе крыши», дешевые китайские поделки обычно в такой ситуации просто вообще перестают управляться. Отсюда второй вывод: не стоит экономить на гироскопе, если уж решили им пользоваться, хорошая гира не может быть дешевой, и дорогие бренды всегда стоят своих денег и полностью их оправдывают! Вертолетчиками этот вывод проверен многократно.

3. При использовании гиры нужно особое внимание уделять уровню вибраций, ибо превышение допустимого порога вибраций гарантированно «сносит крышу» гироскопу, в результате чего модель начинает совершать очень резкие неожиданные эволюции. Дорогие брендовые гиры при этом позволяют управлять моделью и парировать такие «скачки» (если пилот на это способен), китайский хлам просто перестает управляться.

4. Категорически не рекомендуется использовать миксы в передатчике при установке гироскопа! Прелесть гиры в том, что она отрабатывает полезные команды и практически полностью убирает «паразитные» воздействия. Когда мы создаем миксы в передатчике, мы сами сознательно создаем эти самые «паразитные» воздействия, но теперь они уже являются для гироскопа обязательными к исполнению, и рано или поздно наступит ситуация, когда гироскоп честно отработает этот микс, но совсем не так, как ожидал пилот. Со всеми вытекающими!

Вот наглядный пример

еще использование гиры на руле направления пагубно повлияло на выполнение виражей. Модель старается выкинуть нос наружу , если крен недостаточен то сильно поднимает нос и опускает хвост внутрь круга . Спасает еще более сильный микс элеронов на руль направления (микс был и до использования гиры) , ну или более активное подруливание “ногой” в вираже

Объяснение очень простое. Модель в состоянии крена на вираже имеет скольжение, опуская нос внутрь виража, и пилот к такому поведению привык. С гирой же при скольжении опускания носа не происходит (она, не получая должной команды по руддеру, отрабатывает курс в соответствии со стиками и имеющимися настройками), а пилот воспринимает это как стремление выкинуть нос наружу, он привык рулить только элеронами и элеватором (добавив микс на руддер в передатчике). Выход из такой ситуации не «еще более сильный микс», а «убрать все миксы и учиться летать без костылей», нормально используя руддер по прямому назначению!

Вот, собственно, пока и все, что удалось узнать у наших вертолетчиков по данной теме. Сами они, к сожалению, на данном форуме давно забанены.

Да не управляется самолет ИНАЧЕ !!
это не вертолетная FBL система .Поменьше слушайте вертолетчиков и отличайте их системы от самолетных.
поэтому весь пункт 1 - полнейший бред касательно самолетов
2 и 3 да , все так
4 - опять ерунда . микс это не более чем программный заменитель ,который позволяет вместо руления двумя стиками рулить одним в определенные моменты
микс закрылков на рули высоты тоже запретите ?

полнейший бред касательно самолетов

Внимательно еще раз перечитайте п.1! Любой гироскоп - он и в африке гироскоп, даже на машинках.😃

4 - опять ерунда

Чтобы гироскоп помогал, а не мешал - миксы делаются внутри него! Это про закрылки на рули высоты. Любые миксы до гиры - только вред!

И насчет вертолетчиков - это на этом форуме толковых вертолетчиков совсем нет, а в жизни они вполне себе и грамотные есть. Над такими возражениями они ржать устали еще лет пять назад. Даже сценарий возражений на мой пост накидали. Пока не ошиблись.😁

Ну как то странно читать про поведение самолета на наличие гироскопа в тех или иных ситуациях, не говоря о каком режиме идет речь: Normal или Heading. А ведь поведение модели и рулежка ею в каждом их этих режимов очень сильно отличаются друг от друга.
Про миксы отчасти соглашусь, гироскоп фактически может выполнять роль того же микса FLAP->ELEV, отрабатывая рулями высоты. Но это частный случай. А миксов может быть море и даже те, которые будут гироскопу помогать как ни странно. Опять же микс AIL->RUDD. На некоторых моделях если такой микс не сделать, то гира загонит модель в планету в два счета создав перекрестные связи, выставив элероны в раскоряку.
Так что передавайте опытным забаненым вертолетчикам большой привет 😃

гироскоп фактически может выполнять роль того же микса FLAP->ELEV, отрабатывая рулями высоты.

тоже кстати зависит от режим ИМХО . в HeadingHold для ровного пролета по прямой или постоянной высоте с закрылками - пожалуй да , но при посадке на глиссаде этот режим в планету и загонит или сорвет . там уже в Normal надо . и опять же миксы придется включить . Опять же повторюсь , в моем девайсе есть даже FBL режим для вертолета , но как только выбрать типа модели “самолет” остаются только Нормалы ,

Ну у i-Gyro eсть и normal и heading по каждому из шести входов.

Каждый делится только своим опытом и единого рецепта нет. Слава всем, кто набрался смелости и установил гироскоп… Это дает больше возможности не переживать за шалости погоды, кривости самолета и сложности аэродинамики, а просто пилотировать так, как хочется. Гироскопы действительно требуют особого внимания и подхода, но это прогресс. Никого ведь не смущают пропорциональные цифровые машинки с обратной связью, а раньше были дискретные и работали только в одну сторону… Вот тогда было настоящее пилотирование, а сейчас нет. 😃

Про нормалы и холды можно долго спорить. У нас на большинстве моделей установлен PowerBox I-gyro, все три канала работают, в центре ручки режим удержания, по мере отклонения от центра переходит в нормал и чем больше отклоняешь, тем меньше чувствительность нормала. Удержания нет только на руле направления. Но в некоторых режимах есть:), правда это отдельная тема. А еще он имеет обратную связь по скорости GPS и по мере нарастания скорости подавляет чувствительность гироскопа. Таким образом он максимально эффективен на всех режимах, а не только на максимале, как большинство самолетных девайсов. На взлете и посадке все работает без изменений, никаких миксов нет ни на стойки, ни на закрылки, ни на сбросы, ни на отклонение руля направления ни на дрожь в коленках… Единственное, что нужно - это смелость и понимание процессов. Для управления гироскопом есть три канала и в зависимости от режима некоторые чувствительности меняются…

Дорогу осилит идущий. Мы сделали свой выбор три года назад и не пожалели, и результаты тоже подтверждают правильность выбора. У нас на соревнованиях большинство пилотов летают с этой системой и накал борьбы только выше становится.
А по поводу упрощенной версии этого девайся под названием 3е - испытываю некоторый скепсис, он очень неудобный в настройке, либо комп, либо телефон… Единственное его достоинство - то, что он принимает обычный PWM сигнал, но это тоже спорно, достоинство это или недостаток. Очень удобно вместо полного самолета проводов кинуть один S-bus и иметь в нем все 18 каналов…

кинуть один S-bus и иметь в нем все 18 каналов

вот на это пока смелости не набрался 😦

в центре ручки режим удержания, по мере отклонения от центра переходит в нормал и чем больше отклоняешь, тем меньше чувствительность нормала.

Павел, если не секрет, какую задачу решили таких способом?

Ну, и про личный опыт. Пользую гироскопы уже несколько сезонов, вот некоторые мысли/впечатления, может кому интересно будет.

1. Бренд vs Кэтай.
   История такова, чисто из-за любопытства, вскрывал Футабу ГУ401 и её аналог с Хоббикинга (под тем же брендом). Там две платы впаянные одна в другую под углом 90град. У Футабы всё “плоско-параллельно” относительно установочной плоскости гироскопа, с китаем, естессно всё не так, платы и спаяны криво и расположены криво (может быть у меня был такой экземпляр). Из этого следует, что китайский гироскоп будет реагировать на изменение положения в тех плоскостях “в которых не должон”. Но, в принципе, всё можно выровнять и на пенолет пойдет. И да, еще говорят, что у дешевых гироскопов больше температурный дрейф нуля.

2. Гироскопы мне понравились.
   С целью изучения гироскопов, летал пару сезонов (пару сезонов именно с гироскопами) на небольшом электрическом пенопластовом Мустанге от Арт-Теч с Хоббикинга с трехосевым гироскопом интегрированными прямо в приемник от Оранжа. Гиро были самые простые, вкл/выкл и регулировка чувствительности, без режима удержания. Без гиро Мустанг летал только “на скорости” и был ну о-о-очень строг в управлении. Все его падения были из-за штопора на вираже, чуть перетянешь и лови его, если высота есть. После установки и настройки чувствительности, поведение изменилось кардинально. Мало того, что “выключили ветер” - он перестал валиться в штопор на виражах. В безветренную погоду полет был похож на анимацию: если дать крен и взять на себя - модель спиралью уходила либо вверх, либо снижалась (зависело от глубины крена), причем все витки одного радиуса и одинаковый шаг между витками, или можно залететь повыше взять на себя (без крена) и получить каскад ровных и в одной плоскости ниспадающих петель. Лепота короче.
   Сейчас Мустанга нет - задарил его хорошему человеку 😃

3. ФПВ.
   На ФПВ без гиро - НИКАК. Особо рассказывать нечего. У меня на ФПВ стоит “автопилот” Акр Бёрд. Благодаря интеграции трехосевого гироскопа в автопилот, возможны те “вкусности” из-за которых и покупался этот автопилот.

4. Модели с ДВС.
   Есть у меня полукопия Фоккера Д7 с метанольным движком и Футаба ГУ401 - пробую их комбинировать. 😃
   Когда ставишь гироскоп на РН особых проблем нет, летает ровненько - “хвостом не машет”. Как тут писалось, что при вираже “выворачивает мордой наружу” - такое наблюдается только в режиме удержания. Если поставить гироскоп на элероны, то на определенном диапазоне оборотов двигателя происходит “расколбас” этих самых элеронов, регулировка чувствительности не помогает. Закреплен гироскоп так же, как и для управления РН - на двух слоях толстого двухсторонненго скотча (но, естесственно в другой плоскости), грубо говоря, прямо на фюзеляже. Думаю, нужно применить крепление гироскопа с использованием демпфирующих элементов, дабы не просто “размазать по спектру” энергию колебаний, а загасить её.
   Парни, кто юзает гиро на ДВС, такие проблемы возникают и как решаете?
   Да, заказал себе Игиро 1е, когда приедет, попробую как она ведет себя в условиях вибрации на модели с ДВС.

Игорь, такой алгоритм уже заложен в гироскоп и является одной из основных фишек Igyro. В результате имеем удержание при отсутствии упраляющих пожеланий от пилота и возможность активного пилотирования без появления “резиновости” в управлении, чем грешат многие гироскопы. Второе принципиальное отличие - автоматическое изменение чувствительности по скорости. Но маленькое замечание, все это работает в умелых руках при грамотной настройке и сборке модели.

По поводу опыта на други моделях - все логично, множество мелких причин для сбоев часто сходятся в отказы… К примеру вибрации, нежеские приводы, дохлые сервы, мягкие рули, избыточная чувствительность и главное, говорить про 401 гиру в самолетной теме про кипии - это просто кащунство… Это гироскопу уже полтора десятилетия, подделок море, гироскоп вертолетный и в самолете только в нормале можно его юзать… Так что все логично.

Еще раз повторюсь, путь освоения гироскопов тернистый, но результат очень заманчивый. Кто-то вообще не решается по разным причинам, кто-то ставит все на минимумы и летает с мизерным участием гиры, а некоторые, которые посмелеее и не ленятся, доводят настройку до близких к маскимуму значений и получают удовольствие от полета.

Вопросы к Павлу Михайловичу:
Сейчас договариваюсь с ЖАБОЙ, хочу взять I-Gyro, потом РоwerBox Mеrcuy, посмотрел ролики по настройке гироскопа, есть несколько вопросов:

1. Установка гироскопа: можно ли ставить датчик GPS внутри пенопластового, а потом стеклопластикого фюзеляжа, или он должен торчать наружу?
2. После каждого включения, гироскоп нужно обнулять. То есть, выключатель должен “летать на модели”, или я неправильно понял?
3. В примере настройки 3 канала управления: элерон А, элеватор, рудер. У меня 2 элерона раздельные. Я облетываю модель, триммирую, выставляю экспоненты и т.п., потом ставлю I-Gyro.
   Нужно ли мне настраивать элерон А и элерон В отдельно, или можно повесить их чувствительность на одну крутилку и настраивать за один полет сразу?
   Да, 2:1 в мою пользу, ЖАБА сдается.

Александр, приветсвую. По порядку:

1. Датчик оптимально в верхней части фюза ставить там, где минимум металлов, проводов и угля, пена и стекло - не проблема.
2. Если самолет при включении неподвижен и не вносились никакие изменения в прогу и конструкцию, то можно не обнулять. Выключатель можно не возить.
3. Гироскоп можно изначально ставить в модель и облетывать в первом режиме, когда все выключено. Самый верный способ - в случае с Меркури или в связке с другими SRS повербоксами, оба элерона иметь на одном канале, сведенными внутренним синхронизатором. Это позволит настраивать только один канал, если такой возможности нет, то оба выхода элеронов настраиваются одновременно и одними органами управления.
   А ЖАБА слабенька оказалась… Ждем в гости. 😃

Чего то я призадумался…
Или PowerBox iGyro™SRS или PowerBox iGyro™3e
Не хочу я бегать с бубном и настраивать первый вариант( ЖПС, и прочая муть, чувствительность от скорости…) Дело не в разнице в 100 евро . Второй вроде простой как обычный стабилизатор, но кто знает как он с вибрациями дружит???

Нормально они дружат.
А вот про GPS Вы это зря, на 3е (к стати сейчас уже можно его датчиком GPS укомплектовать) настройка только через комп, Т.е идеально настроить проблематичнее чем SRS с экраном. А вот без GPS Вы теряете главную фишку этого гироскопа- авторегулировку коэффициента усиления в зависимости от скорости (а самолетка у Вас далеко не небесный тихоход). В итоге, дабы избежать перекомпинсации на большой скорости Вы сильно загрубите усиление на максимальной скорости (где самолёт и так стабилен), а вот на маленькой скорости из за этого толку от гироскопа будет чуть.
Гироскоп (усиление) как раз настраивается на небольшой скорости, доводится до перекомпинсации и немного уменьшается усиление (в ручную), а вот на максимальной скорости уже вступает в работу GPS датчик- загрубляет чувствительность и уменьшает усиление.
Таким образом гироподдержка работает на 100% во всем диапазоне скоростей.
Так что мой Вам совет, попляшите лучше с бубном вокруг SRS iGyro и получите полный конфэт (если проблема с чужеземным языком, могу скинуть мануал на русском. Сам предпочитаю изучать в оригинале)
Как то так…

Владимир, в разделе Реактивных есть тема “Школа реактивщика”. Там Павел Лапшов дает 2 видеоурока по настройке iGyro SRS. Все очень доходчиво и по-русски. Да и Павел охотно отвечает на возникающие вопросы. Я жабу задушил, взял iGyro SRS, теперь разбираюсь по мере времени. Вначале буду настраивать на пене, потом на полукопии. Тебе решать.

а вот на максимальной скорости уже вступает в работу GPS

Давно зрел вопрос. А как работает коррекция . вводимая GPS на больших скоростях, при траектории полета, таких, как пикирование, когда воздушная скорость модели сильно отличается от той, что меряется GPS? Тут , кажется , должна наступить перекомпенсация управления, вводимая в контур управления гирой?

Видимо эти вертикальные эволюции не такие продолжительные, что перекомпенсация не успевает себя проявить, либо есть какой то алгоритм просчета этой ситуации.

Давно зрел вопрос. А как работает коррекция . вводимая GPS на больших скоростях, при траектории полета, таких, как пикирование, когда воздушная скорость модели сильно отличается от той, что меряется GPS? Тут , кажется , должна наступить перекомпенсация управления, вводимая в контур управления гирой?

Все очень просто, покрытие спутников на небе очень большое, и для определения местоположения необходимо наличие минимально 3-х спутников, для высоты и скорости минимум 5, для повышенной точности и исключения неточности показаний при затенении одного из них минимум 7, а их на много больше (включите обычный GPS навигатор и зайдите на страницу “покрытие” и убедитесь). Так что если Ваш самолёт будет пикировать отвесно, датчик определит изменение координат и высоты, и как следствие пересчитает путевую скорость и введёт компенсацию.

А как работает коррекция . вводимая GPS на больших скоростях, при траектории полета, таких, как пикирование, когда воздушная скорость модели сильно отличается от той, что меряется GPS?

В GPS данные по высоте всегда были, как иначе строители бы мосты с обеих берегов одновременно стоили и другие сложные сооружения… Вопрос в том как эти данные датчик обрабатывает. Павел говорил, что в первых датчика была эта проблема, теперь вроде ее устранили.